JP2015040126A - 物品移載装置及び搬送設備 - Google Patents

Abstract

【課題】押圧体にて幅が大きな物品でも安定よく押圧できながら押圧体が邪魔になり難い物品移載装置、及び、その物品移載装置を備えた搬送設備を提供する。【解決手段】物品支持部２３が、物品を載置支持する支持体２３ａを装置横幅方向Ｙ３に並ぶ状態で一対備え、物品押圧部２４が、押圧体２４ａを装置横幅方向Ｙ３に並ぶ状態で一対備え、一対の支持体２３ａの装置横幅方向Ｙ３の間隔を変更する支持間隔変更部２８ａと、一対の押圧体２４ａが一対の支持体２３ａの横幅方向の外端より横幅方向で内方に位置する状態で、一対の支持体２３ａの装置横幅方向Ｙ３の間隔を変更する押圧間隔変更部２８ｂと、を設ける。【選択図】図６

Description

本発明は、物品を載置支持する物品支持部と、前記物品支持部に載置支持された物品に当接する押圧体を前記物品支持部の基端部から先端部に向かう押圧方向に移動させて前記物品支持部上から物品を押し出す物品押圧部と、前記物品支持部及び前記物品押圧部を支持する移動体と、前記移動体を移動させる移動操作部と、前記移動操作部及び前記物品押圧部の作動を制御する制御部と、が設けられ、前記制御部が、前記物品支持部にて物品を載置支持した状態で前記移動体を移載箇所に対応した移載用停止位置に移動させるように、前記移動操作部の作動を制御する降ろし移動制御を実行した後、前記移動体を前記押圧方向とは反対方向の引退方向に移動させながら前記物品支持部から物品を押し出して当該物品を前記移載箇所に降ろすように、前記移動操作部及び前記物品押圧部の作動を制御する降ろし押圧制御を実行する物品移載装置、及び、この物品移載装置を備えた搬送設備に関する。

かかる物品移載装置の従来例が、例えば、実開平５−３６６３８号公報（特許文献１）に記載されている。特許文献１の物品移載装置では、物品支持部上の物品を移載箇所に降ろすときに、移載箇所に対応する移載用停止位置に移動体を移動させた後、押圧体にて物品を押圧方向に押圧しながら物品支持部を引退方向に引退させて、物品を移載箇所に移載するようになっている。

実開平５−３６６３８号公報

ところで、特許文献１の押圧体は装置横幅方向に小さく構成されているため、物品の重心の位置によっては、物品を押圧方向に真っ直ぐ押し出し難い。そこで、押圧体を装置横幅方向に幅広に形成し、物品を押圧方向に真っ直ぐ押し出し易くして、押圧体にて物品を押圧方向に適切に押圧することが考えられる。
しかし、幅が小さい物品を支持するために一対の支持体の間隔を狭くした場合に、幅広の押圧体が一対の支持体の外端より装置横幅方向の外方に突出すると、物品を移載するときに移載箇所の周囲に存在する他物（先に移載した物品等）に接触する虞がある。また、一対の支持体にて載置支持した物品を保持するために、支持体と一体的に移動する把持体（先行文献１におけるＬ字型ハンドの立ち上がり部分）を備えている場合、押圧体にて物品を安定よく押圧するために押圧体を把持体と同じ高さとなる低い高さに設けたときは、幅広の押圧体の存在により押圧体と把持体とが干渉するため、一対の支持体の間隔を十分に狭くできない。
このように、押圧体を幅広に構成すると、押圧体にて幅が大きな物品でも安定よく押圧できるものの、移載対象の物品の幅が小さい場合に押圧体が邪魔になるという不具合がある。

上記実状に鑑みると、押圧体にて物品を適切に押圧方向に押圧し易く且つ押圧体が邪魔になり難い物品移載装置、及び、その物品移載装置が備えられている搬送設備が望まれている。

本発明に係る物品移載装置の特徴構成は、
物品を載置支持する物品支持部と、前記物品支持部に載置支持された物品に当接する押圧体を前記物品支持部の基端部から先端部に向かう押圧方向に移動させて前記物品支持部上から物品を押し出す物品押圧部と、前記物品支持部及び前記物品押圧部を支持する移動体と、前記移動体を移動させる移動操作部と、前記移動操作部及び前記物品押圧部の作動を制御する制御部と、が設けられ、前記制御部が、前記物品支持部にて物品を載置支持した状態で前記移動体を移載箇所に対応した移載用停止位置に移動させるように、前記移動操作部の作動を制御する降ろし移動制御を実行した後、前記移動体を前記押圧方向とは反対方向の引退方向に移動させながら前記物品支持部から物品を押し出して当該物品を前記移載箇所に降ろすように、前記移動操作部及び前記物品押圧部の作動を制御する降ろし押圧制御を実行する物品移載装置において、
物品として、前記物品支持部に載置支持された状態で前記押圧方向と平面視で直交する装置横幅方向に沿う幅が異なる複数種の物品があり、前記物品支持部が、物品を載置支持する支持体を前記装置横幅方向に並ぶ状態で一対備え、前記物品押圧部が、前記押圧体を前記装置横幅方向に並ぶ状態で一対備え、前記一対の支持体の前記装置横幅方向の間隔を前記一対の支持体にて載置支持する物品の横幅に応じた間隔に変更する支持間隔変更部と、前記一対の押圧体が前記一対の支持体の前記装置横幅方向の外端より前記装置横幅方向で内方に位置する状態で、前記一対の支持体の前記装置横幅方向の間隔を変更する押圧間隔変更部と、が設けられている点にある。

この特徴構成によれば、支持間隔変更部により一対の支持体の装置横幅方向での間隔を変更することで、一対の支持体の間隔を、当該一対の支持体にて載置支持する物品の装置横幅方向の幅に応じた間隔にすることができるため、物品の装置横幅方向の大きさに関わらず、一対の支持体にて物品を安定よく載置支持することができる。
また、押圧間隔変更部により一対の押圧体の装置横幅方向での間隔を変更することで、一対の押圧部が一対の支持体の装置横幅方向の外端より装置横幅方向の内方に位置する状態を維持しながら、一対の押圧体の間隔を、一対の支持体にて載置支持する物品の装置横幅方向の幅に応じた間隔にすることができる。そのため、物品の装置横幅方向の大きさに関わらず、物品の装置横幅方向の両端部を押圧部にて押圧するようにして、一対の押圧部にて物品を押圧方向に適切に押圧し易くなる。

