JP2012066900A - 物品移載設備 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】載置台に載置支持されている物品の被係合部に第1掬い用係合部を係合させ、その第1掬い用係合部を掬い移載方向の下流側に移動させて、物品を前記載置台から支持部側に向けて移動させ、且つ、当該支持部側に向けて移動する物品を停止させることなく被係合部に第2掬い用係合部を係合させ、その第2掬い用係合部を掬い移載方向の下流側に移動させて、物品を前記支持部まで移動させる。
【選択図】図9
Description
そして、このような物品移載設備において、従来では、制御手段は、掬い移載における掬い用移載装置の作動を次のように制御する。すなわち、第1掬い用係合部を掬い移載方向の上流側に移動させた後に載置台に載置支持されている物品の被係合部に第1掬い用係合部を係合させ、その第1掬い用係合部を掬い移載方向の下流側に移動させ、物品を載置台から中間箇所まで移動させた時点で第1掬い用係合部を停止させることで中間箇所に物品を停止させ、その中間箇所で停止している物品の被係合部に第2掬い用係合部を係合させ、その第2掬い用係合部を掬い移載方向の下流側に移動させて中間箇所で停止している物品の移動を再開して、物品を中間位置から支持部まで移動させる。
また、制御手段は、卸し移載における降し用移載装置の作動を次のように制御する。すなわち、第1卸し用係合部を卸し移載方向の上流側に移動させた後に支持部に載置支持されている物品の被係合部に第1卸し用係合部を係合させ、その第1卸し用係合部を卸し移載方向の下流側に移動させて、物品を中間箇所まで移動させた時点で第1降し用係合部を停止させることで中間箇所に物品を停止させ、その中間箇所で停止する物品の被係合部に第2卸し用係合部を係合させ、その第2卸し用係合部を卸し移載方向の下流側に移動させて中間箇所で停止している物品の移動を再開して、物品を中間位置から載置台まで移動させる(例えば、特許文献1参照。)。
また、同様に、卸し移載の前半では第1卸し用係合部にて物品を移動させ、卸し移載の後半では第2卸し用係合部にて物品を移動させることで、卸し移載を1つの卸し用係合部にて行う場合の降し用係合部の移動範囲に比べて、卸し移載を行うときの一対の卸し用係合部の夫々の移載方向での移動範囲を小さくしている。
このように一対の掬い用係合部の夫々の移載方向での移動範囲を小さくし、また、一対の卸し用係合部の夫々の移載方向での移動範囲を小さくすることで、これらを設ける移載装置の移載方向での大きさの小型化を図ることができる。
また、同様に、第1卸し用係合部から第2卸し用係合部に物品の移動を受け継ぐときに、中間位置で物品の移動を一旦停止しているため、1つの卸し用係合部にて物品を移載するときに比べて、卸し移載を行うのに必要な時間が長くなっていた。
その第1特徴構成は、前記制御手段が、前記載置台に載置支持されている物品の前記被係合部に前記第1掬い用係合部を係合させ、その第1掬い用係合部を掬い移載方向の下流側に移動させて、物品を前記載置台から前記支持部側に向けて移動させ、且つ、当該支持部側に向けて前記第1掬い用係合部を移動させながら前記被係合部に前記第2掬い用係合部を係合させ、その第2掬い用係合部を掬い移載方向の下流側に移動させて、物品を前記支持部まで移動させるべく、前記掬い用移動操作手段の作動を制御し、前記支持部に載置支持されている物品の前記被係合部に前記第1卸し用係合部を係合させ、その第1卸し用係合部を卸し移載方向の下流側に移動させて、物品を前記支持部から前記載置台側に向けて移動させ、且つ、当該載置台側に向けて前記第1降し用係合部を移動させながら前記被係合部に前記第2卸し用係合部を係合させ、その第2卸し用係合部を卸し移載方向の下流側に移動させて、物品を前記載置台まで移動させるべく、前記卸し用移動操作手段の作動を制御するように構成されている点にある。
また、第2掬い用係合部の掬い移載方向の下流側への移動により物品が掬い移載方向の下流側に移動し始めてから物品が支持部に到達するまでに、第1掬い用係合部を被係合部から離脱させることで、掬い移載を1つの掬い用係合部にて行う場合に比べて、掬い移載を行うときの第1掬い用係合部の移載方向での移動範囲を小さくすることができる。
