JP2871143B2 - 移載装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動倉庫の立体棚と入
出庫用走行クレーンの昇降キャレッジとの間の荷の受渡
し手段として利用できる移載装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術及びその問題点】この種の従来の移載装置
としてはランニングフォークが知られているが、このラ
ンニングフォークによる荷受け取り動作は、荷掬いレベ
ルでの進出、荷降ろしレベルまでの上昇、及び後退移動
から成る荷掬いフォーキング動作によって行われる。
又、荷降ろし動作は、荷降ろしレベルでの進出、荷掬い
レベルまでの下降、及び後退移動から成る荷降ろしフォ
ーキング動作によって行われる。

【０００３】このようなランニングフォークを使用した
従来の移載装置では、ランニングフォークの出退移動距
離が荷の略全長に及ぶ程大きいことにより荷移載に要す
る時間が長くかかり、能率の良い荷移載作業が行えない
欠点があった。

【０００４】上記のような欠点を解消するために、荷の
前端部に被係合部を設け、この被係合部に係合して荷を
引き出したり、後押しして荷降ろしを行う荷引出し後押
し用可動体を使用するタイプの移載装置も考えられてい
るが、この方式においても、前記可動体を荷の略全長に
及ぶ距離にわたって往復移動させる必要があるので、荷
移載に要する時間の短縮には役立たず、しかも前記可動
体が往復移動可能に支持される荷支持台の長さを荷の全
長よりも大幅に長くする必要があるので、装置が大型に
なる欠点もある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は上記のような従
来の問題点を解消し得る移載装置を提供することを目的
とするものであって、その手段を後述する実施例の参照
符号を付して示すと、荷Ｗを移載方向（矢印Ｙ方向）に
移動可能に支持する荷支持台１と、この荷支持台１上の
荷Ｗの左右両側に配設された左右一対の荷挟持用可動体
３，４と、両可動体３，４を荷移載方向（矢印Ｙ方向）
に出退駆動する出退駆動手段１５，１６とを備えた移載
装置であって、前記左右一対の荷挟持用可動体３，４
は、前記荷支持台１上の荷Ｗの左右両側面の下端近傍を
挟持するもので、一方の可動体３は、他方の可動体４に
対する遠近方向（矢印Ｘ方向）に横動可能に支持され、
当該一方の可動体３には、荷側面と接触又は係合して回
動する荷引込送出手段８が設けられ、この一方の可動体
３を他方の可動体４に対する遠近方向（矢印Ｘ方向）に
横動させる横動駆動手段１７が設けられ、他方の可動体
４は、前記一方の可動体３に対する遠近方向（矢印Ｘ方
向）には横動しないで、荷移載方向（矢印Ｙ方向）にの
み出退駆動され、この他方の可動体４には、前記荷引込
送出手段８は設けられないで荷側面ガイド用ローラー９
が荷移載方向適当間隔おきに軸支された構成となってい
る。

【０００６】なお、前記荷引込送出手段８は、荷移載方
向（矢印Ｙ方向）と平行に張設されたコンベヤベルト５
や、荷側面に荷移載方向（矢印Ｙ方向）と平行に設けら
れたラックギヤ状被係合部３１と係脱自在な歯車３２か
ら構成することができる。

【０００７】

【発明の作用】上記の本発明による移載装置において、
棚に支持されている荷Ｗを前記荷支持台１上に引き込む
ときは、前記左右一対の可動体３，４を前記出退駆動手
段１５，１６により棚側の荷Ｗの左右両側に進出させ
る。そして前記横動駆動手段１７により一方の可動体３
を他方の可動体４側へ横動接近させ、以て、両可動体
３，４により前記荷Ｗを、その両側面の下端近傍におい
て左右両側から挟み付ける。係る状態で前記荷引込送出
手段８を荷引込作用方向に駆動することにより、棚側の
荷Ｗを前記荷支持台１上に引き込ませることができる。
移載が完了すれば、前記横動駆動手段１７により一方の
可動体３を他方の可動体４から離間移動させた後、両可
動体３，４を荷支持台１側へ後退させる。この後退移動
は、荷Ｗを荷支持台１上へ引き込んでいる途中に行わせ
ることもできる。

