JP4828691B2 - 荷の移載装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば自動倉庫や工場等の倉庫に設置された多段状の所定位置に、荷を入出庫するためのスタッカークレーンに設けられる荷の移載装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
この種の移載装置としては、例えば特開平10−45211号公報に開示されているものがある。
【0003】
これは、物品を収納部より出庫する際に、ベルトコンベヤ式の移載部先端側を物品の下方まで移動させたのち、その先端部を上方に持ち上げて物品を移動部上に載置し、その後ベルトコンベヤを作動させて物品を移載装置本体に引き込むものである。また、収納部に物品を入庫する際は、上記と逆の動作を行っている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
上述した従来の装置は、ベルトコンベヤ式の移載部の先端側を物品の下方まで移動させ、移載部上に物品を載置してからベルトコンベヤを作動させているため、その一連の動作が不連続的となり、動作の切換え時にロスタイムが生じて物品の移載効率が低下し、出庫作業のサイクルタイムが長くなって作業能率が低下するという問題がある。この問題は、物品の入庫時も同様である。
【0005】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたもので、物品の入出庫作業等を連続的に行うことにより、ロスタイムを最小限とし、作業能率を向上させることができるようにした荷の移載装置を提供することを目的としている。
【0006】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明の荷の移載装置は、荷棚に載置された荷をその側方の基台に移載する移載装置であって、
前記基台に、荷棚に向かって前進或いは後退し得るように往復移動可能に設けられ、かつ上側の荷の移載面が、少なくとも往復移動時において、荷の引き出し方向に向かって無端回走するベルトコンベヤと、このベルトコンベヤを、その荷の移載面の前部側が荷棚の荷の下面の所定位置に達するまで前進移動させる移動手段とを備え、かつ前記荷の移載面の回走速度と、ベルトコンベヤが荷棚方向に前進する際の移動速度とを等速度としたことを特徴としている。
この特徴によれば、ベルトコンベヤの荷の移載面と荷の底面との間に滑りを発生させることなく、荷の移載面を荷の下面の所定位置まで移動させることができ、その後ベルトコンベヤを後退させることにより、荷を荷棚より引き出して荷の移載面に移載される。この一連の動作が連続的に行われるので、ロスタイムがなく、出庫作業を能率的に行うことができる。
【0007】
本発明の荷の移載装置は、ベルトコンベヤにおける荷の移載面の回走速度を、ベルトコンベヤの後退速度よりも速くすることが好ましい。
このようにすれば、荷の荷棚への出庫が速くなり、作業能率がより向上する。
【0008】
本発明の荷の移載装置は、基台に載置された荷をその側方の荷棚に移載する移載装置であって、
前記基台に、荷棚に向かって前進或いは後退し得るように往復移動可能に設けられ、かつ上側の荷の移載面が、少なくとも往復移動時において、荷棚に向かって無端回走するベルトコンベヤと、このベルトコンベヤを、その荷の移載面の前部側が荷棚の下方の所定位置に達するまで前進移動させる移動手段とを備え、かつ前記荷の移載面の回走速度と、ベルトコンベヤが荷棚の荷の収容位置から後退する際の移動速度とを等速度としたことを特徴としている。
この特徴によれば、上記と同様、荷棚に載置される荷の底面と荷の載置面との間に滑りを発生させることなく、荷を荷棚に移載することができ、かつその一連の動作が連続的に行われるので、ロスタイムがなく、入庫作業が能率的となる。
【0009】
本発明の荷の移載装置は、基台の後端部と荷棚の前端部とに、荷のストッパを設けることが好ましい。
このようにすれば、荷の移載面の回走速度を速くしても、荷が荷棚や基台より落下する恐れはない。