また、第1掬い用係合部の掬い移載方向の下流側への移動により物品が掬い移載方向の下流側に移動し始めてから第2掬い用係合部が被係合部に係合するため、掬い移載を1つの掬い用係合部にて行う場合に比べて、掬い移載を行うときの第2掬い用係合部の移載方向での移動範囲を小さくすることができる。
そして、このように補助部材を被係合部に対して移載方向の下流側を向く面に当接させて被係合部を挾持させた状態で、補助部材を物品の移動(掬い用係合部や卸し用係合部の移動)と同期移動させることで、物品を挾持した状態で物品の掬い移載や卸し移載を行うことができる。
よって、物品を挾持した状態で物品の掬い移載や卸し移載を行うことができきるので、物品を移載するときの物品の暴れを防止することができる。
このように、物品の横方向中央部の被係合部に補助部材が当接させ且つこれより横方向の外方側の被係合部に係合部を係合させて、物品を挾持することで、横方向の外方一方側で被係合部に補助部材を当接させ且つ被係合部に係合部を係合させて物品を挾持した場合に比べて、物品を安定よく挾持することができる。
このように、移載装置に対して移載方向の両側に設けられた載置台に対して掬い移載や卸し移載を行うことができるため、移載装置の使い勝手がよいものとなる。
また、初期移動体を移載方向に沿って移動させることで第1初期係合体と第2初期係合体とを一体的に移載方向に沿って移動させることができ、また、終期移動体を移載方向に沿って移動させることで第2初期移動体と第1終期係合体とを一体的に移載方向に沿って移動させることができるため、第1初期係合体と第2初期係合体と第1終期係合体と第2終期係合体とを個別に移載方向に沿って移動させる場合に比べて、これらを移載方向に沿って移動させる掬い用移動操作手段や降し用移動操作手段の構成の簡素化を図ることができる。
図1及び図2に示すように、物品移載設備には、物品としての容器Pを保管する複数の保管部1を縦横に備える棚2と、物品搬出入用の搬出入部3と、棚2の前方側を棚横幅方向に沿って走行して搬出入部3と保管部1との間で容器Pを搬送するスタッカークレーン4とが設けられている。
図3及び図4に示すように、移載装置5には、容器Pに係合させその係合させた容器Pを移載方向に沿って移動させて載置台15との間で容器Pを移載する係合式移載機構21と、容器Pを載置支持してその載置支持した容器Pを移載方向に沿って移動させる支持式移載機構22と、係合式移載機構21との協働により移載する容器Pを挾持する補助移載機構26とを備えて構成されている。
支持式移載機構22は、容器Pを載置支持する支持部23として機能し、係合式移載機構21は、載置台15から支持部23に容器Pを移載する掬い移載を行う物品掬い機構24及び支持部23から載置台15に容器Pを移載する卸し移載を行う物品卸し機構25として機能する。つまり、移載装置5には、支持部23と物品掬い機構24と物品卸し機構25とが設けられている。
一対の駆動ローラコンベア27の夫々は、移載方向に並ぶ複数の搬送ローラ28と、複数の搬送ローラ28を回転駆動させるコンベア作動用モータ29とを備えて構成されており、コンベア作動用モータ29にて複数の搬送ローラ28を正逆に回転駆動させることにより、載置支持した容器Pを移載方向の両側に移動できるようになっている。
この支持式移載機構22は、係合式移載機構21にて容器Pを移載するときにその容器Pの移動速度と同じ速度で容器Pを移動させることで、係合式移載機構21にて容器Pを移載させるときの抵抗が小さくなるようにしている。
そして、一対の掬い用係合部49,50として、一方側載置台用と他方側載置台用の2組の一対の掬い用係合部49,50が設けられている。
そして、一対の卸し用係合部52,53として、一方側載置台用と他方側載置台用の2組の一対の卸し用係合部52,53が設けられている。
第1初期係合体31は、一方側載置台用の第1掬い用係合部49と他方側載置台用の第1卸し用係合部52とを兼用しており、第2初期係合体32は、他方側載置台用の第1掬い用係合部49と一方側載置台用の第1卸し用係合部52とを兼用している。