そして、装置横幅方向の長さが小さな物品を載置支持するべく、一対の支持体の間隔を狭くした場合でも、一対の押圧体は、一対の支持体の装置横幅方向の外端より装置横幅方向の内方に位置しているため、物品を移載するときに移載箇所の周囲に存在する他物（先に移載した物品等）に接触する虞は小さく、把持部が邪魔になり難い。
また、例えば、一対の支持体にて載置支持した物品を保持するために、支持体と一体的に移動する把持体を備えた場合でも、一対の支持体の間隔を狭くするに伴って一対の把持体の間隔も狭くすることで、把持体の存在により一対の支持体の間隔を十分に狭くできないということがなく、把持体が邪魔になり難い。

ここで、前記一対の押圧体の夫々が、前記支持体と平面視で重複する状態で且つ前記支持体と一体的に前記装置横幅方向に移動する状態で設けられ、前記支持間隔変更部が、前記押圧間隔変更部に兼用されていると好適である。

この構成によれば、支持間隔変更部にて一対の支持体の間隔を変更することで一対の押圧体の間隔も変更することができる。そして、このときの一対の押圧体の夫々は、支持体と平面視で重複する状態であるため、一対の押圧部が一対の支持体の装置横幅方向の外端より装置横幅方向の内方に位置する状態を維持しながら、一対の押圧体の間隔を、物品の幅に応じた間隔にすることができる。
そして、支持間隔変更部が押圧間隔変更部に兼用されるため、支持間隔変更部とは別に押圧間隔変更部を設ける必要がなく、物品移載装置の構成の簡素化を図ることができる。

また、前記物品支持部に載置支持されている物品を前記装置横幅方向に把持し且つ前記移動体に支持された一対の把持体と、前記一対の把持体の前記装置横幅方向の間隔を変更する把持間隔変更部と、が設けられていると好適である。

この構成によれば、把持間隔変更部にて一対の把持体の装置横幅方向の間隔を変更することで、一対の把持体の間隔を、一対の支持体にて載置支持された物品の幅に応じた間隔にすることができ、当該物品を一対の把持体にて把持することができる。
そして、物品支持部に載置支持されている物品を一対の把持体にて把持することで、物品を安定よく移載できる。また、一対の把持体を設けた場合でも、一対の把持体の間隔を狭くするに伴って一対の押圧体の間隔も狭くすることで、押圧体の存在により一対の支持体の間隔を十分に狭くできないということがなく、押圧体が邪魔になり難い。

また、前記一対の把持体の夫々が、前記支持体と一体的に前記装置横幅方向に移動する状態で設けられ、前記一対の支持間隔変更部が、前記把持間隔変更部に兼用されていると好適である。

この構成によれば、支持間隔変更部にて一対の支持体の間隔を変更することで一対の把持体の間隔も変更することができる。そして、支持間隔変更部が把持間隔変更部に兼用されるため、支持間隔変更部とは別に把持間隔変更部を設ける必要がなく、物品移載装置の構成の簡素化を図ることができる。

また、前記制御部が、前記降ろし移動制御において、前記移動体を前記押圧方向に移動させて、前記移載用停止位置に対して前記装置横幅方向の一方側となる上手側に設定された通過位置に前記移動体を移動させた後、前記移動体を前記装置横幅方向の前記上手側とは反対側の下手側に移動させて前記移載用停止位置に移動させるべく、前記移動操作部の作動を制御し、且つ、前記降ろし移動制御により前記移動体を前記移載用停止位置に移動させた状態で、前記一対の支持体のうちの前記装置横幅方向の前記上手側に位置する前記支持体を前記装置横幅方向の前記上手側に移動させるように前記把持間隔変更部の作動を制御する把持解除制御を実行し、その後、前記降ろし押圧制御を実行するように構成されていると好適である。

この構成によれば、通過位置は、移載箇所に対応して設定された移載用停止位置より装置横幅方向の上手側に位置しているため、移動体を通過位置に移動させた後、移動体を装置横幅方向の下手側に移動させて移動体を移載用停止位置に移動させることで、移動体を押圧方向に移動させて移載用停止位置に直接に移動させる場合に比べて、支持体が他物に干渉し難くい状態で移動体を移載用停止位置まで移動させることができる。
また、移動体を通過位置に移動させた後、移動体を装置横幅方向の下手側に移動させて移動体を移載用停止位置に移動させることで、移載する物品を他物に十分近づけた状態で移載することができ、密度が高い状態で物品を積み付けることができる。

また、物品移載装置を備えた搬送設備において、
物品を載置搬送する搬送機構と、前記搬送機構にて載置されている物品を縦軸心周りに回転させて物品の姿勢を変更させる姿勢変更装置と、前記物品移載装置にて前記搬送機構から移載された物品が積み付けられる載置台と、が設けられ、前記物品移載装置が、前記搬送機構に載置搬送された物品を前記載置台に積み付けるように構成され、前記制御部が、前記載置台上に積み付けられる物品の積付位置としての前記移載箇所及び前記載置台上に積み付ける物品の積付姿勢を規定する積付パターンに基づいて、前記搬送機構上の物品を前記積付姿勢に対応する姿勢に姿勢変更させるように前記姿勢変更装置の作動を制御し、且つ、前記積付パターンに基づいて物品を前記移載箇所に移載するように前記降ろし移動制御及び前記降ろし押圧制御を実行するように構成されていると好適である。

この構成によれば、搬送機構上の物品は、姿勢変更装置にて積付姿勢に対応する姿勢に姿勢変更され、その積付姿勢に対応する姿勢に姿勢変更された物品が、物品移載装置にて移載箇所に移載させる。そのため、物品移載装置は、物品の姿勢を積付姿勢に対応する姿勢に姿勢変更させる機能を備える必要がなく、物品移載装置の構成を簡素にできる。

