JP6123577B2 - 自動ピッキング設備 - Google Patents
自動ピッキング設備 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6123577B2 JP6123577B2 JP2013173965A JP2013173965A JP6123577B2 JP 6123577 B2 JP6123577 B2 JP 6123577B2 JP 2013173965 A JP2013173965 A JP 2013173965A JP 2013173965 A JP2013173965 A JP 2013173965A JP 6123577 B2 JP6123577 B2 JP 6123577B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- picking
- conveyor
- location
- article support
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 24
- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims description 23
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 13
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 claims description 9
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 60
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 6
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 3
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 2
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Description
前記ピッキングコンベヤとして、前記出庫コンベヤにおける第1出庫側接続箇所と前記入庫コンベヤにおける第1入庫側接続箇所とを接続する第1ピッキング用コンベヤと、
前記出庫コンベヤにおいて前記出庫コンベヤの搬送方向で前記第1出庫側接続箇所の上流側に隣接する第2出庫側接続箇所と、前記入庫コンベヤにおいて前記入庫コンベヤの搬送方向で前記第1入庫側接続箇所の下流側に隣接する第2入庫側接続箇所とを接続する第2ピッキング用コンベヤと、が設けられ、
前記ピッキング箇所として、前記第1ピッキング用コンベヤの搬送経路に第1ピッキング箇所が設定され、かつ、前記第2ピッキング用コンベヤの搬送経路に第2ピッキング箇所が設定され、
前記第1ピッキング箇所に位置する前記物品支持体からの物品の取り出し及び前記第2ピッキング箇所に位置する前記物品支持体からの物品の取り出しを行う前記ピッキング装置として、単一のピッキング装置が設けられ、
前記出庫コンベヤ、前記入庫コンベヤ、前記第1ピッキング用コンベヤ、及び、前記第2ピッキング用コンベヤの作動を制御するコンベヤ制御部が設けられ、
前記コンベヤ制御部が、
前記物品支持体を前記保管部から前記第1ピッキング箇所に搬送すべく前記出庫コンベヤ及び前記第1ピッキング用コンベヤを作動させる第1出庫用搬送制御、
前記物品支持体を前記第1ピッキング箇所から前記保管部に向けて搬送すべく前記第1ピッキング用コンベヤ及び前記入庫コンベヤを作動させる第1入庫用搬送制御、
前記物品支持体を前記保管部から前記第2ピッキング箇所に搬送すべく前記出庫コンベヤ及び前記第2ピッキング用コンベヤを作動させる第2出庫用搬送制御、及び、
前記物品支持体を前記第2ピッキング箇所から前記保管部に向けて搬送すべく前記第2ピッキング用コンベヤ及び前記入庫コンベヤを作動させる第2入庫用搬送制御、
を実行自在に構成され、
前記ピッキング制御部が、前記第1ピッキング箇所に位置する前記物品支持体からの必要数の物品の取り出しである第1ピッキング作業、及び、前記第2ピッキング箇所に位置する前記物品支持体からの必要数の物品の取り出しである第2ピッキング作業を交互に行うように前記単一のピッキング装置の作動を制御する点を特徴とする。