第1終期係合体34は、他方側載置台用の第2掬い用係合部50と一方側載置台用の第2卸し用係合部53とを兼用しており、第2終期係合体35は、一方側載置台用の第2掬い用係合部50と他方側載置台用の第2卸し用係合部53とを兼用している。
また、終期移動体36(第1終期係合体34及び第2終期係合体35)は、終期スライド用モータ44の駆動により移載方向に沿ってスライド移動操作されることにより、第1終期係合体34が一方側載置台15aに載置支持された容器Pの被係合枠13に対して係脱するために移載方向の一方側に移動した一方側突出位置と、第2終期係合体35が他方側載置台15bに載置支持された容器Pの被係合枠13に対して係脱するために移載方向の他方側に移動した他方側突出位置との間で移動可能に構成されている。
つまり、第1初期係合体31は、被係合枠13の直下に位置する状態で下降高さから上昇高さに上昇移動させることにより、一対の回転ローラ56の間に被係合枠13が係合し、このように一対の回転ローラ56の間に被係合枠13が係合している状態で上昇高さから下降高さに下降移動させることにより、一対の回転ローラ56が被係合枠13から離脱するようになっている。
また、第1初期係合体31を下降高さに下降移動させている状態では、初期スライド用モータ42にて移載方向に沿って移動操作しても、第1初期係合体31が容器Pに干渉しないようになっている。
ちなみに、第1初期係合体31を移載方向に沿って移動させながら昇降移動させることで、一対の回転ローラ56に対して被係合枠13を傾斜方向に係脱可能である。
また、第1補助係合体37及び第2補助係合体38の夫々は、第1初期係合体31等と同様に、補助昇降用モータ47の駆動により昇降操作されることにより、補助回転ローラ57の上端か被係合枠13の下端より下方に位置する下降高さと、補助回転ローラ57の回転軸心が被係合枠13の下端より上方に位置する上昇高さとに昇降移動するように構成されている。
つまり、第1補助係合体37及び第2補助係合体38の夫々は、上昇高さに上昇移動させることにより、移載方向に移動する容器Pの被係合部に当接可能な高さに位置し、下降高さに下降移動させることにより、移載方向に移動する容器Pの被係合部と当接しない高さに位置するようになっている。
図6の制御ブロック図に示すように、クレーンコントローラCには各種のモータ類が接続されており、図外の地上側コントローラと光通信により指令される入出庫情報や図外のセンサ類からの検出情報に基づいて、走行台車8、昇降キャリッジ11及び移載装置12の作動を制御するように構成されている。つまり、クレーンコントローラCは、移載装置12の作動を制御する制御手段として機能する。
クレーンコントローラCは、この掬い移載のときに、容器Pの被係合枠13に対して掬い移載方向の下流側から補助部材58を当接させた状態で当該補助部材58を容器Pの掬い移載方向に同期移動させるべく掬い用移動操作手段51及び補助移動操作手段59の作動を制御するように構成されている。
クレーンコントローラCは、この卸し移載のときに、掬い移載と同様に、容器Pの被係合枠13に対して卸し移載方向の下流側から補助部材58を当接させた状態で当該補助部材58を容器Pの卸し移載方向に同期移動させるべく卸し用移動操作手段54及び補助移動操作手段59の作動を制御するように構成されている。
この段階では、初期移動体33は一方側突出位置まで移動し、第1初期係合体31における一対の回転ローラ56間の真上に被係合枠13が位置している。また、補助移動体39の第1補助係合体37が被係合枠13の掬い移載方向の下流側に位置している。
(3) 初期移動体33を極低速度(3m/min)で掬い移載方向の下流側に移動させる。
この段階で、第1初期係合体31が被係合枠13に係合し、第1初期係合体31(これの掬い移載方向の上流側に位置する回転ローラ56)が被係合枠に対して掬い移載方向の上流側から当接する。補助移動体39は、第1補助係合体37が被係合枠13の掬い移載方向の下流側の近傍に位置する状態で停止している。
この段階で、補助移動体39の移動速度が極低速度まで加速する間に第1補助係合体37が被係合枠13に対して掬い移載方向の下流側を向く面に当接し、第1初期係合体31と第1補助係合体37とで被係合枠13が挾持される。
