JP3019692B2 - 移載装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えば棚に沿って走行
する入出庫用電車などの搬送装置の移載用荷支持部脇に
設けられるもので、荷移載方向に出退移動する起伏揺動
自在な荷押し出し引き込み用アームを備えた移載装置に
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】この種の荷移載装置として、荷移載方向
に出退移動自在な横動体と、この横動体に軸支された荷
移載方向一対の荷押し出し引き込み用アームと、横動体
の出退駆動手段と、荷押し出し引き込み用アームの起伏
駆動手段とを備えたものが知られている。このような移
載装置に於いて、例えば当該移載装置を搭載した搬送装
置側から棚側へ荷を移載するときは、一対のアームまた
は荷の後ろ側になるアームを起立姿勢から倒伏姿勢に切
り換えた後、横動体によりアームを進出移動させて、荷
の後ろ側になる倒伏姿勢のアームで当該荷を棚側へ押し
出し、荷移載後は、倒伏姿勢にあるアームを起立姿勢に
切り換えた後、横動体によりアームを搬送装置側へ後退
移動させる。また、棚側から搬送装置側へ荷を移載する
ときは、一対のアームまたは荷の後ろ側になるアームを
起立姿勢とした状態で横動体によりアームを棚側へ進出
移動させた後、一対のアームまたは荷の後ろ側になるア
ームを起立姿勢から倒伏姿勢に切り換え、この後、横動
体によりアームを搬送装置側へ後退移動させることによ
り、荷の後ろ側になる倒伏姿勢のアームで当該荷を搬送
装置側へ引き込む。

【０００３】このような移載装置の従来のものでは、ア
ームの起伏駆動手段は、９０度の起伏回動範囲で荷押し
出し引き込み用アームを起伏回動させるものであって、
倒伏姿勢になった荷押し出し引き込み用アームは真横に
水平状に延出していた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の構
成の移載装置では、荷押し出し引き込み用アームを軸支
する横動体の位置を下げない限り、倒伏姿勢のアームは
荷の底面レベルから比較的高い位置を後押しすることに
なる。而して、この種の移載装置で取り扱われる荷は、
プラスティック製のコンテナのようなものであるから、
底面から遠ざかるほど側壁の強度が低下するので、比較
的重い物品が収納されている場合には、荷押し出し引き
込み用アームが後押しする位置が高ければ、当該アーム
が押圧するコンテナ側壁部が変形したり破損してしまう
恐れがある。

【０００５】一方、横動体の位置は、当該横動体を出退
移動させる出退駆動手段の存在により、荷支持レベル近
くまで下げることは出来ない。そこで、荷押し出し引き
込みアームを巾広にして、倒伏姿勢になったときに荷の
底面近くを後押しし得るように構成することも考えられ
るが、このような方法では、当該アームを垂直に起立さ
せた状態で棚側に進出させるために必要な棚側の荷支持
部間のアーム出退移動空間の巾を広くしなければなら
ず、棚の収納効率を低下させてしまうことになる。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は上記のような従
来の問題点を解決するために成されたものであって、そ
の特徴を後述する実施例の参照符号を括弧付きで付して
示すと、本発明の移載装置は、移載用荷支持部(7) の側
方で荷移載方向に出退移動自在な横動体(9) と、荷押し
出し引き込み用アーム(10a) と、横動体(9) の出退駆動
手段(11)と、荷押し出し引き込み用アーム(10a) の起伏
駆動手段(12)とを備え、荷押し出し引き込み用アーム(1
0a) は、略垂直に起立して荷押し出し引き込み操作を行
わない起立姿勢と、移載用荷支持部(7) 側へ回倒して荷
押し出し引き込み操作を行う倒伏姿勢との間で起伏回動
自在に横動体(9) に軸支され、起伏駆動手段(12)は、９
０度以上の起伏回動範囲で荷押し出し引き込み用アーム
(10a) を起伏回動させるもので、倒伏姿勢になった荷押
し出し引き込み用アーム(10a) が斜め下向きに傾斜し
て、その先端部が荷の側壁の底面近くに対向するように
した点に特徴を有する。

【０００７】

【実施例】以下、本発明の一実施例を添付の例示図に基
づいて説明すると、図１Ａに於いて、１は自走電車利用
の搬送装置であって、左右一対のガイドレール２ａ，２
ｂに支持されて棚３ａ，３ｂ間の走行通路を水平に走行
する。両棚３ａ，３ｂには、荷受け板４上を仕切り部材
５で区画した荷支持部６が形成されている。この搬送装
置１には、棚側の荷支持部６と同一レベルの荷支持部７
が設けられ、両荷支持部６，７間で荷Ｗを移載する移載
装置８が併設されている。