このため、第1ピッキング用コンベヤ又は第2ピッキング用コンベヤの一方が故障等によって使用できない状態となっても、故障していない他方のピッキング用コンベヤを使用して物品支持体をピッキング箇所に搬送し、また、その物品支持体を保管部に搬送することができる。
したがって、故障していないピッキング用コンベヤの搬送経路途中に設定されたピッキング箇所にてピッキング作業を行うことができ、設備の可用性を向上することができる。
また、第1ピッキング用コンベヤ及び第2ピッキング用コンベヤに対して、出庫コンベヤと入庫コンベヤとピッキング装置とを単一のものとすることができるため、設備の簡素化を図ることができる。
このように、設備の簡素化を図りながら、保管設備に保管された物品支持体に支持された物品のピッキング作業を極力継続して、設備の可用性を向上できる自動ピッキング設備を提供することができる。
ピッキング作業によって取り出した物品を集品する箇所は、出庫コンベヤの搬送方向下流側の端部、又は、入庫コンベヤの搬送方向上流側の端部に対して、保管部の存在側とは逆側に離間する位置に設定されることが多い。このため、作業者がピッキング作業を行うのに適した作業領域は、第1ピッキング用コンベヤと第2ピッキング用コンベヤとの並び方向において、第1ピッキング用コンベヤ側の外方となる。
また、出庫コンベヤと第1ピッキング用コンベヤ及び第2ピッキング用コンベヤと入庫コンベヤとは、コの字状に配置されることになるが、これらのコンベヤで包囲される内方側、つまり、第2ピッキングコンベヤ側には、作業者が作業のために進入することが難しい。
このため、作業者が作業し易い第1ピッキング用コンベヤ側のみに物品支持体を順次搬送して、作業者が物品支持体に支持されている物品を処理し易い状態とすることができる。
前記コンベヤ制御部が、前記排出用コンベヤを作動させて前記物品支持体を前記排出先に搬送する排出用搬送制御を実行自在に構成され、
前記保管部に保管されている前記物品支持体を、前記排出先に搬送する排出指令を指令する排出指令部が設けられ、
前記コンベヤ制御部は、前記排出指令部から前記排出指令が指令されると、前記第2出庫用搬送制御、前記第2入庫用搬送制御、及び、前記排出用搬送制御を順次実行して前記物品支持体を前記排出先に搬送するように構成され、かつ、ピッキング作業の対象である前記物品支持体については前記第1出庫用搬送制御及び前記第1入庫用搬送制御を実行するように構成され、
前記ピッキング制御部は、前記排出指令部から前記排出指令が指令されると、前記第1ピッキング箇所に位置する前記物品支持体に対して前記第1ピッキング作業を実行するように構成されていることが好ましい。
本実施形態では、排出指令が指令されると、第2出庫用搬送制御、第2入庫用搬送制御、及び、排出用搬送制御を順次実行して、物品支持体を上記排出先に搬送することができる。また、同時に、ピッキング作業の対象である物品支持体については第1出庫用搬送制御によって第1ピッキング箇所に搬送し、第1ピッキング箇所に位置する物品支持体に対して第1ピッキング作業を実行し、第1入庫用搬送制御によって第1ピッキング作業を完了した物品支持体を保管部へ搬送することができる。
図1に示すように、複数の物品Bを収容した物品支持体としてのケースCを複数収納した保管部としての自動倉庫1が備えられ、自動ピッキング設備は、自動倉庫1から出庫したケースCをピッキング箇所に搬送し、ピッキング装置としてのピッキングロボット50によってそのケースCから必要な物品Bを取り出すように構成されている。
自動倉庫1は、ケースCを横並びに収納可能な棚板10aを上下方向に複数備えた収納棚1Aと、同様に棚板10bを上下方向に複数備えた収納棚1Bとを、前面を対向させる形態で一対備えて構成されている。
収納棚1Aにおける棚板10aと収納棚1Bにおける棚板10bとは、同じ段に属するもの同士が同じ高さに位置するように構成され、夫々の段に搬送車用の走行レール12Rが取り付けられている。搬送車12は、棚板10a及び棚板10bの夫々の段に対応して1台ずつ設けられ、走行レール12Rに案内されて、棚板10a、10bの長手方向に沿って走行自在に構成されている。また、搬送車12には移載装置12Mが備えられており、棚板10a又は棚板10bと自己との間でケースCを移載自在に構成されている。