この段階では、初期移動体33の掬い移載方向の下流側への移動により、第2終期係合体35における一対の回転ローラ56間の真上に被係合枠13が位置するまで、容器Pが掬い移載方向の下流側に移動している。
この段階では、被係合枠13には第1初期係合体31に加えて第2終期係合体35が係合する。このように、第1初期係合体31が被係合枠13に係合してからその係合が離脱するまでの間(第1初期係合体31の移動により容器Pが掬い移載方向の下流側に移動している間)に、第2終期係合体35を被係合枠13に係合させるようになっている。
この段階で、第2終期係合体35(これの掬い移載方向の上流側に位置する回転ローラ56)が被係合枠13に掬い移載方向の上流側から当接し、第1初期係合体31、第2終期係合体35及び第1補助係合体37により被係合枠13が挾持される。
この段階で、第1初期係合体31(これの掬い移載方向の上流側に位置する回転ローラ56)が被係合枠13から掬い移載方向の上流側に離間し、第1初期係合体31が被係合枠13から下方に離脱する。このように、第2終期係合体35が被係合枠13に係合してからその係合が離脱するまでの間(第2終期係合体35の移動により容器Pが掬い移載方向の下流側に移動している間)に、第1初期係合体31を被係合枠13から離脱させるようになっている。
また、第1補助係合体37の被係合枠13から掬い移載方向の下流側に離間する。これにより、被係合枠13に対する挾持が解除される。
ちなみに、この段階で初期移動体33が停止する位置は他方側突出位置より一方側突出位置側である。
この段階では、補助移動体39の第1補助係合体37と第2補助係合体38との間に被係合枠13が位置している。
この段階では、第2補助係合体38が被係合枠13に掬い移載方向の下流側を向く面に当接し、第2終期係合体35及び第2補助係合体38により被係合枠13が挾持される。この状態で終期移動体36及び補助移動体39を移動させることで、容器Pが支持部23まで移動させる。
ちなみに、この段階で終期移動体36が停止する位置は他方側突出位置より一方側突出位置側である。
尚、他方側載置台15bから支持部23に容器Pを移載する掬い制御については、初期移動体33、終期移動体36及び補助移動体39のスライド移動方向が逆になる点、及び、第1初期係合体31及び第2終期係合体35に代えて第2初期係合体32及び第1終期係合体34が被係合枠13に係合する点以外(例えば、初期移動体33、終期移動体36及び補助移動体39の移動順序及びこれらが被係合枠13に対して係脱する順序等)は同様であるので、他方側載置台15bから支持部23に容器Pを移載する掬い制御についての移載装置12の作動の具体的な説明は省略する。
この段階では、第1初期係合体31における一対の回転ローラ56間の真上に被係合枠13が位置している。また、補助移動体39の第1補助係合体37が被係合枠13の卸し移載方向の下流側に位置している。
(3) 初期移動体33を極低速度で卸し移載方向の下流側に移動させる。
この段階で、第1初期係合体31が被係合枠13に係合し、第1初期係合体31(これの卸し移載方向の上流側に位置する回転ローラ56)が被係合枠13に対して卸し移載方向の上流側から当接する。補助移動体39は、第1補助係合体37が被係合枠13の卸し移載方向の下流側の近傍に位置する状態で停止している。
この段階で、補助移動体39の移動速度が極低速度まで加速する間に第1補助係合体37が被係合枠13に対して卸し移載方向の下流側を向く面に当接し、第1初期係合体31と第1補助係合体37とで被係合枠13が挾持される。
この段階では、初期移動体33の卸し移載方向の下流側への移動により、第2終期係合体35における一対の回転ローラ56間の真上に被係合枠13が位置するまで、容器Pが卸し移載方向の下流側に移動している。
この段階では、被係合枠13には第1初期係合体31に加えて第2終期係合体35が係合する。このように、第1初期係合体31が被係合枠13に係合してからその係合が離脱するまでの間(第1初期係合体31の移動により容器Pが卸し移載方向の下流側に移動している間)に、第2終期係合体35を被係合枠13に係合させるようになっている。