【０００８】移載装置８は、搬送装置１の走行方向に対
し直交する左右水平横方向に出退移動自在な横動体９
と、この横動体９に出退移動方向に距離を隔てて支持さ
れた一対の荷押し出し引き込み用アーム１０ａ，１０ｂ
と、横動体９の出退駆動手段１１と、荷押し出し引き込
み用アームの起伏駆動手段１２とを備えている。

【０００９】図２及び図３に示すように横動体９は、左
右水平横方向に出退移動自在に固定レール１３に支持さ
れた中間可動レール１４上に左右水平横方向に出退移動
自在に支持されたもので、基台部９ａとカバー部材９ｂ
とから成り、固定レール１３に対する中間可動レール１
４の進出移動と、この中間可動レール１４に対する横動
体９の進出移動とにより、搬送装置１上の荷支持部７脇
に位置するホームポジションから棚３ａ，３ｂ側の荷支
持部６脇の位置まで移動することが出来る。而して、当
該横動体９内には、その移動方向と平行に１本のアーム
駆動用回転軸１５が横動体両端の軸受１６ａ，１６ｂを
介して支承され、当該回転軸１５の両端に荷押し出し引
き込み用アーム１０ａ，１０ｂの基部が固着されてい
る。

【００１０】前記回転軸１５には両端近傍位置にスプリ
ング係止部材１７とワイヤーロープ係止部材１８とが固
着され、これら両部材１７，１８とこれに隣接する軸受
１６ａ，１６ｂとの間で回転軸１５に捩じりコイルスプ
リング１９ａ，１９ｂが遊嵌されている。これら両スプ
リング１９ａ，１９ｂは、その一端が軸受１６ａ，１６
ｂに係止されると共に他端が各部材１７，１８に係止さ
れて、回転軸１５を、荷押し出し引き込み用アーム１０
ａ，１０ｂを起立させる方向に付勢している。

【００１１】アーム１０ａ，１０ｂの起伏駆動手段１２
は、減速機付きモータ２０の垂直な回転軸２０ａに取付
けられた駆動用回転体２１と、この駆動用回転体２１に
回転軸２０ａと同心状に設けられた巻き取り繰り出し用
輪体２２と、駆動用回転体２１に一端２３ａが係止され
ると共に他端２３ｂ（図２参照）がワイヤーロープ係止
部材１８の周面上に係止されたワイヤーロープ２３と、
ワイヤーロープ転向用案内輪２４ａ〜２４ｄとから構成
されている。

【００１２】一端２３ａが駆動用回転体２１に係止され
たワイヤーロープ２３は、巻き取り繰り出し用輪体２２
の周囲を経由した後、固定レール１３の長さ方向中央位
置の近傍に垂直支軸で支承された案内輪２４ａにより固
定レール１３と平行な方向に転向され、そして固定レー
ル１３の側部に水平支軸で支承された案内輪２４ｂによ
り逆向きに転向された後、中間可動レール１４の一端に
水平支軸で支承された案内輪２４ｃにより再び逆向きに
転向されて当該中間可動レール１４に沿って延び、そし
て横動体９（基台部９ａ）の前記案内輪２４ｃに対し遠
い側の端部側面に水平支軸で支承された案内輪２４ｄに
より上向きに転向せしめられ後、ワイヤーロープ係止部
材１８の周面に沿って延び、そして他端２３ｂが当該ワ
イヤーロープ係止部材１８の周面に係止されている。こ
のワイヤーロープ係止部材１８に対するワイヤーロープ
２３の巻回方向は、ワイヤーロープ２３を引っ張ったと
きに回転軸１５がスプリング１９ａ，１９ｂの付勢力に
抗して回転して、荷押し出し引き込みアーム１０ａ，１
０ｂが倒伏姿勢に回倒する方向である。

【００１３】各案内輪２４ａ〜２４ｄは、横動体９が中
間可動レール１４の横動を伴って左右何れ側に進出移動
した場合でも、図３Ａに示すように案内輪２４ｂ，２４
ｃの周囲をＳの字形に巻回するように、軸支位置が定め
られている。また、例えば案内輪２４ａを、ワイヤーロ
ープ２３の張力を調整し得る方向に位置調整可能に構成
して、ワイヤーロープ２３の張力の調整を可能ならしめ
ることが出来る。駆動用回転体２１は、ストッパー２５
ａ，２５ｂによって規制される一定角度範囲内で正逆回
転駆動されるものであるが、図３Ｂに示す矢印方向に正
転してワイヤーロープ２３を巻き取ったときに当接する
ストッパー２５ｂを位置調整可能に構成して、荷押し出
し引き込み用アーム１０ａ，１０ｂの倒伏姿勢での角度
調整を可能ならしめることが出来る。勿論、荷押し出し
引き込み用アーム１０ａ，１０ｂの起伏揺動角度範囲を
規制するストッパーを、例えばスプリング係止部材１７
やワイヤーロープ係止部材１８、或いはこれらとは別に
回転軸１５に取付けたアームに当接するように、横動体
９内に配設しても良い。