リフタ14における収納棚1Aとは逆側に、ケースCをピッキングエリアに向けて搬送する出庫コンベヤ21が設けられている。出庫コンベヤ21は、上下方向で1層のみ設けられており、リフタ14は、ケースCを出庫コンベヤ21に移載自在に構成されている。
また、リフタ15における収納棚1Bとは逆側に、ピッキングエリアからケースCを収納棚1Bに向けて搬送する入庫コンベヤ22が設けられている。入庫コンベヤ22は、上下方向で1層のみ設けられており、リフタ15は、ケースCを入庫コンベヤ22から受取自在に構成されている。
第1ピッキング用コンベヤ31と第2ピッキング用コンベヤ32とは、搬送方向が平行となる状態で隣接して配設されている。
また、バーコードリーダRよりも入庫コンベヤ22の搬送方向で下流側に、ケースCを自動倉庫1とは異なる排出先に搬送する排出用コンベヤ23が接続されている。
排出用コンベヤ23は、第1ピッキング箇所31P又は第2ピッキング箇所32Pにおいてピッキングロボット50のピッキング作業により全ての物品が取り出されたケースC(空ケースと称する)を、自動倉庫1とは異なる空ケース集積箇所に搬送するために用いられる。また、排出用コンベヤ23の搬送途中に、自動倉庫1から出庫したケースC(実ケースと称する)を、ピッキング作業を行わずに直送出庫先に搬送する直送出庫コンベヤとの分岐装置が設けられ、実ケースを直送出庫先に搬送することができるようになっている。
また、ピッキングエリアにおける入庫コンベヤ22の上流側端部から離間する状態で、ケースCに収容された物品Bをピッキングする1台のピッキングロボット50が設置されている。
ピッキングロボット50は、台座部の旋回作動とアーム部の屈伸作動とによって、第1ピッキング箇所31P、第2ピッキング箇所32P、及び、集品コンベヤ40の3つの搬送面40a、40b、40cの上流側端部とに亘って吸着パッドを移動させることができるようになっている。上記第1ピッキング用コンベヤ31及び第2ピッキング用コンベヤ31における第1ピッキング箇所31Pと第2ピッキング箇所32Pとの位置関係は、ピッキングロボット50の台座部の旋回時におけるアーム部の移動軌跡に沿うように配置したことによるものである。
また、物品Bを支持自在なケースCを自動倉庫1から搬送する出庫コンベヤ21と、ケースCを自動倉庫1に向けて搬送する入庫コンベヤ22と、出庫コンベヤ21と入庫コンベヤ22との間に配設されて、搬送経路途中に第1ピッキング箇所31Pが設定された第1ピッキング用コンベヤ31、及び、出庫コンベヤ21と入庫コンベヤ22との間に配設されて、搬送経路途中に第2ピッキング箇所32Pが設定された第2ピッキング用コンベヤ32が設けられ、第1ピッキング箇所31P又は第2ピッキング箇所32Pに位置するケースCから物品Bを取り出すピッキング作業を行うピッキングロボット50と、ピッキング装置の作動を制御するロボットコントローラC4と、が設けられ、ロボットコントローラC4が、第1ピッキング箇所31P又は第2ピッキング箇所32Pに位置するケースCから物品Bを取り出すべくピッキングロボット50の作動を制御するように構成されている。
制御部Hとには、ラックコントローラC1とリフタコントローラC2とコンベヤコントローラC3とロボットコントローラC4とが、相互に通信自在に接続されている。
ラックコントローラC1は、自動倉庫1における搬送車12の走行作動及び移載装置12Mの移載作動を制御するように構成されている。リフタコントローラC2は、リフタ14及び15の昇降作動及びケースCの授受作動を制御するように構成されている。コンベヤ制御部としてのコンベヤコントローラC3は、出庫コンベヤ21、入庫コンベヤ、排出用コンベヤ23、第1ピッキング用コンベヤ31、及び、第2ピッキング用コンベヤ32の作動を制御するように構成されている。さらに、ロボットコントローラC4は、後述のカメラMの撮像画像に基づいてケースC内の物品Bの位置を認識し、その位置に基づいてピッキングロボット50の作動を制御するように構成されている。
制御部Hは、手動ボタンN1、及び、復旧ボタンN2の入力情報を、コンベヤコントローラC3に送信するように構成されている。