この段階で、第2終期係合体35(これの卸し移載方向の上流側に位置する回転ローラ56)が被係合枠13に卸し移載方向の上流側から当接し、第1初期係合体31、第2終期係合体35及び第1補助係合体37により被係合枠13が挾持される。
この段階で、第1初期係合体31(これの卸し移載方向の上流側に位置する回転ローラ56)が被係合枠13から卸し移載方向の上流側に離間し、第1初期係合体31が被係合枠13から下方に離脱する。このように、第2終期係合体35が被係合枠13に係合してからその係合が離脱するまでの間(第2終期係合体35の移動により容器Pが卸し移載方向の下流側に移動している間)に、第1初期係合体31を被係合枠13から離脱させるようになっている。
また、第1補助係合体37の被係合枠13から卸し移載方向の下流側に離間する。これにより、被係合枠13に対する挾持が解除される。
ちなみに、この段階で初期移動体33が停止する位置は他方側突出位置より一方側突出位置側である。
この段階では、補助移動体39の第1補助係合体37と第2補助係合体38との間に被係合枠13が位置している。
この段階では、第2補助係合体38が被係合枠13に卸し移載方向の下流側を向く面に当接し、第2終期係合体35及び第2補助係合体38により被係合枠13が挾持される。この状態で終期移動体36及び補助移動体39を移動させることで、容器Pが支持部23まで移動させる。
ちなみに、この段階で終期移動体36が停止する位置は他方側突出位置である。
尚、支持部23から一方側載置台15aに容器Pを移載する卸し制御については、初期移動体33、終期移動体36及び補助移動体39のスライド移動方向が逆になる点、及び、第1初期係合体31及び第2終期係合体35に代えて第2初期係合体32及び第1終期係合体34が被係合枠13に係合する点以外(例えば、初期移動体33、終期移動体36及び補助移動体39の移動順序及びこれらが被係合枠13に対して係脱する順序等)は同様であるので、支持部23から一方側載置台15aに容器Pを移載する卸し制御についての移載装置12の作動の具体的な説明は省略する。
〈1〉 上記実施形態では、一対の掬い用係合部49,50及び一対の卸し用係合部52,53の夫々を、一対の回転ローラ56を備えて構成し、この一対の回転ローラ56の間に被係合部13を係合させたが、一対のローラ56に代えて回転不能な一対の係合体を備えて構成し、この一対の係合体の間に被係合部13を係合させるように構成してもよい。
また、一対の掬い用係合部49,50及び一対の卸し用係合部52,53の夫々を、回転ローラ56又は係合体を1つだけ備えて構成してもよい。
また、補助部材58と一対の掬い用係合部49,50及び一対の卸し用係合部52,53との配置は適宜変更してもよく、例えば、一対の掬い用係合部49,50及び一対の卸し用係合部52,53を、補助部材58に対して横方向の一方側に位置するように纏めて配置してもよい。
また、上記実施形態では、載置台15を上下方向及び横方向に複数並設したが、載置台15を上下方向にのみ並設してもよく、また、載置台15を横方向にのみ並説してもよく、また、載置台15を1台だけ設けてもよい。
また、4つの掬い用係合部及び4つの卸し用係合部の夫々に対応して、8つの係合体を設けてもよい。
13 被係合部
15 載置台
15a 一方側載置台
15b 他方側載置台
23 支持部
24 物品掬い機構
25 物品卸し機構
31 第1初期係合体
32 第2初期係合体
33 初期移動体
34 第1終期係合体
35 第2終期係合体
36 終期移動体
49 第1掬い用係合部
50 第2掬い用係合部
51 掬い用移動操作手段
52 第1卸し用係合部
53 第2卸し用係合部
54 卸し用移動操作手段
56 回転ローラ
57 補助回転ローラ
58 補助部材
59 補助移動操作手段
C 制御手段
P 物品
Claims (7)
- 物品を載置支持する載置台と、
前記載置台との間で物品を移載する移載装置と、
前記移載装置の作動を制御する制御手段とが設けられ、
前記移載装置が、物品を載置支持する支持部と、前記載置台から前記支持部に物品を移載する掬い移載を行う物品掬い機構と、前記支持部から前記載置台に物品を移載する卸し移載を行う物品卸し機構とを備えて構成され、