【0010】
本発明の荷の移載装置は、ベルトコンベヤにおけるベルトの前端部上面を下傾させることにより、荷の移載面が荷棚の荷の載置面よりも上方に位置するようにすることが好ましい。
このようにすれば、ベルトコンベヤの荷の移載面を上下動させる必要がないため構造が簡単となり、また入出庫作業の迅速化が図れる。
【0011】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。図1は本発明の一実施形態に係る荷の移載装置が設けられたスタッカークレーンの側面図、図2はスタッカークレーンの基台に設けられるベルトコンベヤの側面図、図3はベルトコンベヤの平面図であり、図4は図3のA−A断面図である。
【0012】
先ず、図1には、スタッカクレーン1が示されており、このスタッカクレーン1は、前後方向を向くように床面FLに敷設され断面方形に形成されたレール3上を、縦長矩形のマストとして構成する枠体5の下部に設けた前後1対の走行車輪により走行すると共に、枠体5の上部が天井Cに取付けられた天井レール4に案内されて走行し、基台6と並設された荷棚2との間で荷Wの入出庫を行うようになっている。
【0013】
この基台6は、図示しない昇降装置の巻取り部材により巻取られた一対のチエーン、又はワイヤー等の索条7a、7bにより懸吊され、昇降装置の作動により、昇降可能に構成されている。
【0014】
基台6の上部には移載装置8が設けられ、この移載装置8は、無端ベルトBが荷棚2に向かって往復移動可能に設けられ、荷Wの移載面がこの荷Wの引き出し方向に向かって無端回走すべく並設された一対のベルトコンベヤ10a、10bと、このベルトコンベヤ10a、10bを、その荷Wの移載面の前部側が荷棚2の荷W下面の、所定位置に達するまで往復移動させる移動手段としてのインバータ制御されるモータM1、M2とを備え、これらモータM1、M2は、荷Wの移載面の回走速度と、ベルトコンベヤ10a、10bが荷棚2の方向に前進する際の移動速度とがほぼ等速度となるよう制御されている。
【0015】
更に詳しくは、移載装置8は、並設された一対のベルトコンベヤ10a、10bの両コンベヤフレームF間を連結して一体化するベース13と、基台6上面の両ベルトコンベヤ10a、10b中間の前後に回転自在に軸支されたスプロケット15a、15bに巻回されるとともに、下方側の中央が駆動スプロケット20に巻回されて正逆に走行するように張設され、上方側の両端がベース13上の中央に突設される係止部22a、22bに接続された走行チエーン14と、駆動スプロケット20を回転駆動するモータM1と、駆動スプロケット20の回転速度を検出する図示しないロータリエンコーダと、基台6の両側に立設した一対のスタンド24a、24b上端に両側が支持れて一対のベルトコンベヤ10a、10bのベルトB上面を横切るように跨設されたストッパS1とから構成されている。
【0016】
また、ベルトコンベヤ10a、10bは、平面視略矩形に形成された板状の基台6上面の両側に沿って配設されたガイドレール18、18のガイド溝18a、18aに長手方向に往復移動可能に挿嵌された複数のガイドローラ16と、これらガイドローラ16を前後の下方に配置したコンベヤフレームFと、これらコンベヤフレームFの前後に軸支されたプーリP1、P2に巻回され下方側の中央が駆動プーリPに巻回されて無端回走するように張設されている無端ベルトBとから構成されている。
【0017】
ベルトコンベヤ10a、10bにおけるベルトBの荷棚2の荷Wに対面する前端部または両端の上面は、下方に若干傾斜した構成となっており、荷W移載面が荷棚2荷の載置面よりも若干上方に位置するようになっている。
【0018】
ここで、ベルトコンベヤ10a、10bの、荷Wが載置されるベルトBの移載面の回走速度は、ベルトコンベヤ10a、10bの前進又は後退速度よりも若干速く制御することができるようになっている。
【0019】