図3に示すように、通常ピッキングモードでは、コンベヤコントローラC3が第1出庫用搬送制御(図4の矢印T1aで示されるケースCの搬送)を実行し(ステップ#101)、ケースCが第1ピッキング箇所31Pに到達すると、ロボットコントローラC4は、ピッキングロボット50を作動させて第1ピッキング作業を実行する(ステップ#102)。ロボットコントローラC4は、引き続き制御部Hからのピッキング指令があるか否かを確認し(ステップ#103)、引き続き制御部Hからのピッキング指令がない場合(ステップ#103:No)には、第1ピッキング作業が完了するのを待つ(ステップ#112)。そして、第1ピッキング作業が完了すると(ステップ#112:Yes)、コンベヤコントローラC3は第1入庫用搬送制御(図4の矢印T1bで示されるケースCの搬送)を実行して(ステップ#113)処理を終了する。
これにより、第1ピッキング作業が完了したときには第2ピッキング箇所32Pに第2ピッキング作業の対象となるケースCが用意されていることになり、第2ピッキング作業が完了したときには第1ピッキング箇所31Pに第1ピッキング作業の対象となるケースCが用意されていることになるため、ピッキングロボット50にタイムラグなくピッキング作業を行わせることができるものとなる。
図5に示すように、作業者処理モードが開始されると、まず、ロボットコントローラC4がピッキングロボット50に休止を指令する(ステップ#201)。なお、ピッキングロボット50が故障した場合には、ピッキングロボット50が当該休止指令を受信できない場合もあるが、ピッキングロボット50が作動して作業者Sと異常に接近するような事態を避けるため、確認的に休止を指令する。
このように、作業者Sによる作業を行う場合には、作業者Sが作業し易い第1ピッキング用コンベヤ31側のみにケースCを順次搬送して、作業者SがケースCに支持されている物品Bを処理し易い状態とすることができる。
本実施形態では、制御部Hが、自動倉庫1に保管されているケース4を、排出先に搬送する排出指令を指令する排出指令部に相当する。
図7に示すように、排出モードが開始されると、まず、コンベヤコントローラC3が、搬送すべきケースCが排出対象であるか否かを判別する(ステップ#301)。
最後に、コンベヤコントローラC3が、搬送すべき他のケースCが存在するか否かを確認し(ステップ#305)、搬送すべき他のケースCが存在する場合(ステップ#305:Yes)にはステップ#301の処理に戻る。
このようにして、自動倉庫1に保管されているケースCを、ピッキング作業を行わずに自動倉庫1以外の排出先に搬送したい場合、ピッキング作業の対象であるケースCについてのピッキング作業については継続させながら、ピッキング対象でないケースCを極力早く排出先に搬送することができる。
(1)上記実施形態では、自動倉庫1を、棚板10a、10bを上下方向に多段に備え、その各段に走行車12を備え、棚板10a、10bの各段と、出庫コンベヤ21又は入庫コンベヤ22との間でケースCを搬送するリフタ14、15を備える構成としたが、このような構成に限定されるものではなく、例えば、収納部を上下及び左右に複数備える収納棚を前面を対向させて一対備え、その間に設けられた走行経路に、走行台車と昇降マストと昇降台とを備えたスタッカークレーンが走行自在に設けられ、ケースCが、スタッカークレーンによって各収納部と出庫コンベヤ21又は入庫コンベヤ22の移載箇所との間で搬送されるような構成でもよい。
21 搬出コンベヤ
21a 第1出庫側接続箇所
21b 第2出庫側接続箇所
22 搬入コンベヤ
22a 第1入庫側接続箇所
22b 第2入庫側接続箇所
23 排出用コンベヤ
31 第1ピッキング用コンベヤ
32 第2ピッキング用コンベヤ
31P 第1ピッキング箇所
32P 第2ピッキング箇所
50 ピッキング装置
C 物品支持体
B 物品
C3 コンベヤ制御部
C4 ピッキング制御部
N1 作業者モード指令部
S 作業者
Claims (4)
- 物品を支持自在な物品支持体を保管部から搬送する出庫コンベヤと、前記物品支持体を前記保管部に向けて搬送する入庫コンベヤと、前記出庫コンベヤと前記入庫コンベヤとの間に配設されて搬送経路途中にピッキング箇所が設定されたピッキングコンベヤと、前記ピッキング箇所に位置する前記物品支持体から前記物品を取り出すピッキング作業を行うピッキング装置と、前記ピッキング装置の作動を制御するピッキング制御部と、が設けられ、