前記物品掬い機構が、前記掬い移載のときに前記物品の被係合部に係合させる第1掬い用係合部及び第2掬い用係合部と、これら一対の掬い用係合部を移載方向に沿って各別に移動操作する掬い用移動操作手段とを備えて構成され、
前記物品卸し機構が、前記卸し移載のときに前記被係合部に係合させる第1卸し用係合部及び第2卸し用係合部と、これら一対の卸し用係合部を移載方向に沿って各別に移動操作する卸し用移動操作手段とを備えて構成されている物品移載設備であって、
前記制御手段が、
前記載置台に載置支持されている物品の前記被係合部に前記第1掬い用係合部を係合させ、その第1掬い用係合部を掬い移載方向の下流側に移動させて、物品を前記載置台から前記支持部側に向けて移動させ、且つ、当該支持部側に向けて前記第1掬い用係合部を移動させながら前記被係合部に前記第2掬い用係合部を係合させ、その第2掬い用係合部を掬い移載方向の下流側に移動させて、物品を前記支持部まで移動させるべく、前記掬い用移動操作手段の作動を制御し、
前記支持部に載置支持されている物品の前記被係合部に前記第1卸し用係合部を係合させ、その第1卸し用係合部を卸し移載方向の下流側に移動させて、物品を前記支持部から前記載置台側に向けて移動させ、且つ、当該載置台側に向けて前記第1降し用係合部を移動させながら前記被係合部に前記第2卸し用係合部を係合させ、その第2卸し用係合部を卸し移載方向の下流側に移動させて、物品を前記載置台まで移動させるべく、前記卸し用移動操作手段の作動を制御するように構成されている物品移載設備。 - 前記一対の掬い用係合部の夫々及び前記一対の卸し用係合部の夫々が、前記被係合部が係脱可能な間隔を隔てた状態で移載方向に並べられた一対の回転ローラを備えて構成されている請求項1記載の物品移載設備。
- 前記移載装置が、物品の前記被係合部に対して移載方向の下流側を向く面に当接させる補助部材と、前記補助部材を移動操作する補助移動操作手段とを備えて構成され、
前記制御手段が、前記掬い移載及び前記卸し移載のときに物品の前記被係合部に対して移載方向の下流側を向く面に当接させた状態で当該補助部材を移載方向に前記掬い用係合部又は前記降し用係合部と同期移動させるべく前記掬い用移動操作手段、前記卸し用移動操作手段及び前記補助移動操作手段の作動を制御するように構成されている請求項1又は2記載の物品移載設備。 - 前記補助部材が、前記被係合部に当接する回転自在な補助回転ローラを備えて構成されている請求項3記載の物品移載設備。
- 前記補助部材が、前記物品における横方向の中央部に備えられた前記被係合部に当接可能に配設され、
前記一対の掬い用係合部の夫々が、前記補助部材に対して横方向の両側に位置するように分散配置され、
前記一対の卸し用係合部の夫々が、前記補助部材に対して横方向の両側に位置するように分散配置されている請求項3又は4記載の物品移載設備。 - 前記載置台として、前記移載装置に対して前記移載方向の一方側に設けられた一方側載置台と、前記移載装置に対して前記移載方向の他方側に設けられた他方側載置台とが設けられ、
前記一対の掬い用係合部として、前記一方側載置台用と前記他方側載置台用との2組の前記一対の掬い用係合部が設けられ、
前記一対の卸し用係合部として、前記一方側載置台用と前記他方側載置台用との2組の前記一対の卸し用係合部が設けられている請求項1〜5のいずれか1項に記載の物品移載設備。 - 前記一方側載置台用の第1掬い用係合部と前記他方側載置台用の第1卸し用係合部とを兼用する第1初期係合体、
前記他方側載置台用の第1掬い用係合部と前記一方側載置台用の第1卸し用係合部とを兼用する第2初期係合体、
前記他方側載置台用の第2掬い用係合部と前記一方側載置台用の第2卸し用係合部とを兼用する第1終期係合体、及び、
前記一方側載置台用の第2掬い用係合部と前記他方側載置台用の第2卸し用係合部とを兼用する第2終期係合体が設けられ、
前記第1初期係合体と前記第2初期係合体とを移載方向に並べた状態で備え且つ移載方向に一体移動するように連結した初期移動体と、
前記第1終期係合体と前記第2終期係合体とを移載方向に並べた状態で備え且つ移載方向に一体移動するように連結した終期移動体とが設けられている請求項6に記載の物品移載設備。
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