【０００８】前記荷支持台１上から棚側へ荷Ｗを送り出
すときは、前記横動駆動手段１７により一方の可動体３
を他方の可動体４側へ横動接近させ、以て、両可動体
３，４により荷支持台１上の荷Ｗを、その両側面の下端
近傍において左右両側から挟み付ける。係る状態で前記
荷引込送出手段８を荷送出作用方向に駆動することによ
り、前記荷支持台１上の荷Ｗを棚側へ送り出させるが、
このとき、荷Ｗが前記荷支持台１上から棚側へ完全に乗
り移れるように、前記左右一対の可動体３，４を前記出
退駆動手段１５，１６により棚側へ所要量進出させる。
荷移載完了後は、横動させた一方の可動体３を元の位置
まで横動離間させ、以て、荷Ｗに対する挟み付けを開放
した後、両可動体３，４を荷支持台１上の元の位置まで
後退移動させれば良い。

【０００９】

【実施例】以下、本発明の一実施例を添付の例示図に基
づいて説明すると、図１において、１は荷支持台であっ
て、自動倉庫に使用される入出庫用クレーンの昇降キャ
レッジ上や荷搬送用電車上などに設けられ、これらクレ
ーンや電車の走行方向（矢印Ｘ方向）と直交する荷移載
方向（矢印Ｙ方向）に荷Ｗを移動可能に支持する複数の
ローラーレール２を備えている。３，４は左右一対の荷
挟持用可動体であって、前記荷支持台１上に支持される
荷Ｗの左右両側で且つ当該荷Ｗの左右両側面の下端近傍
に対向するように前記荷支持台１上に配設されており、
他方の可動体４には、複数の荷側面ガイド用ローラー９
が軸支されている。一方の可動体３には、荷Ｗの側面の
下端近傍に対面するように荷移載方向（矢印Ｙ方向）と
平行に張設されたコンベヤベルト５と、このコンベヤベ
ルト５を減速機６を介して正逆任意の方向に回動させる
モーター７とから成る荷込送出手段８が設けられてい
る。５ａは前記コンベヤベルト５を案内するガイドロー
ラーである。

【００１０】図１〜図３に示すように前記左右一対の荷
挟持用可動体３，４は、荷支持台１上に配設された左右
一対のガイドレール１０，１１に夫々荷移載方向（矢印
Ｙ方向）に移動可能に支持され、一方のガイドレール１
０は、荷支持台１上に敷設されたガイドレール１２によ
って矢印Ｘ方向に横動可能に支持された横動体１３に付
設され、他方のガイドレール１１は支持部材１４を介し
て荷支持台１上に固設されている。そして各可動体３，
４には出退駆動手段１５，１６が併設されると共に、一
方の可動体３には横動駆動手段１７が併設されている。

【００１１】前記出退駆動手段１５，１６は、図１及び
図３に示すように前記横動体１３及び支持部材１４に軸
支されたプーリー１８ａ，１８ｂ間及び１９ａ，１９ｂ
間に掛張され且つ両端が夫々前記可動体３，４に固定さ
れたベルト２０，２１と、一方のプーリー１８ａ，１９
ａを介して前記ベルト２０，２１を正逆回動させる減速
機付きモーター２２，２３とから構成されている。ま
た、前記横動駆動手段１７は、図２に示すように横動体
１３の横動経路の下側で荷支持台１に軸支された案内プ
ーリー２４及び駆動プーリー２５に矢印Ｘ方向に掛張さ
れた無端ベルト２６と、この無端ベルト２６を前記駆動
プーリー２５を介して正逆回動させる減速機付きモータ
ー２７とから構成され、前記無端ベルト２６の一部に前
記横動体１３の底部がアタッチメント２８を介して結合
されている。

【００１２】図１及び図３に示すように荷Ｗを収納する
棚２９は、前記荷支持台１の走行方向（矢印Ｘ方向）に
並設され、当該荷支持台１が昇降するときはその昇降方
向にも多段に構成される。しかして各棚２９には、荷Ｗ
を矢印Ｙ方向に移動可能に支持する複数のローラーレー
ル３０が敷設されている。

