JP2019043753A5 - - Google Patents

Description

かかる搬送設備の従来例が、特開２００４−２７７０６２号公報（特許文献１）に記載されている。特許文献１の搬送設備に備えられている搬送車は、容器棚に対して容器を出し入れする移載ロボット６を備えている。この搬送車は、容器棚の前方に停止した状態で移載ロボット６により容器棚から容器を取り出し、移載ロボット６が容器を支持した状態で別の容器棚の前方まで走行した後、移載ロボット６が支持している容器を別の容器棚に収容するようにして、容器を搬送する。

搬送設備の平面図 搬送車及び容器棚の斜視図 搬送車及び容器棚の平面図 持ち上げ機構の斜視図 支持部を支持位置とした状態を示す持ち上げ機構の縦断正面図 支持部を退避位置とした状態を示す持ち上げ機構の縦断正面図 保持部が引退している状態を示す移載装置の斜視図 保持部が突出している状態を示す移載装置の斜視図 搬送車の側面図 物品移載装置により物品を移載している状態を示す搬送車の側面図 並び換え装置により容器の並び順を変更する際の状態を示す搬送車の側面図 並び換え装置により容器の並び順を変更する際の状態を示す搬送車の側面図

支持領域２２の容器群ＷＧは、コンベヤ２３の搬送面に支持されている。すなわち、この搬送車２では、コンベヤ２３上に、容器Ｗを段積み状態で支持する支持領域２２が形成されている。
コンベヤ２３は、左右方向Ｙに沿って容器群ＷＧを搬送するように設置されている。そのため、搬送車２の左右方向Ｙに搬入部１６が隣接するように搬送車２を停止させた状態で、コンベヤ２３を作動させることで、搬入部１６の容器群ＷＧをコンベヤ２３上に搬送することができる。また、搬送車２の左右方向Ｙに搬出部１８が隣接するように搬送車２を停止させた状態で、コンベヤ２３を作動させることで、コンベヤ２３上の容器群ＷＧを搬出部１８へ搬送することができる。

制御部６９は、移載制御において、第二撮像装置２７Ｂの撮像情報に基づいて第二状態の容器Ｗに収容されている物品の位置や種類を認識できない場合や、物品移載装置２６によって第二状態の容器Ｗに収容されている物品を保持できない場合は、移載制御をキャンセルして入換制御を実行する。入換制御は、第二状態の容器Ｗを支持体４８から支持領域２２に移載すると共に支持領域２２の容器群ＷＧにおける空の容器Ｗを支持領域２２から棚部１１に移載する制御である。入換制御では、第一容器移載処理、第二容器移載処理の順に実行する。
第一容器移載処理は、第二状態の容器Ｗを支持体４８から支持領域２２に移載するように容器移載装置２４を制御する。この第一容器移載処理では、第二状態の容器Ｗを、容器群ＷＧの最上段に載せるように移載してもよく、持ち上げ機構２５により容器Ｗを持ち上げて当該持ち上げた容器Ｗの一段下の容器Ｗに載せるように移載してもよい。
第二容器移載処理は、容器群ＷＧから選択された空の容器Ｗを支持領域２２から棚部１１に移載するように容器移載装置２４を制御する。この第二容器移載処理では、容器群ＷＧにおける最上段の容器Ｗが空の場合は当該最上段の容器Ｗを棚部１１に移載してもよく、最上段の容器Ｗより下方の容器Ｗが空の場合は当該下方の容器Ｗを棚部１１に移載してもよい。

（９）上記実施形態では、物品保持部は、吸着パッドを備えて物品を吸着保持したが、物品保持部を、物品を把持する把持部を備えて物品を把持するようにしてもよく、物品保持部が物品を保持する形態は適宜変更してもよい。