また、物品移載装置を備えた搬送設備において、
物品の平面視形状が矩形状であり、物品の１つの側面は、物品の情報を表示する表示部を有する情報表示面であり、前記積付パターンは、前記載置台に積み付けた物品の前記情報表示面が、当該物品に隣接する物品が存在しない方向に向く姿勢を前記積付姿勢として規定すると好適である。

この構成によれば、積付パターンに基づいて載置台に積み付けられた物品は、隣接する物品が存在しない方向に情報表示面が向いているため、情報表示面の表示体が隣接する物品により見えないということがなく、表示部に表示されている物品の情報を確認し易い。

積付設備の平面図 カゴ車の斜視図 搬送装置と移載ロボットとを示す一部切欠き斜視図 センタリング装置とターンテーブルとを示す斜視図 昇降台を示す斜視図 移載ロボットの要部斜視図 移載ロボットの降ろし動作の作用図 物品の積付例を示す平面図 制御ブロック図 搬送処理のフロー図 移載処理のフロー図

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、積付設備には、物品Ｗを収納する自動倉庫１と、自動倉庫１から出庫された物品Ｗを搬送する搬送装置２と、搬送装置２にて搬送された物品Ｗをカゴ車３に積み付ける物品移載装置としての移載ロボット４と、カゴ車３を搬送するカゴ車搬送装置５と、が設けられている。

図２に示すように、カゴ車３には、物品Ｗを載置支持する平面視が矩形状の載置台８と、この載置台８の外縁を形成する４辺のうちの３辺から立ち上がる状態で備えられた３つの周壁部９と、載置台８の下面に設けられた複数の移動用車輪１０と、が設けられている。載置台８には、移載ロボット４にて搬送装置２から移載された物品Ｗが積み付けられる。尚、一対の周壁部９が並ぶ方向を積付左右方向Ｙ１と称し、この積付左右方向Ｙ１と直交する水平方向を積付前後方向Ｘ１と称する。

物品Ｗは、平面視形状が矩形状に形成されており、物品Ｗの１つの側面は、物品Ｗの情報を表示する表示部Ｓを有する情報表示面Ｗｓとなっている。
説明を加えると、物品Ｗにおける長手方向に沿う１対の側面のうちの一方の側面を情報表示面Ｗｓとしており、その情報表示面Ｗｓに表示部Ｓが貼付されている。表示部Ｓには、物品Ｗの情報がバーコードで示されている。このように、物品Ｗの１つの側面を、物品Ｗの情報を表示する表示部Ｓを有する情報表示面Ｗｓとしている。
また、物品Ｗには、大きさ（移載箇所に積み付けられた状態での積付前後方向Ｘ１での幅や積付左右方向Ｙ１での幅）が異なる複数種類の物品Ｗがある。

（自動倉庫）
図１に示すように、自動倉庫１には、物品Ｗを収納する物品収納棚１２と、物品収納棚１２から搬送装置２の出庫箇所Ｅ１に物品Ｗを搬送するスタッカークレーン１３と、が設けられている。この自動倉庫１には、複数種類の物品Ｗが収納されている。スタッカークレーン１３は、物品収納棚１２の前方側に形成された走行経路を走行して、物品収納棚１２から搬送装置２における搬送コンベヤ１５上の出庫箇所Ｅ１に物品Ｗを搬送するように構成されている。

そして、物品収納棚１２には、情報表示面Ｗｓが搬送横幅方向Ｙ２の一方側を向く姿勢で収納されており、スタッカークレーン１３にて搬送装置２の搬送コンベヤ１５上に出庫された物品Ｗは、その長手方向が搬送コンベヤ１５の搬送方向Ｘ２に沿う姿勢で出庫され、当該姿勢では、情報表示面Ｗｓが、搬送方向Ｘ２と直交する搬送横幅方向Ｙ２の一方側（スタッカークレーン１３の移動通路が存在する側）に向いている。

（搬送装置）
搬送装置２は、物品Ｗを搬送方向Ｘ２に沿って載置搬送する搬送コンベヤ１５、搬送コンベヤ１５にて載置されている物品Ｗが設定位置から搬送横幅方向Ｙ２にずれている場合に当該物品Ｗを設定位置に移動させるセンタリング装置１６と、搬送コンベヤ１５にて載置されている物品Ｗを縦軸心周りに回転させて物品Ｗの姿勢を変更させるターンテーブル１７、搬送コンベヤ１５に載置されている物品Ｗを搬送コンベヤ１５から持ち上げる昇降台１８、を備えて構成されている。尚、搬送コンベヤ１５が、本発明の搬送機構に相当し、ターンテーブル１７が、本発明の姿勢変更装置に相当する。

搬送コンベヤ１５は、搬送方向Ｘ２と直交する搬送横幅方向Ｙ２に沿う軸心周りに回転するローラを搬送方向Ｘ２に複数並べて構成されたローラコンベヤにて構成されている。そして、搬送コンベヤ１５は、ローラを回転駆動させることで、物品Ｗを出庫箇所Ｅ１から姿勢変更箇所Ｅ２を介して搬送箇所Ｅ３まで載置搬送するように構成されている。

（センタリング装置）
センタリング装置１６は、搬送横幅方向Ｙ２に移動して互いの間隔を変更自在な一対の接触体１６ａと、一対の接触体１６ａを搬送横幅方向Ｙ２に移動させるセンタリング駆動装置１６ｂと、を備えて構成されている。
そして、センタリング駆動装置１６ｂは、基準位置や接触位置やセンタリング位置に一対の接触体１６ａを移動させるように構成されている。基準位置は、一対の接触体１６ａを物品Ｗの搬送経路から搬送横幅方向Ｙ２の両側に退避させた位置である。接触位置は、基準位置から搬送横幅方向Ｙ２に互いに接近移動させて一対の接触体１６ａを物品Ｗに接触させた位置であり、物品Ｗの搬送横幅方向Ｙ２での位置や大きさにより異なる。センタリング位置は、接触位置における一対の接触体１６ａの間隔を維持した状態で一対の接触体１６ａの中央位置からの距離が等しくなる位置であり、物品Ｗの搬送横幅方向Ｙ２の大きさにより異なる。