【００１３】棚２９に収納されている荷Ｗを荷支持台１
上に受け取る出庫移載を行うときは、図４に示すように
出庫移載対象の荷Ｗを収納している棚２９に荷支持台１
を同一レベルで対応させた状態において、左右一対の荷
挟持用可動体３，４を出退駆動手段１５，１６により棚
２９側へ所定量進出させる。即ち、各出退駆動手段１
５，１６の減速機付きモーター２２，２３を稼働させて
ベルト２０，２１を正転方向に回動させ、以て、各可動
体３，４をガイドレール１０，１１に沿って棚２９側へ
進出移動させる。

【００１４】各可動体３，４の先端部所定範囲が棚２９
上の荷Ｗの左右両側に重なる位置まで進出したならば、
当該可動体３，４の進出駆動を停止した後、一方の可動
体３を横動駆動手段１７により荷Ｗの側へ横動させる。
即ち、減速機付きモーター２７を稼働させてベルト２６
を正転回動させ、以て、一方の可動体３を支持している
横動体１３をガイドレール１２に沿って他方の可動体４
側へ横動接近移動させる。この結果、棚２９上の荷Ｗ
は、横動する可動体３により他方の可動体４側に押し寄
せられ、両可動体３，４の先端部間に挟み付けられる。
具体的には、前記荷Ｗの荷支持台１側の端部両側面が、
一方の可動体３の先端部における荷引込送出手段８のコ
ンベヤベルト５と、他方の可動体４の先端部における荷
側面ガイド用ローラー９とによって挟み付けられる。

【００１５】両可動体３，４による荷Ｗの挟み付けが完
全に行われて一方の可動体３の横動が停止したならば、
横動駆動手段１７による一方の可動体３の横動駆動を停
止し、次に当該可動体３の荷引込送出手段８におけるコ
ンベヤベルト５をモーター７により正転方向に回動させ
る。この結果、棚２９上の荷Ｗは、荷引込方向に回動す
る前記コンベヤベルト５と荷側面との間の摩擦によって
荷支持台１上へ引き込まれる。このとき当該荷Ｗは、棚
２９側のローラーレール３０上と荷支持台１側のローラ
ーレール２上とを滑動する。

【００１６】荷Ｗが荷支持台１上の所定位置に到達する
前に両可動体３，４を出退駆動手段１５，１６により元
の位置まで後退移動させる。即ち、各出退駆動手段１
５，１６の減速機付きモーター２２，２３によりベルト
２０，２１を逆転方向に回動させ、以て、各可動体３，
４をガイドレール１０，１１に沿って荷支持台１側へ後
退移動させる。そして図５に示すように、引き込まれる
荷Ｗが荷支持台１上の所定位置に到達したならば、一方
の可動体３の荷引込送出手段８におけるコンベヤベルト
５の駆動を停止することにより、棚２９からの荷Ｗの出
庫移載が完了する。

【００１７】上記の方法では、棚２９からの荷Ｗの出庫
移載が完了したとき、当該荷Ｗは、荷支持台１上の所定
位置に後退復帰した左右一対の可動体３，４によって挟
持されているので、荷支持台１の移動による荷搬送時に
荷Ｗを安定的に保持し得ると共に、当該荷Ｗを荷支持台
１上から送り出す作業を行うに際して、両可動体３，４
で当該荷Ｗを挟持する行程が省ける。しかしながら、引
き込まれる荷Ｗが荷支持台１上の所定位置に到達した後
に、横動駆動手段１７により一方の可動体３を他方の可
動体４から遠ざかる方向に横動させて荷Ｗから離間さ
せ、その後、両可動体３，４を出退駆動手段１５，１６
により元の位置まで後退移動させても良い。