【００１４】横動体９の出退駆動手段１１の一例を図４
及び図５に基づいて説明すると、中間可動レール１４の
両端に夫々上下一対の案内歯輪２６ａ，２６ｂ及び２７
ａ，２７ｂが軸支され、固定レール１３と横動体９とに
両端が係止された２本のチェン２８ａ，２８ｂの中間部
が、図４に示すように前記案内歯輪２６ａ，２６ｂ及び
２７ａ，２７ｂに掛け渡されている。一方、中間可動レ
ール１４の側面にはラックギヤ部２９が長さ方向に沿っ
て設けられ、このラックギヤ部２９に咬合可能な一対の
同一径のピニオンギヤ３０，３１と、これら両ピニオン
ギヤ３０，３１に同時に咬合するアイドルギヤ３２と、
当該アイドルギヤ３２に咬合する駆動ギヤ３３を回転軸
３４ａに備えた減速機付きモータ３４とが設けられてい
る。

【００１５】減速機付きモータ３４を稼動させて駆動ギ
ヤ３３を回転駆動すれば、両ピニオンギヤ３０，３１が
同一方向に回転し、ラックギヤ部２９を介して中間可動
レール１４を左右何れかの方向に進出移動させる。この
中間可動レール１４の進出移動により、移動方向側の案
内歯輪、図４では案内歯輪２６ａ，２６ｂに掛張されて
いるチェン２８ａの中間部が押し出されて、当該チェン
２８ａにより横動体９が引っ張られて、中間可動レール
１４に対して横動体９が同一方向に進出移動することに
なる。中間可動レール１４が逆方向に進出移動するとき
は、チェン２８ｂが横動体９を引っ張って、中間可動レ
ール１４に対し同一方向に横動体９が進出移動すること
になる。

【００１６】上記の横動体９の出退駆動手段１１は、従
来の荷移載用ランニングフォークの出退駆動手段として
知られているものと基本的に同一のものであるから、詳
細な説明は省略する。なお、ピニオンギヤ３０，３１
は、図示のように中間可動レール１４が進出限位置まで
移動したとき、その移動方向側のピニオンギヤのみが中
間可動レール１４のラックギヤ部２９に咬合するよう
に、並設されている。また図２に於いて３５は、固定レ
ール１３に対して中間可動レール１４を出退移動自在に
支持する溝付きローラであって、中間可動レール１４の
下側の長さ方向適当間隔おきの位置に垂直支軸で軸支さ
れ、固定レール１３の内側に形成された左右一対の案内
用突条に各別に嵌合している。また３６は、中間可動レ
ール１４に対して横動体９を出退移動自在に支持する溝
付きローラであって、中間可動レール１４の上側の長さ
方向適当間隔おきの位置に垂直支軸で軸支され、横動体
９（基台部９ａ）の内側に形成された左右一対の案内用
突条に各別に嵌合している。

【００１７】棚３ａ，３ｂ側の荷支持部６上から搬送装
置１の荷支持部７上へ荷Ｗを出庫移載するときは、搬送
装置１が所定位置に停止し、そして一対の荷押し出し引
き込み用アーム１０ａ，１０ｂが垂直に起立している状
態に於いて、横動体９の出退駆動手段１１により横動体
９を進出限位置まで進出移動させる。このとき横動体９
及びこの横動体９の横巾と略同一横巾で垂直に起立する
アーム１０ａ，１０ｂは、棚３ａまたは３ｂの仕切り部
材５の真上を移動することになり、当該仕切り部材５の
両側の荷支持部６上に荷Ｗが載置されていても、これら
荷Ｗに衝突することはない。