センタリング装置１６は、物品Ｗが姿勢変更箇所Ｅ２に位置する状態で、一対の接触体１６ａの間隔を基準位置から接触位置に接近移動させて一対の接触体１６ａを物品Ｗに接触させた後、一対の接触体１６ａを同じ方向に移動させてセンタリング位置に移動させ、物品Ｗの搬送横幅方向Ｙ２の中心が搬送コンベヤ１５の中心位置に位置するようにして、物品Ｗをセンタリングさせるように構成されている。

（ターンテーブル）
ターンテーブル１７は、物品Ｗを載置支持する昇降回転体１７ａと、昇降回転体１７ａを昇降移動させ且つ昇降回転体１７ａを縦軸心周りに回転させる昇降回転駆動装置１７ｂと、を備えて構成されている。
そして、昇降回転駆動装置１７ｂは、昇降作動により、昇降回転体１７ａにおける物品Ｗを載置する載置面が搬送コンベヤ１５の搬送面より下方に退避した退避高さ（図５参照）や、昇降回転体１７ａの全体が搬送コンベヤ１５の搬送面より上方に位置する回転高さ（図４（ｂ）参照）に、昇降回転体１７ａを昇降移動させるように構成されている。また、昇降回転駆動装置１７ｂは、回転作動により昇降回転体１７ａを縦軸心周りに設定角度回転させるように構成されている。設定角度は、後述する制御装置Ｈにより、時計回りに９０°、時計回りに１８０°、反時計回りに９０°のいずれかが指定される。

ターンテーブル１７は、物品Ｗが姿勢変更箇所Ｅ２に位置する状態で、昇降回転体１７ａを退避高さから回転高さに上昇移動させて物品Ｗを昇降回転体１７ａにて掬い上げ、物品Ｗを搬送コンベヤ１５から持ち上げた後、昇降回転体１７ａを設定角度回転させて物品Ｗの姿勢をカゴ車３に積み付ける姿勢に対応する姿勢に変更させ、その後、昇降回転体１７ａを回転高さから退避高さに下降移動させて物品Ｗを搬送コンベヤ１５上に降ろすように構成されている。

（昇降台）
昇降台１８は、搬送横幅方向Ｙ２に並ぶ一対の昇降体１８ａと、その一対の昇降体１８ａを昇降移動させ且つ一対の昇降体１８ａを搬送横幅方向Ｙ２に移動させて一対の昇降体１８ａの間隔を調節する間隔昇降駆動装置１８ｂと、を備えて構成されている。
昇降体１８ａは、物品Ｗを載置支持する支持部分が搬送コンベヤ１５における搬送方向Ｘ２に並ぶ複数のローラの間に位置するように、搬送横幅方向視の形状が櫛歯状に構成されている。
そして、間隔昇降駆動装置１８ｂは、昇降作動により、昇降体１８ａにおける物品Ｗを載置する載置面が搬送コンベヤ１５の搬送面より下方に退避した下降高さや、昇降体１８ａの載置面が搬送コンベヤ１５の搬送面より上方に位置する上昇高さに、一対の昇降体１８ａを昇降移動させるように構成されている。また、間隔昇降駆動装置１８ｂは、間隔調整作動により、一対の昇降体１８ａを搬送横幅方向Ｙ２に互いに遠近離間移動させるように構成されている。

昇降台１８は、一対の昇降体１８ａを下降高さに下降させた状態で一対の昇降体１８ａの間隔を支持対象の物品Ｗの搬送横幅方向Ｙ２での幅に対応する支持間隔に変更した後、昇降体１８ａを下降高さから上昇高さに上昇移動させて物品Ｗを昇降体１８ａにて掬い上げ、物品Ｗを搬送コンベヤ１５から持ち上げるように構成されている。
ちなみに、支持間隔は、一対の昇降体１８ａの搬送横幅方向Ｙ２の外端の間隔が、支持対象の物品Ｗの搬送横幅方向Ｙ２での幅より設定量狭い間隔に設定されている。

また、搬送装置２には、物品Ｗの表示部Ｓに示されているバーコードを読み取るバーコードリーダ２０や、搬送箇所Ｅ３に搬送された物品Ｗを搬送箇所Ｅ３より搬送方向Ｘ２の下流に搬送されることを規制するストッパー２１が設けられている。
バーコードリーダ２０は、物品Ｗの搬送経路に対して搬送横幅方向Ｙ２の一方側（スタッカークレーン１３の移動通路が存在する側）に設けられている。また、このバーコードリーダ２０は、出庫箇所Ｅ１より搬送方向Ｘ２の上流で且つ姿勢変更箇所Ｅ２より搬送方向Ｘ２の下流に設けられている。

（移載ロボット）
次に、移載ロボット４について説明する。
図６に示すように、移載ロボット４は、物品Ｗを載置支持する物品支持部２３と、物品支持部２３に載置支持された物品Ｗに当接する押圧体２４ａを物品支持部２３の基端部から先端部に向かう押圧方向に移動させて物品支持部２３上から物品Ｗを押し出す物品押圧部２４と、物品支持部２３に載置支持された物品Ｗを装置横幅方向Ｙ３に把持する物品把持部２５と、これら物品支持部２３、物品押圧部２４及び物品把持部２５を支持する移動体２６と、移動体２６を移動させる移動操作部２７と、を備えて構成されている。

移動操作部２７は、上下方向に沿う旋回軸心周りに旋回自在な多関節の操作アームにて構成されており、移動操作部２７の先端に移動体２６が連結されている。そして、移動操作部２７が旋回軸心周りに旋回することで移動体２６が旋回軸心周りに旋回移動し、また、移動操作部２７を屈伸させることで、移動体２６が旋回軸心に対して遠近移動し且つ移動体２６が昇降移動するように構成されている。
そして、移動操作部２７は、移動体２６を旋回移動させることで、図１及び図３に示すように、移動体２６の装置前後方向Ｘ３が搬送コンベヤ１５の搬送方向Ｘ２に沿う向きや、図７に示すように、移動体２６の装置前後方向Ｘ３がカゴ車３の積付前後方向Ｘ１に沿う向きに、移動体２６の姿勢を変更できるようになっている。
尚、装置前後方向Ｘ３の一方向（物品支持部２３の基端部から先端部に向かう方向）を押圧方向と称し、この押圧方向とは反対方向を引退方向と称している。また、装置前後方向Ｘ３に対して平面視で直交する方向を装置横幅方向Ｙ３と称する。