また、ベルトコンベヤ10a、10bは、ベルトBの前端部上面が下傾するように構成されており、スタッカクレーン1の昇降装置の作動により昇降し、荷棚2と同レベルに位置決めされたベルトコンベヤ10a、10b上の荷Wの移載面が、荷棚2の荷Wの載置面よりも若干上方に位置するようになっている。
【0020】
次に、上記のように構成された第1実施形態に係る移載装置8の作用にき説明する。図5の(a)〜(d)は本発明の第1実施形態に係り、荷棚に載置された荷を基台に移載する状態を示す動作の説明図である。
【0021】
先ず、基台6上のベルトコンベヤ10a、10bに載置された荷Wを、その側方の荷棚2に移載する際は、スタッカクレーン1を、レール3上を前後方向に移動して所定位置に停止したのち、昇降装置により、基台6を昇降させて所望の荷Wが保管された荷棚2まで移動する。
【0022】
次に、図5の(a)に示すように、モータM2を起動して基台6上のベルトコンベヤ10a、10bを荷棚2に向けて前進移動し、同時にモータM1を起動してベルトBを後退移動することにより、ベルトB上面の移載面の下端角部が荷棚2上の荷Wの下端角部に接触する。
【0023】
この下端角部におけるベルトBの回走速度V1とベルトコンベヤ10a、10bの走行速度V2が等速度となるよう、各ロータリーエンコーダ12により検出された速度を同期するよう各モータM1、M2をインバータ制御する。
【0024】
すなわち、この状態では、図5の(b)に示されるように、ベルトB上の一端に位置する荷Wの下端角部H1は、ベルトコンベヤ10a、10bが前進移動した距離と同じ距離だけベルトBが後方に移動するので、一定位置が保たれた状態となり、荷W下面とベルトB上面の接触面同士が互いに滑ることなくベルトコンベヤ10a、10bの先端が荷W下面の所定位置(例えば、荷棚2の前端部から1/4程度)まで達する。
【0025】
ベルトコンベヤ10a、10bは、その先端が所定位置に達したところで停止するために走行速度V4が徐々に減速されるが、ベルトBの回走速度V3は、当初のベルトBの回走速度V1と同速度のままの状態が保たれる。
【0026】
従って、V1、V3>V4から、回走速度V1、V3と走行速度V4とに速度差が生じ、この速度差によって荷棚2上の荷Wがベルトコンベヤ10a、10b上に引き込まれる。
【0027】
次に、図5の(c)に示されるように、ベルトBの回走速度V5はV3と同速度が保たれた状態のままで、ベルトコンベヤ10a、10bが所定位置に停止すると所定の走行速度V5により後退移動が開始される。
【0028】
これにより、ベルトB上に引き込まれる荷Wは、ベルトBの回走速度V5とベルトコンベヤ10a、10bの走行速度V6が加算されて増速された速度となる。
【0029】
次に図5の(d)に示すように、ベルトコンベヤ10a、10b上に引き込まれた荷Wをベルトコンベヤ10a、10b上の所定位置に停止するまでに、増速された速度を徐々に減速する必要がある。
【0030】
このため、今までの速度V5と同一速度が保たれたベルトコンベヤ10a、10bの走行速度V8は後退移動しつつ徐々に減速して所定位置で停止し、その直後に回走速度V7で回走されるベルトBは徐々に減速されつつ停止される。
【0031】
この場合、ベルトコンベヤ10a、10b上に引き込まれた荷Wは、一対のベルトコンベヤ10a、10bの上面に跨設されたストッパS1に当接することで停止位置が確保される。
【0032】
ここで、ベルトコンベヤ10a、10bにおける荷Wの移載面の回走速度V5、V7を、ベルトコンベヤの後退速度V6、V8よりも若干速くなるように速度制御することができ、これにより、荷Wの荷棚2からの出庫が速くなり、作業能率がより向上する。
【0033】
従って、荷Wの移載面の回走速度を速くしても、荷Wが荷棚2や基台6上のベルトコンベヤ10a、10bから落下する恐れは解消される。また、ベルトコンベヤ10a、10bにおけるベルトBの荷受け側端部上面を下傾させた構成となっているので、荷Wの移載面が荷棚2の荷Wの載置面よりも若干上方に位置し、ベルトコンベヤ10a、10bの荷Wの移載面を上下動させる必要がないため構造が簡単となり、また入出庫作業の迅速化を図ることができる。