【００１８】横動体９が進出限位置で停止したならば、
アーム１０ａ，１０ｂを起伏駆動手段１２により起立姿
勢から倒伏姿勢に回倒させる。即ち、図３に示す減速機
付きモータ２０を稼動させて駆動用回転体２１を、スト
ッパー２５ａに当接する状態からストッパー２５ｂに当
接する状態まで所定角度だけ正転駆動する。この結果、
ワイヤーロープ２３が所定長さだけ引っ張られ、横動体
９内のワイヤーロープ係止部材１８を介して回転軸１５
が一対のスプリング１９ａ，１９ｂの付勢力に抗して回
転し、起立姿勢にある両荷押し出し引き込み用アーム１
０ａ，１０ｂが所定角度だけ倒伏回倒することになる。

【００１９】このとき荷押し出し引き込み用アーム１０
ａ，１０ｂは、図１Ｂに示すように、水平姿勢となる９
０度よりも所定角度θ（例えば１０度程度）だけ大きい
角度範囲で回倒せしめられる。従って、倒伏姿勢になっ
たアーム１０ａ，１０ｂは、斜め下向きに傾斜すること
になり、その先端部は、荷Ｗの側壁の底面近くに対向す
ることになる。換言すれば、ワイヤーロープ２３がアー
ム１０ａ，１０ｂを９０度以上の角度範囲（図示例では
１００度程度）で回倒させるように、ストッパー２５ｂ
の位置が設定されているのである。なお、中間可動レー
ル１４が進出移動すると共に当該中間可動レール１４に
対して横動体９が同一方向に進出移動しても、ワイヤー
ロープ２３の掛張経路長さに変化はないので、当該ワイ
ヤーロープ２３は常時一定の張力で緊張した状態を維持
し、駆動用回転体２１を回転駆動させない限り、ワイヤ
ーロープ２３が回転軸１５を回転駆動することはない。

【００２０】一対のアーム１０ａ，１０ｂが、棚３ａま
たは３ｂの荷支持部６上の荷Ｗの両側で倒伏姿勢になっ
たならば、横動体９の出退駆動手段１１により横動体９
を搬送装置１の荷支持部７脇のホームポジションまで後
退移動させることにより、荷Ｗは、後ろ側の倒伏姿勢の
アーム１０ａまたは１０ｂにより後押しされて、棚３ａ
または３ｂの荷支持部６上から同一レベルの搬送装置１
の荷支持部７上へ移載される。

【００２１】搬送装置１の荷支持部７上にある荷Ｗを棚
３ａまたは３ｂの荷支持部６上へ入庫移載するときは、
搬送装置１が所定位置に停止し、そして一対の荷押し出
し引き込み用アーム１０ａ，１０ｂが、前記の出庫移載
完了時のように荷支持部７上の荷Ｗの両側で倒伏姿勢に
ある状態に於いて、横動体９の出退駆動手段１１により
横動体９を進出限位置まで進出移動させる。この結果、
荷Ｗは後ろ側のアーム１０ａまたは１０ｂにより後押し
されて、搬送装置１の荷支持部７上から同一レベルの棚
３ａまたは３ｂの荷支持部６上へ移載される。この後、
図３に示す減速機付きモータ２０を稼動させて駆動用回
転体２１を、ストッパー２５ｂに当接する状態からスト
ッパー２５ａに当接する元の状態まで逆転駆動させる。
この結果、ワイヤーロープ２３が繰り出されることにな
るので、横動体９側の回転軸１５が一対のスプリング１
９ａ，１９ｂの付勢力によって逆転しながら、ワイヤー
ロープ係止部材１８を介してワイヤーロープ２３を引っ
張り、このときの回転軸１５の回転により、倒伏姿勢に
あった両荷押し出し引き込み用アーム１０ａ，１０ｂが
垂直な起立姿勢まで回動することになる。即ち、一対の
アーム１０ａ，１０ｂを倒伏姿勢から起立姿勢に切り換
える動力は、一対の捩じりコイルスプリング１９ａ，１
９ｂの付勢力である。

【００２２】なお、上記の移載装置８は、搬送装置１の
荷支持部７と棚３ａまたは３ｂの荷支持部６との間の荷
Ｗの移載だけでなく、搬送装置１の荷支持部７と入出庫
用リフターやコンベヤとの間の荷の移載にも利用され
る。また、横動体９の出退駆動手段１１や、荷押し出し
引き込み用アーム１０ａ，１０ｂの起伏駆動手段１２
は、上記実施例のものに限定されない。例えば、アーム
１０ａ，１０ｂの起伏駆動手段は、上記実施例のように
１本のワイヤーロープを使用したものに限らず、チェン
を使用したものやロータリーソレノイドなどの回転アク
チュエータを使用したものであっても良い。更に、横動
体９の両端に軸支されたアーム１０ａ，１０ｂが互いに
逆方向に起伏運動するように構成することも出来る。