物品支持部２３は、物品Ｗを載置支持する支持体２３ａを装置横幅方向Ｙ３に並ぶ状態で一対備えて構成されている。また、物品把持部２５は、物品Ｗに対して装置横幅方向Ｙ３から接当する把持体２５ａを装置横幅方向Ｙ３に並ぶ状態で一対備えて構成されている。一対の把持体２５ａの夫々は、支持体２３ａと一体的に装置横幅方向Ｙ３に移動する状態で設けられている。
説明を加えると、移動体２６には、装置前後方向視でＬ字状に形成された把持支持体Ａと、装置前後方向視で装置横幅方向Ｙ３に反転させたＬ字状に形成された把持支持体Ａとの、一対の把持支持体Ａが支持されている。そして、把持支持体Ａにおける装置横幅方向Ｙ３に沿う部分にて支持体２３ａが構成されており、把持支持体Ａにおける上下方向に沿う部分にて把持体２５ａが構成されている。このようにして支持体２３ａと把持体２５ａとを一体形成することで、一対の把持体２５ａの夫々を、支持体２３ａと一体的に装置横幅方向Ｙ３に移動する状態で設けている。

物品押圧部２４は、装置前後方向Ｘ３に伸縮する電動シリンダ２４ｂと、その電動シリンダ２４ｂにおけるロッドの先端に備えられた押圧体２４ａとの夫々を、装置横幅方向Ｙ３に並ぶ状態で一対備えて構成されている。
一対の押圧体２４ａの夫々は、支持体２３ａの装置横幅方向Ｙ３の外端より横幅方向の内方に位置して、押圧体２４ａの全体が支持体２３ａと平面視で重複する状態で支持体２３ａより上方に設けられている。また、一対の押圧体２４ａの夫々は、その下端部が把持体２５ａと装置横幅方向視で重複する状態で設けられている。
電動シリンダ２４ｂは、その本体部が支持体２３ａに固定されており、これにより、一対の押圧体２４ａの夫々は、支持体２３ａと一体的に装置横幅方向Ｙ３に移動する状態で設けられている。

移動体２６には、一対の把持支持体Ａを装置横幅方向Ｙ３に移動させて一対の把持支持体Ａの装置横幅方向Ｙ３での間隔を変更する支持操作部２８が設けられている。支持体２３ａ、押圧体２４ａ及び把持体２５ａは一体的に装置横幅方向Ｙ３に移動する状態で設けられているため、支持操作部２８にて一対の把持支持体Ａの間隔を変更することで、一対の支持体２３ａの装置横幅方向Ｙ３での間隔、一対の押圧体２４ａの装置横幅方向Ｙ３での間隔、及び、一対の把持体２５ａの装置横幅方向Ｙ３での間隔が変更される。
つまり、支持操作部２８は、一対の支持体２３ａの装置横幅方向Ｙ３の間隔を変更する支持間隔変更部２８ａ、一対の押圧体２４ａの装置横幅方向Ｙ３の間隔を変更する押圧間隔変更部２８ｂ、及び、一対の把持体２５ａの装置横幅方向Ｙ３の間隔を変更する把持間隔変更部２８ｃに相当し、支持間隔変更部２８ａが、押圧間隔変更部２８ｂや把持間隔変更部２８ｃを兼用している。

このように構成された移載ロボット４は、支持操作部２８により一対の支持体２３ａの間隔を変更することで、一対の押圧体２４ａが一対の支持体２３ａの装置横幅方向Ｙ３の外端より装置横幅方向Ｙ３の内方に位置する状態で、一対の支持体２３ａの間隔を載置支持する物品Ｗの装置横幅方向Ｙ３の幅に応じた間隔に調節することや、一対の把持体２５ａの間隔を一対の支持体２３ａにて載置支持されている物品Ｗを把持する間隔や物品Ｗに対する把持を解除する間隔に調節できるようになっている。

カゴ車搬送装置５は、空のカゴ車３を設定位置まで搬送し、移載ロボット４による物品Ｗの積み付けが完了したカゴ車３を設定位置から搬送するようになっている。

次に制御装置Ｈについて説明する。
図９に示すように、搬送設備には、スタッカークレーン１３、搬送装置２及び移載ロボット４の作動を制御する制御装置Ｈが設けられている。また、制御装置Ｈには、物品Ｗを識別する識別情報としてのバーコード情報と物品Ｗの情報である物品情報（寸法情報や重量情報）とが関連付けて記憶されている。
制御装置Ｈは、カゴ車３に積み付ける物品Ｗの大きさや重量の情報に基づいて、複数の物品Ｗをカゴ車３の載置台８に積み付けるための配列を規定する積付パターンを決定し、その決定した積付パターンに基づいて物品Ｗをカゴ車３に積み付けるべく、スタッカークレーン１３、搬送装置２、移載ロボット４及びカゴ車搬送装置５の作動を制御する。

積付パターンは、載置台８に積み付ける物品Ｗの夫々について、載置台８上に積み付けられる物品Ｗの積付位置としての移載箇所及び載置台８上に積み付ける物品Ｗの積付姿勢を規定している。
ところで、物品Ｗは直方体形状であり平面視形状が矩形状に形成されているため、移載箇所において１８０°縦軸心周りに回転させても同じ移載箇所に積み付けることができる。このように物品Ｗは移載箇所に２種類の積付姿勢で積み付けることができるが、２種類の積付姿勢のうちの載置台８に積み付けた物品Ｗの情報表示面Ｗｓが、当該物品Ｗに隣接する物品Ｗが存在しない方向に向く姿勢がある場合は、その姿勢が積付パターンにおいて積付姿勢として規定される。

説明を加えると、例えば、図８に（１）で示す物品Ｗでは、図示された積付姿勢とこの積付姿勢から縦軸心周りに１８０°回転させた積付姿勢との２種類の積付姿勢が考えられる。この２種類のうち、載置台８に積み付けた物品Ｗの情報表示面Ｗｓが当該物品Ｗに隣接する物品Ｗが存在しない方向に向く、図８に示された姿勢が積付姿勢として規定される。