【0034】
このようにすることにより、ベルトコンベヤ10a、10bの荷Wの移載面と荷Wの底面との間に滑りを発生させることなく、荷Wの移載面を、荷Wの下面の所定位置まで移動させることができ、その後ベルトコンベヤ10a、10bを後退させることにより、荷Wを荷棚2より引き出して荷Wの移載面に移載される。この一連の動作が連続的に行われるので、ロスタイムがなく、出庫作業を能率的に行うことができる。
【0035】
次に、上記のように構成された第2実施形態に係る移載装置8の作用にき説明する。図6の(a)〜(e)は本発明の第2実施形態に係り、基台に載置された荷を荷棚に移載する状態を示す動作の説明図である。
【0036】
先ず、基台6上のベルトコンベヤ10a、10bに載置された荷Wを、その側方の荷棚2に移載する際は、スタッカクレーン1を、レール3上を前後方向に移動して所定位置に停止したのち、昇降装置により、基台6を昇降させて荷Wを収納する空の荷棚2まで移動する。
【0037】
次に、図6の(a)の状態から(b)に示されるように、モータM2を起動して基台6上のベルトコンベヤ10a、10bを荷棚2に向けて速度V2で前進移動すると同時にモータM1を起動してベルトBも速度V1で前進移動させ、ベルトB上面の移載面の下端角部H2を荷棚2上の荷Wの下端角部に接触させる。
【0038】
さらにこの状態で、ベルトコンベヤ10a、10bの先端を荷棚2の下方に前進移動すると共にベルトBを前進移動させてベルトB移載面上の荷Wを荷棚2内に侵入させる。
【0039】
次に、図5の(c)に示されるように、ベルトBの回走速度V3が、速度V2と同速に維持された状態でベルトコンベヤ10a、10bの先端が荷W下面の所定位置(例えば、荷棚2の前端部から1/4程度)まで達すると、ベルトコンベヤ10a、10bを一端停止させたのち、モータM2を逆転させてベルトコンベヤ10a、10bを速度V4で後退移動させる。
【0040】
この状態ではベルトBの回走速度V3は、いままでの速度V1と同速度に維持されており、ベルトB上の荷Wは荷棚2内の終端位置にあるストッパS2近傍まで移動する。
【0041】
ベルトBにより回走速度V3で荷棚2内に移動した荷Wが、終端位置としてのストッパS2の近傍に達したところで、ベルトBの回走速度V3は、ベルトコンベヤ10a、10bが後退する回走速度V4よりも若干速くなるように速度制御することができ、これにより、荷Wの荷棚2からの出庫が速くなり、作業能率がより向上する。
【0042】
次に、図5の(d)に示されるように、荷Wが荷棚2内のストッパS2に当接した時点では、ベルトBの速度V5は、いままでの速度V1、V3と同速度に維持されており、ベルトコンベヤ10a、10bが後退する回走速度V5は、ベルトBの速度V6と同期するよう各モータM1、M2がインバータ制御される。
【0043】
荷棚2内の所定位置に荷Wが収容されると、図5の(e)に示されるように、ベルトコンベヤ10a、10bは後退して、基台6上の元の位置に復帰する。
【0044】
従って、荷WがストッパS2に当接して停止した状態では、ベルトコンベヤ10a、10bの後退移動に際し、荷Wの下端角部が一定位置に保たれて荷棚2に載置される荷Wの底面と荷Wの載置面との間に滑りを発生させることなく、荷Wを荷棚2に移載することができ、かつその一連の動作が連続的に行われるので、ロスタイムがなく、入庫作業が能率的となる。なお、その他の作用、効果は第1実施形態と同一であり、重複する説明を省略する。
【0045】
以上、本発明の実施例を図面により説明してきたが、具体的な構成はこれら実施例に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加があっても本発明に含まれる。
【0046】
【発明の効果】
本発明によれば、次のような効果が得られる。
【0047】