【００１８】荷支持台１上の荷Ｗを棚２９に入庫移載す
るときは、図５に示すように入庫移載対象の棚２９に荷
支持台１を同一レベルで対応させ、且つ左右一対の荷挟
持用可動体３，４で荷Ｗを挟持した状態（出庫移載が完
了したときの状態）において、一方の可動体３の荷引込
送出手段８におけるコンベヤベルト５をモーター７によ
り逆転方向に回動させる。この結果、荷支持台１上の荷
Ｗは、荷送出方向に回動する前記コンベヤベルト５と荷
側面との間の摩擦によって棚２９上へ送り出される。こ
のとき当該荷Ｗは、荷支持台１側のローラーレール２上
と棚２９側のローラーレール３０上とを滑動する。

【００１９】そして上記のように荷Ｗを棚２９側へ送り
出している途中で両可動体３，４を出退駆動手段１５，
１６により棚２９側へ所定量進出移動させる。即ち、各
出退駆動手段１５，１６の減速機付きモーター２２，２
３を稼働させてベルト２０，２１を正転方向に回動さ
せ、以て、各可動体３，４をガイドレール１０，１１に
沿って棚２９側へ進出移動させる。勿論、一方の可動体
３を他方の可動体４に対し離間させた状態、即ち荷Ｗを
両可動体３，４で挟持していない状態で、先に両可動体
３，４を所定量棚２９側へ進出移動させ、この後、一方
の可動体３を他方の可動体４側へ横動させて荷Ｗを両可
動体３，４で挟持させ、そして荷引込送出手段８のコン
ベヤベルト５を駆動して荷Ｗを棚２９側へ送り出すこと
もできる。

【００２０】図４に示すように荷Ｗが棚２９上の所定位
置に到達したならば、荷引込送出手段８のコンベヤベル
ト５を停止させ、一方の可動体３を横動駆動手段１７に
より荷Ｗから遠ざかる方向に横動させる。即ち、減速機
付きモーター２７を稼働させてベルト２６を逆転回動さ
せ、以て、一方の可動体３を支持している横動体１３を
ガイドレール１２に沿って他方の可動体４から遠ざかる
方向へ横動させる。更に、両可動体３，４を出退駆動手
段１５，１６により元の位置まで後退移動させることに
より、棚２９上への入庫移載が完了する。

【００２１】なお、両可動体３，４の内、一方の可動体
３にのみ設けられる荷引込送出手段８としては、上記実
施例のコンベヤベルト５を利用したものに限定されず、
例えば図６に示すように、荷Ｗの側面に移載方向（矢印
Ｙ方向）と平行に付設されたラックギヤ状被係合部（ラ
ックギヤまたはチェンなど）３１に係脱自在の歯車３２
を使用することもできる。この場合、前記歯車３２は伝
動チェン３３によりモーターに連動連結されるが、この
歯車３２を可動体３の長さ方向（矢印Ｙ方向）適当間隔
おきの複数位置に軸支することもできる。このような歯
車３３を利用した荷引込送出手段８，９は、荷Ｗ側に前
記ラックギヤ状被係合部３２を付設しておく必要がある
ので、このラックギヤ状被係合部３２を側面に付設する
ことの容易な平板状パレットやボックス型パレットが荷
Ｗである場合に好適なものである。

【００２２】

【発明の効果】以上のように本発明の移載装置は、左右
一対の荷挟持用可動体の進出移動量は、その先端部所定
範囲を荷の左右両側面に重ならせれば良いので、荷を掬
い上げ得る位置までの進出移動量と比較して大幅に短く
することができ、従って荷移載に要する時間を大幅に短
縮して能率アップを図ることができる。しかも、荷の左
右両側に前記左右一対の可動体を配設すれば良く、荷支
持台の荷移載方向の全長を荷の全長よりも若干長い程度
に構成することができ、装置全体の小型化にも役立つの
であるが、特に本発明の構成によれば、次のような格別
の作用効果が気体できる。