制御装置Ｈは、積付パターン基づいて、載置台８に載置する順番に積付対象の物品Ｗを自動倉庫１から出庫箇所Ｅ１に出庫するようにスタッカークレーン１３の作動を制御する出庫処理を実行する。また、制御装置Ｈは、出庫処理を実行した後、積付パターンに基づいて、積付対象の物品Ｗを出庫箇所Ｅ１から搬送箇所Ｅ３に順次搬送するとともに必要に応じて姿勢変更箇所Ｅ２において積付対象の物品Ｗを載置台８に積み付ける積付姿勢に対応する姿勢に姿勢変更させるように搬送装置２の作動を制御する搬送処理を実行する。また、制御装置Ｈは、搬送処理を実行した後、積付パターンに基づいて、積付対象の物品Ｗを搬送箇所Ｅ３からカゴ車３の載置台８に移載して積付対象の物品Ｗを載置台８上に積み付けるように移載ロボット４の作動を制御する移載処理を実行する。

（搬送制御）
搬送処理では、次のように、制御装置Ｈにて搬送コンベヤ１５、センタリング装置１６、ターンテーブル１７、昇降台１８及びバーコードリーダ２０の作動が制御される。
図１０に示すように、まず、制御装置Ｈは、自動倉庫１から出庫箇所Ｅ１に物品Ｗが出庫されると、搬送コンベヤ１５を作動させて物品Ｗを姿勢変更箇所Ｅ２に載置搬送するべく搬送コンベヤ１５の作動を制御するとともに、姿勢変更箇所Ｅ２への搬送途中において物品Ｗにおける表示部Ｓのバーコードを読み取るべくバーコードリーダ２０の作動を制御する上流側搬送制御を実行する。

バーコードリーダ２０にて読み取ったバーコード情報と物品情報と積付パターンとに基づいて、姿勢変更箇所Ｅ２に搬送された物品Ｗの情報がカゴ車３に積み付けるべき物品Ｗの情報と一致した場合は、物品Ｗをセンタリングさせるべくセンタリング装置１６の作動を制御するセンタリング制御を実行する。姿勢変更箇所Ｅ２に搬送された物品Ｗの情報がカゴ車３に積み付けるべき物品Ｗの情報と一致しない場合は、センタリング制御を実行せずに搬送装置２を異常停止させる。

そして、センタリング制御の後、積付パターンに基づいて、物品Ｗの姿勢を変更する必要があると判断した場合は、物品Ｗの姿勢を変更させるべくターンテーブル１７を作動させる回転制御を実行し、その後、物品Ｗを搬送箇所Ｅ３に搬送する搬送コンベヤ１５を作動させる下流側搬送制御を実行する。また、物品Ｗの姿勢を変更する必要がないと判断した場合は、回転制御を実行することなく、下流側搬送制御を実行する

回転制御について説明を加えると、移載ロボット４は、反時計回りに９０°旋回してカゴ車３の載置台８に積み付けるため、図８で（１）〜（４）で示す姿勢が積付姿勢となる物品Ｗ（図８上で情報表示面Ｗｓが上方を向く物品Ｗ）については、姿勢を変更する必要がない物品Ｗと判断する。これに対して、図８で（５）〜（９）で示す物品Ｗについては、姿勢を変更する必要がある物品Ｗと判断する。
そして、図８で（５）〜（９）で示す物品Ｗについて、（５）で示す物品Ｗに対しては、縦軸心周りに反時計回りに９０°回転させる回転制御を実行し、（６）及び（７）で示す物品Ｗに対しては、縦軸心周りに時計回りに９０°回転させる回転制御を実行し、（８）及び（９）で示す物品Ｗに対しては、縦軸心周りに時計回りに１８０°回転させる回転制御を実行する。

その後、一対の昇降体１８ａの間隔を下降高さで物品Ｗの搬送横幅方向Ｙ２の幅に応じた間隔に調節した後、その一対の昇降体１８ａを上昇移動させて物品Ｗを搬送コンベヤ１５から掬い上げるべく昇降台１８の作動を制御する上昇制御を実行するようになっている。

（移載処理）
搬送処理では、次のように、制御装置Ｈにて移載ロボット４の物品押圧部２４、移動操作部２７及び支持操作部２８の作動が制御される。
図１１に示すように、まず、移動体２６を搬送箇所Ｅ３に対応する掬い準備位置に移動させ、一対の支持体２３ａを物品Ｗの搬送横幅方向Ｙ２の間隔に対応した支持準備間隔とするべく、移動操作部２７及び支持操作部２８の作動を制御する掬い準備制御を実行する。
尚、移動体２６を掬い準備位置に移動させた状態では、図１や図３に示すように、支持体２３ａが搬送箇所Ｅ３より搬送方向Ｘ２の下流に位置し、かつ、支持体２３ａがストッパー２１より上方で且つ昇降台１８に支持されている物品Ｗより下方に位置している。また、移動体２６を掬い準備位置に移動させた状態では、装置前後方向Ｘ３が搬送装置２の搬送方向Ｘ２に沿う方向となっている。
また、支持準備間隔は、一対の支持体２３ａの内端の間隔が支持する物品Ｗの幅より狭く、一対の把持体２５ａの間隔が支持する物品Ｗの幅より広くなる間隔としている。

制御装置Ｈは、掬い準備制御を実行した後、掬い制御を実行する。この掬い制御では、移動体２６を搬送方向Ｘ２の上流側に移動させた後に移動体２６を上昇移動させて昇降台１８に載置支持されている物品Ｗを支持体２３ａにて掬い取り、その後、一対の把持体２５ａにて支持体２３ａ上の物品Ｗを把持するべく、移動操作部２７及び支持操作部２８の作動を制御する。