(a)請求項1に記載の発明によれば、ベルトコンベヤの荷の移載面と荷の底面との間に滑りを発生させることなく、荷の移載面を荷の下面の所定位置まで移動させることができ、その後ベルトコンベヤを後退させることにより、荷を荷棚より引き出して荷の移載面に移載される。この一連の動作が連続的に行われるので、ロスタイムがなく、出庫作業を能率的に行うことができる。
【0048】
(b)請求項2に記載の発明によれば、荷の荷棚への出庫が速くなり、作業能率がより向上する。
【0049】
(c)請求項3に記載の発明によれば、荷棚に載置される荷の底面と荷の載置面との間に滑りを発生させることなく、荷を荷棚に移載することができ、かつその一連の動作が連続的に行われるので、ロスタイムがなく、入庫作業が能率的となる。
【0050】
(d)請求項4に記載の発明によれば、荷の移載面の回走速度を速くしても、荷が荷棚や基台より落下する恐れはない。
【0051】
(e)請求項5に記載の発明によれば、ベルトコンベヤの荷の移載面を上下動させる必要がないため構造が簡単となり、また入出庫作業の迅速化が図れる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施形態に係る荷の移載装置が設けられたスタッカークレーンの側面図である。
【図2】スタッカークレーンの基台に設けられるベルトコンベヤの側面図である。
【図3】ベルトコンベヤの平面図である。
【図4】図3のA−A断面図である。
【図5】(a)〜(d)は本発明の第1実施形態に係り、荷棚に載置された荷を基台に移載する状態を示す動作の説明図である。
【図6】(a)〜(e)は本発明の第2実施形態に係り、基台に載置された荷を荷棚に移載する状態を示す動作の説明図である。
【符号の説明】
1 スタッカクレーン
2 荷棚
3 レール
4 天井レール
5 枠体
6 基台
7a、7b 索条
8 移載装置
10a、10b ベルトコンベヤ
12 ロータリーエンコーダ
13 ベース
14 走行チエーン
15a、15b スプロケット
16 ガイドローラ
18 ガイドレール
18a、18b ガイド溝
20 駆動スプロケット
22a、22b 係止部
24a、24b スタンド
B 無端ベルト
C 天井
F コンベヤフレーム
FL 床面
H1、H2 下端角部
M1、M2 モータ
P 駆動プーリ
P1、P2 プーリ
S1、S2 ストッパ
V1、V3、V5、V7 回走速度
V2、V4、V6、V8 走行速度
W 荷
Claims (5)
- 荷棚に載置された荷をその側方の基台に移載する移載装置であって、
前記基台に、荷棚に向かって前進或いは後退し得るように往復移動可能に設けられ、かつ上側の荷の移載面が、少なくとも往復移動時において、荷の引き出し方向に向かって無端回走するベルトコンベヤと、このベルトコンベヤを、その荷の移載面の前部側が荷棚の荷の下面の所定位置に達するまで前進移動させる移動手段とを備え、かつ前記荷の移載面の回走速度と、ベルトコンベヤが荷棚方向に前進する際の移動速度とを等速度としたことを特徴とする荷の移載装置。 - ベルトコンベヤにおける荷の移載面の回走速度を、ベルトコンベヤの後退速度よりも速くしたことを特徴とする請求項1に記載の荷の移載装置。
- 基台に載置された荷をその側方の荷棚に移載する移載装置であって、
前記基台に、荷棚に向かって前進或いは後退し得るように往復移動可能に設けられ、かつ上側の荷の移載面が、少なくとも往復移動時において、荷棚に向かって無端回走するベルトコンベヤと、このベルトコンベヤを、その荷の移載面の前部側が荷棚の下方の所定位置に達するまで前進移動させる移動手段とを備え、かつ前記荷の移載面の回走速度と、ベルトコンベヤが荷棚の荷の収容位置から後退する際の移動速度とを等速度としたことを特徴とする荷の移載装置。 - 基台の後端部と荷棚の前端部とに、荷のストッパを設けた請求項1ないし3のいずれかに記載の荷の移載装置。
- ベルトコンベヤにおけるベルトの前端部上面を下傾させることにより、荷の移載面が荷棚の荷の載置面よりも上方に位置するようにした請求項1ないし4のいずれかに記載の荷の移載装置。
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