前記ピッキング制御部が、前記ピッキング箇所に位置する前記物品支持体から前記物品を取り出すべく前記ピッキング装置の作動を制御するように構成された自動ピッキング設備であって、
前記ピッキングコンベヤとして、前記出庫コンベヤにおける第1出庫側接続箇所と前記入庫コンベヤにおける第1入庫側接続箇所とを接続する第1ピッキング用コンベヤと、
前記出庫コンベヤにおいて前記出庫コンベヤの搬送方向で前記第1出庫側接続箇所の上流側に隣接する第2出庫側接続箇所と、前記入庫コンベヤにおいて前記入庫コンベヤの搬送方向で前記第1入庫側接続箇所の下流側に隣接する第2入庫側接続箇所とを接続する第2ピッキング用コンベヤと、が設けられ、
前記ピッキング箇所として、前記第1ピッキング用コンベヤの搬送経路に第1ピッキング箇所が設定され、かつ、前記第2ピッキング用コンベヤの搬送経路に第2ピッキング箇所が設定され、
前記第1ピッキング箇所に位置する前記物品支持体からの物品の取り出し及び前記第2ピッキング箇所に位置する前記物品支持体からの物品の取り出しを行う前記ピッキング装置として、単一のピッキング装置が設けられ、
前記出庫コンベヤ、前記入庫コンベヤ、前記第1ピッキング用コンベヤ、及び、前記第2ピッキング用コンベヤの作動を制御するコンベヤ制御部が設けられ、
前記コンベヤ制御部が、
前記物品支持体を前記保管部から前記第1ピッキング箇所に搬送すべく前記出庫コンベヤ及び前記第1ピッキング用コンベヤを作動させる第1出庫用搬送制御、
前記物品支持体を前記第1ピッキング箇所から前記保管部に向けて搬送すべく前記第1ピッキング用コンベヤ及び前記入庫コンベヤを作動させる第1入庫用搬送制御、
前記物品支持体を前記保管部から前記第2ピッキング箇所に搬送すべく前記出庫コンベヤ及び前記第2ピッキング用コンベヤを作動させる第2出庫用搬送制御、及び、
前記物品支持体を前記第2ピッキング箇所から前記保管部に向けて搬送すべく前記第2ピッキング用コンベヤ及び前記入庫コンベヤを作動させる第2入庫用搬送制御、
を実行自在に構成され、
前記ピッキング制御部が、前記第1ピッキング箇所に位置する前記物品支持体からの必要数の物品の取り出しである第1ピッキング作業、及び、前記第2ピッキング箇所に位置する前記物品支持体からの必要数の物品の取り出しである第2ピッキング作業を交互に行うように前記単一のピッキング装置の作動を制御する自動ピッキング設備。 - 前記第1ピッキング用コンベヤと前記第2ピッキング用コンベヤとが、搬送方向が平行となる状態で隣接して配設されている請求項1に記載の自動ピッキング装置。
- 作業者が前記物品支持体に支持されている物品を処理する作業者処理モードへの切換えを指令する作業者モード指令部が設けられ、
前記ピッキング制御部は、前記作業者モード指令部から前記作業者処理モードへの切換えが指令されると、前記ピッキング装置を休止状態とし、
前記コンベヤ制御部は、前記作業者モード指令部から前記作業者処理モードへの切換えが指令されると、前記第1出庫用搬送制御及び前記第1入庫用搬送制御を実行するように構成されている請求項1又は2に記載の自動ピッキング設備。 - 前記ピッキング箇所において前記ピッキング作業により全ての物品が取り出された前記物品支持体を前記保管部とは異なる排出先に搬送する排出用コンベヤが、前記入庫コンベヤにおける第2入庫側接続箇所より搬送方向で下流側に接続され、
前記コンベヤ制御部が、前記排出用コンベヤを作動させて前記物品支持体を前記排出先に搬送する排出用搬送制御を実行自在に構成され、
前記保管部に保管されている前記物品支持体を、前記排出先に搬送する排出指令を指令する排出指令部が設けられ、
前記コンベヤ制御部は、前記排出指令部から前記排出指令が指令されると、前記第2出庫用搬送制御、前記第2入庫用搬送制御、及び、前記排出用搬送制御を順次実行して前記物品支持体を前記排出先に搬送するように構成され、かつ、ピッキング作業の対象である前記物品支持体については前記第1出庫用搬送制御及び前記第1入庫用搬送制御を実行するように構成され、