【００２３】また本発明の移載装置は、昇降運動により
棚側の上下複数段の荷支持部に択一的に接続させ得る昇
降キャレッジを備えたスタッカークレーンタイプの搬送
装置に於いて、前記昇降キャレッジ上に搭載される移載
装置としても活用することも出来るし、走行する搬送装
置上ではなく昇降する搬送装置上や、移動しない設備上
に設置して使用することも出来る。勿論、移載用荷支持
部の左右両側に本発明移載装置を配設して、左右一対の
倒伏姿勢のアームで荷の押し出し引き込みを行わせるこ
とも可能である。

【００２４】

【発明の作用及び効果】本発明の移載装置は以上のよう
に実施し得るものであって、係る本発明装置によれば、
略垂直に起立して荷押し出し引き込み操作を行わない起
立姿勢と移載用荷支持部側へ回倒して荷押し出し引き込
み操作を行う倒伏姿勢との間で起伏回動自在に横動体に
軸支された荷押し出し引き込み用アームは、起伏駆動手
段により９０度以上の角度範囲で倒伏回倒されて斜め下
向きに傾斜し、その先端部が荷の側壁の底面近くに対向
する倒伏姿勢をとることになる。即ち、横動体の位置が
その出退駆動手段の存在により比較的高い位置にあって
も、倒伏姿勢をとった荷押し出し引き込み用アームの先
端部は、横動体の位置よりも十分に低い、後押しする荷
の側壁の底面近くの位置を後押しさせることができる。

【００２５】即ち、横動体を機構的に無理のない高さに
配設しながら、倒伏姿勢の荷押し出し引き込み用アーム
の先端部で荷の側壁の底面近くの十分低い箇所を後押し
させることが出来、当該アームで荷の側壁を変形させた
り破損させる恐れがない。しかも、荷押し出し引き込み
用アームそのものは、略垂直に起立して荷押し出し引き
込み操作を行わない起立姿勢になったときに横動体の横
巾内に納まる巾の細いものとすることが出来るので、当
該横動体と共にアームが進出する棚側の荷支持部間の空
間横巾を十分に狭くすることが出来、棚側の収納効率を
低下させることもない。

【図面の簡単な説明】

【図１】 Ａ図は移載装置を備えた搬送装置と棚の一部
とを示す平面図であり、Ｂ図は荷を荷押し出し引き込み
用アームで後押しするときの状態を示す側面図である。

【図２】 移載装置の縦断正面図である。

【図３】 Ａ図は同装置の一部縦断側面図であり、Ｂ図
は同装置の要部の平面図である。

【図４】 横動体の出退駆動手段のチェン掛け渡し構造
を示す概略側面図である。

【図５】 同手段の中間可動レールの駆動系を示す概略
平面図である。

【符号の説明】

１ 搬送装置（自走電車） ６ 棚側の荷支持部 ７ 搬送装置上の荷支持部 ８ 移載装置 ９ 横動体 １０ａ 荷押し出し引き込み用アーム １０ｂ 荷押し出し引き込み用アーム １１ 横動体の出退駆動手段 １２ アームの起伏駆動手段 １３ 固定レール １４ 中間可動レール １５ アーム駆動用回転軸 １７ スプリング係止部材 １８ ワイヤーロープ係止部材 １９ａ 捩じりコイルスプリング １９ｂ 捩じりコイルスプリング ２０ 減速機付きモータ ２１ 駆動用回転体 ２２ ワイヤーロープ巻き取り繰り出し用輪体 ２３ ワイヤーロープ ２５ａ ストッパー ２５ｂ ストッパー

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B65G 1/00 - 1/20

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】移載用荷支持部(7) の側方で荷移載方向に
   出退移動自在な横動体(9) と、荷押し出し引き込み用ア
   ーム(10a) と、横動体(9) の出退駆動手段(11)と、荷押
   し出し引き込み用アーム(10a) の起伏駆動手段(12)とを
   備え、 荷押し出し引き込み用アーム(10a) は、略垂直に起立し
   て荷押し出し引き込み操作を行わない起立姿勢と、移載
   用荷支持部(7) 側へ回倒して荷押し出し引き込み操作を
   行う倒伏姿勢との間で起伏回動自在に横動体(9) に軸支
   され、 起伏駆動手段(12)は、９０度以上の起伏回動範囲で荷押
   し出し引き込み用アーム(10a) を起伏回動させるもの
   で、倒伏姿勢になった荷押し出し引き込み用アーム(10
   a) が斜め下向きに傾斜して、その先端部が荷の側壁の
   底面近くに対向するようにした移載装置。