制御装置Ｈは、掬い制御を実行した後、降ろし移動制御を実行する。この降ろし移動制御は、物品支持部２３にて物品Ｗを載置支持した状態で移動体２６を移載箇所に対応した移載用停止位置に移動させるように、移動操作部２７の作動を制御する。
この降ろし用移動制御について説明を加えると、図７（ａ）〜（ｃ）に示すように、移動体２６を降ろし準備位置に移動させた後、移動体２６を押圧方向に移動させて移動体２６を通過位置に移動させ、その後、移動体２６を装置横幅方向Ｙ３の下手側で且つ押圧方向に斜めに移動させて移動体２６を移載用停止位置に移動させるべく、移動操作部２７の作動を制御する。
ちなみに、先に積み付けた物品Ｗに対して積付左右方向Ｙ１の一方側に移載箇所を設定して物品Ｗを積み付ける場合、積付左右方向Ｙ１の一方側を上流側、この積付左右方向Ｙ１の一方側とは反対側を下流側と称している。具体的には、図７に示すように、先に積み付けた物品Ｗに対して積付左右方向Ｙ１の右側に移載箇所を設定して物品Ｗを積み付ける場合は、積付左右方向Ｙ１の上流側は右側、積付左右方向Ｙ１の下流側は左側となる。

図７（ａ）は、移動体２６が移載用停止位置に位置している状態を示している。物品移載用停止位置は、物品支持部２３にて載置支持した物品Ｗが移載箇所の直上に位置する位置に設定されている。
図７（ｂ）は、移動体２６が通過位置に位置している状態を示している。通過位置は、物品移載用停止位置に対して装置横幅方向Ｙ３（積付左右方向Ｙ１）の上手側で、且つ、物品移載用停止位置に対して装置前後方向Ｘ３（積付前後方向Ｘ１）の引退方向側に設定されている。
図７（ｃ）は、移動体２６が降ろし準備位置に位置している状態を示している。降ろし準備位置は、通過位置に対して装置前後方向Ｘ３の引退方向側に設定されており、移動体２６が降ろし準備位置に位置している状態では、物品支持部２３の先端が載置台８より装置前後方向Ｘ３の引退方向側に位置している。

制御装置Ｈは、降ろし移動制御を実行した後、把持解除制御を実行する。この把持解除制御は、移動体２６を移載用停止位置に移動させた状態で、一対の支持体２３ａのうちの装置横幅方向Ｙ３の上手側に位置する支持体２３ａを装置横幅方向Ｙ３の上手側に移動させるように、支持操作部２８の作動を制御する。
この把持解除制御における支持体２３ａの上手側への移動量は、支持体２３ａの装置横幅方向Ｙ３の幅より短い量に設定されており、把持解除制御が実行された後も一対の支持体２３ａによる物品Ｗの載置支持は維持されている。

制御装置Ｈは、把持解除制御を実行した後、降ろし押圧制御を実行する。この降ろし押圧制御は、一対の押圧体２４ａを物品Ｗにおける引退方向を向く面に接触させた状態から、移動体２６を引退方向に移動させながら一対の押圧体２４ａを押圧方向に移動体２６の移動速度と同速度で移動させて、物品支持部２３から物品Ｗを押し出して当該物品Ｗを移載箇所に降ろすように、移動操作部２７及び電動シリンダ２４ｂの作動を制御する。

移載ロボット４における一対の押圧体２４ａの夫々を、一対の支持体２３ａの装置横幅方向Ｙ３の外端より内方に位置して支持体２３ａと平面視で重複する状態で且つ支持体２３ａと一体的に装置横幅方向Ｙ３に移動する状態で設けている。そのため、一対の支持体２３ａを装置横幅方向Ｙ３に移動させることで、一対の押圧体２４ａが一対の支持体２３ａの装置横幅方向Ｙ３の外側寄り横幅方向の内方側に位置する状態で、一対の押圧体２４ａの間隔を調節することができる。そのため、一対の支持体２３ａにて載置支持される物品Ｗの幅に関わらず一対の押圧体２４ａにて適切に物品Ｗを押圧することができながら、物品押圧部２４を邪魔になり難くできる。

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、物品移載装置に一対の把持体２５ａを設けたが、物品移載装置に一対の把持体２５ａを設けなくてもよく、例えば、物品支持部２３に吸着部を設ける等により物品支持部２３上の物品Ｗを吸着部にて吸着保持するようにしてもよい。

（２）上記実施形態では、一対の押圧体２４ａの夫々を、支持体２３ａと一体的に装置横幅方向Ｙ３に移動する状態で設け、支持間隔変更部２８ａを押圧間隔変更部２８ｂに兼用したが、一対の押圧体２４ａを支持体２３ａとは別に装置横幅方向Ｙ３に移動する状態で設け、支持間隔変更部２８ａと押圧間隔変更部２８ｂとを各別に設けてもよい。
また、一対の把持体２５ａの夫々を、支持体２３ａと一体的に装置横幅方向Ｙ３に移動する状態で設け、支持間隔変更部２８ａを把持間隔変更部２８ｃに兼用したが、一対の把持体２５ａを支持体２３ａとは別に装置横幅方向Ｙ３に移動する状態で設け、支持間隔変更部２８ａと把持間隔変更部２８ｃとを各別に設けてもよい。

また、一対の把持体２５ａの夫々を、支持体２３ａと一体的に装置横幅方向Ｙ３に移動する状態で設ける場合、一枚の板状体を装置前後方向視でＬ字状となるように屈曲形成して支持体２３ａと把持体２５ａとを一体形成してもよく、また、支持体２３ａを形成する部材と把持体２５ａを形成する部材とを、直接に溶接等で固定させる又は連結部材にて連結させることにより、支持体２３ａと把持体２５ａとを一体的に設けてもよい。

（３）上記実施形態では、移動体２６を積付左右方向Ｙ１の下手側に移動させて移動体２６を移載用停止位置に移動させたが、移動体２６を押圧方向に積付前後方向Ｘ１と平行に移動させて移動体２６を移載用停止位置に移動させるようにしてもよい。

（４）上記実施形態では、把持解除制御において、一対の支持体２３ａのうちの装置横幅方向Ｙ３の上手側に位置する支持体２３ａを装置横幅方向Ｙ３の上手側に移動させるように把持間隔変更部２８ｃの作動を制御したが、把持解除制御において、一対の支持体２３ａのうちの両方を互いに離間移動するように把持間隔変更部２８ｃの作動を制御してもよい。