【００２３】即ち、左右一対の荷挟持用可動体の内、一
方の可動体のみを他方の可動体に対する遠近方向に横動
させるものであるから、両方の可動体を互いに接近離間
移動させるものと比較して、横動駆動手段が簡単にな
り、安価に実施することができるのであるが、横動する
一方の可動体で荷を横動しない他方の可動体側へ押圧移
動させることになるので、荷側面の上端側を前記一方の
可動体で押すようにすると、荷が傾倒する恐れがある
が、本発明では、左右一対の荷挟持用可動体は、荷の左
右両側面の下端近傍を挟持する位置に配設されているの
で、一方の可動体で荷を他方の可動体側へ押圧移動させ
るときに当該荷が傾倒する恐れがない。従って、荷の高
さに関係なく常に安全に荷を両挟持用可動体で確実に挟
持させることができる。

【００２４】また、左右一対の荷挟持用可動体の内の一
方にのみ、荷側面と接触又は係合して回動する荷引込送
出手段を設けるので、両方の可動体に当該荷引込送出手
段を設ける場合と比較して、構造が簡単で安価に実施す
ることができるのであるが、この場合、横動駆動されな
い他方の可動体側に前記荷引込送出手段を設ける方が、
モーターなどへの給電系の構成が容易であるばかりでな
く、横動駆動手段にかかる負荷も小さくなるなどのメリ
ットが得られるが、本発明では、わざわざ横動駆動され
る側の可動体に前記荷引込送出手段を設けている。即
ち、横動駆動される側の可動体は、その横動方向の後退
限位置（他方の可動体に対し最も離れた位置）にあると
き、取り扱う荷の側面より必ず外側に位置するのである
から、この横動駆動される側の一方の可動体に前記荷引
込送出手段を設けることにより、可動体が棚側の荷を引
き込むために棚側へ進出移動するときに、可動体に設け
られた前記荷引込送出手段が荷の前端角部や側面に接触
する恐れがない。従って、片側の可動体に設けられた前
記荷引込送出手段を、当該可動体の進出移動により確実
に荷の側面外側に移動させることができ、荷に損傷を与
える恐れがなくなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の移載装置と棚の一部を示す平面図で
ある。

【図２】 前記移載装置の縦断側面図である。

【図３】 前記移載装置と棚の一部を示す縦断正面図で
ある。

【図４】 棚からの出庫移載の初期状態を示す概略平面
図である。

【図５】 上記出庫移載の完了状態を示す概略平面図で
ある。

【図６】 変形例を説明する要部の平面図である。

【符号の説明】

１…荷支持台、２，３０…ローラーレール、３，４…荷
挟持用可動体、５…コンベヤベルト、７，２２，２３，
２７…モーター、８…荷引込送出手段、９…荷側面ガイ
ド用ローラー、１０〜１２…ガイドレール、１３…横動
体、１５，１６…出退駆動手段、１７…横動駆動手段、
２０，２１…出退駆動用ベルト、２６…横動駆動用ベル
ト、２９…棚、３１…ラックギヤ状被係合部、３２…歯
車、Ｗ…荷。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B65G 1/00 - 1/20

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】荷を移載方向に移動可能に支持する荷支持
   台と、この荷支持台上の荷の左右両側に配設された左右
   一対の荷挟持用可動体と、両可動体を荷移載方向に出退
   駆動する出退駆動手段とを備えた移載装置であって、前
   記左右一対の荷挟持用可動体は、前記荷支持台上の荷の
   左右両側面の下端近傍を挟持するもので、一方の可動体
   は、他方の可動体に対する遠近方向に横動可能に支持さ
   れ、当該一方の可動体には、荷側面と接触又は係合して
   回動する荷引込送出手段が設けられ、この一方の可動体
   を他方の可動体に対する遠近方向に横動させる横動駆動
   手段が設けられ、他方の可動体は、前記一方の可動体に
   対する遠近方向には横動しないで、荷移載方向にのみ出
   退駆動され、この他方の可動体には、前記荷引込送出手
   段は設けられないで荷側面ガイド用ローラーが荷移載方
   向適当間隔おきに軸支されている、移載装置。
2. 【請求項２】前記荷引込送出手段が、荷移載方向と平行
   に張設されたコンベヤベルトから構成された請求項１に
   記載の移載装置。
3. 【請求項３】前記荷引込送出手段が、荷側面に荷移載方
   向と平行に設けられたラックギヤ状被係合部と係脱自在
   な歯車から構成された請求項１に記載の移載装置。