（５）上記実施形態では、搬送装置２にて載置されている物品Ｗを縦軸心周りに回転させて物品Ｗの姿勢を変更させる姿勢変更装置を設けたが、この姿勢変更装置に代えて、物品移載装置に、物品支持部２３に対して縦軸心周りに回転させて物品Ｗの姿勢を変更させる回転装置を設けてもよい。

（６）上記実施形態では、積付パターンとして、物品の姿勢を１８０°回転させた姿勢と回転させていない元の姿勢とのうちで、物品の情報表示面が当該物品に隣接する物品が存在しない方向に向く姿勢がある場合に、その姿勢を積付姿勢として規定したが、物品の姿勢を１８０°回転させた姿勢と回転させていない元の姿勢とのうちで、物品の情報表示面が当該物品に隣接する物品が存在しない方向に向く姿勢がある場合でも、回転させた姿勢と元の姿勢とのいずれの姿勢を積付姿勢として規定してもよい。

４ 移載ロボット（物品移載装置）
８ 載置台
１５ 搬送コンベヤ（搬送機構）
１７ ターンテーブル（姿勢変更機構）
２３ 物品支持部
２３ａ 支持体
２４ 物品押圧部
２４ａ 押圧体
２５ａ 把持体
２６ 移動体
２７ 移動操作部
２８ 支持操作部（支持間隔変更部、押圧間隔変更部、把持間隔変更部）
Ｈ 制御部
Ｓ 表示部
Ｗ 物品
Ｗｓ 情報表示面

Claims (7)

1. 物品を載置支持する物品支持部と、
   前記物品支持部に載置支持された物品に当接する押圧体を前記物品支持部の基端部から先端部に向かう押圧方向に移動させて前記物品支持部上から物品を押し出す物品押圧部と、
   前記物品支持部及び前記物品押圧部を支持する移動体と、
   前記移動体を移動させる移動操作部と、
   前記移動操作部及び前記物品押圧部の作動を制御する制御部と、が設けられ、
   前記制御部が、前記物品支持部にて物品を載置支持した状態で前記移動体を移載箇所に対応した移載用停止位置に移動させるように、前記移動操作部の作動を制御する降ろし移動制御を実行した後、前記移動体を前記押圧方向とは反対方向の引退方向に移動させながら前記物品支持部から物品を押し出して当該物品を前記移載箇所に降ろすように、前記移動操作部及び前記物品押圧部の作動を制御する降ろし押圧制御を実行する物品移載装置であって、
   物品として、前記物品支持部に載置支持された状態で前記押圧方向と直交する装置横幅方向に沿う幅が異なる複数種の物品があり、
   前記物品支持部が、物品を載置支持する支持体を前記装置横幅方向に並ぶ状態で一対備え、
   前記物品押圧部が、前記押圧体を前記装置横幅方向に並ぶ状態で一対備え、
   前記一対の支持体の前記装置横幅方向の間隔を前記一対の支持体にて載置支持する物品の横幅に応じた間隔に変更する支持間隔変更部と、
   前記一対の押圧体が前記一対の支持体の前記装置横幅方向の外端より前記装置横幅方向で内方に位置する状態で、前記一対の支持体の前記装置横幅方向の間隔を変更する押圧間隔変更部と、が設けられている物品移載装置。
2. 前記一対の押圧体の夫々が、前記支持体と平面視で重複する状態で且つ前記支持体と一体的に前記装置横幅方向に移動する状態で設けられ、
   前記支持間隔変更部が、前記押圧間隔変更部に兼用されている請求項１記載の物品移載装置。
3. 前記物品支持部に載置支持されている物品を前記装置横幅方向に把持し且つ前記移動体に支持された一対の把持体と、
   前記一対の把持体の前記装置横幅方向の間隔を変更する把持間隔変更部と、が設けられている請求項１又は２記載の物品移載装置。
4. 前記一対の把持体の夫々が、前記支持体と一体的に前記装置横幅方向に移動する状態で設けられ、
   前記一対の支持間隔変更部が、前記把持間隔変更部に兼用されている請求項３記載の物品移載装置。
5. 前記制御部が、
   前記降ろし移動制御において、前記移動体を前記押圧方向に移動させて、前記移載用停止位置に対して前記装置横幅方向の一方側となる上手側に設定された通過位置に前記移動体を移動させた後、前記移動体を前記装置横幅方向の前記上手側とは反対側の下手側に移動させて前記移載用停止位置に移動させるべく、前記移動操作部の作動を制御し、且つ、
   前記降ろし移動制御により前記移動体を前記移載用停止位置に移動させた状態で、前記一対の支持体のうちの前記装置横幅方向の前記上手側に位置する前記支持体を前記装置横幅方向の前記上手側に移動させるように前記把持間隔変更部の作動を制御する把持解除制御を実行し、その後、前記降ろし押圧制御を実行するように構成されている請求項３又は４記載の物品移載装置。
6. 請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の物品移載装置を備えた搬送設備であって、
   物品を載置搬送する搬送機構と、
   前記搬送機構にて載置されている物品を縦軸心周りに回転させて物品の姿勢を変更させる姿勢変更装置と、
   前記物品移載装置にて前記搬送機構から移載された物品が積み付けられる載置台と、が設けられ、
   前記物品移載装置が、前記搬送機構に載置搬送された物品を前記載置台に積み付けるように構成され、
   前記制御部が、
   前記載置台上に積み付けられる物品の積付位置としての前記移載箇所及び前記載置台上に積み付ける物品の積付姿勢を規定する積付パターンに基づいて、前記搬送機構上の物品を前記積付姿勢に対応する姿勢に姿勢変更させるように前記姿勢変更装置の作動を制御し、且つ、
   前記積付パターンに基づいて物品を前記移載箇所に移載するように前記降ろし移動制御及び前記降ろし押圧制御を実行するように構成されている搬送設備。
7. 物品の平面視形状が矩形状であり、
   物品の１つの側面は、物品の情報を表示する表示部を有する情報表示面であり、
   前記積付パターンは、前記載置台に積み付けた物品の前記情報表示面が、当該物品に隣接する物品が存在しない方向に向く姿勢を前記積付姿勢として規定する請求項６記載の搬送設備。

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