前記ピッキング制御部は、前記排出指令部から前記排出指令が指令されると、前記第1ピッキング箇所に位置する前記物品支持体に対して前記第1ピッキング作業を実行するように構成されている請求項1から3の何れか一項に記載の自動ピッキング設備。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013173965A JP6123577B2 (ja) | 2013-08-23 | 2013-08-23 | 自動ピッキング設備 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013173965A JP6123577B2 (ja) | 2013-08-23 | 2013-08-23 | 自動ピッキング設備 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015040121A JP2015040121A (ja) | 2015-03-02 |
JP6123577B2 true JP6123577B2 (ja) | 2017-05-10 |
Family
ID=52694481
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013173965A Active JP6123577B2 (ja) | 2013-08-23 | 2013-08-23 | 自動ピッキング設備 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6123577B2 (ja) |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018087083A (ja) * | 2016-11-30 | 2018-06-07 | 株式会社Ihi | ピッキング設備及び物流設備 |
JP6965646B2 (ja) * | 2017-09-06 | 2021-11-10 | 株式会社ダイフク | 搬送車、及び、搬送設備 |
JP7272486B2 (ja) * | 2018-10-31 | 2023-05-12 | 株式会社ダイフク | 移載装置 |
CN114502471A (zh) * | 2019-07-30 | 2022-05-13 | 安海斯-布希英博有限公司 | 物品拾取和处理设备 |
JP7409133B2 (ja) | 2020-02-12 | 2024-01-09 | 株式会社ダイフク | ピッキング設備 |
WO2023032001A1 (ja) * | 2021-08-30 | 2023-03-09 | 日本電気株式会社 | 物品管理システムおよび物品管理方法 |
JP2023176630A (ja) * | 2022-05-31 | 2023-12-13 | 株式会社ダイフク | 移載システム |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH1159814A (ja) * | 1997-08-12 | 1999-03-02 | Kobe Steel Ltd | 自動ピッキングシステム |
JP3541768B2 (ja) * | 1999-12-24 | 2004-07-14 | Jfeエンジニアリング株式会社 | ピッキング装置及びピッキング方法 |
-
2013
- 2013-08-23 JP JP2013173965A patent/JP6123577B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2015040121A (ja) | 2015-03-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6123577B2 (ja) | 自動ピッキング設備 | |
US9938081B2 (en) | Article rearranging device and article storage facility including same | |
JP6229729B2 (ja) | 保管庫 | |
JP6040893B2 (ja) | 順序搬送システム | |
JP7180411B2 (ja) | 自動倉庫システム | |
JP5930406B2 (ja) | ピッキング設備 | |
JP6183278B2 (ja) | ピッキング設備 | |
JP2018145004A (ja) | ピッキングシステム及び自動倉庫システム | |
CN115465589A (zh) | 搬运机器人、搬运系统、搬运方法及服务器 | |
JP5724018B2 (ja) | 自動倉庫 | |
JP2005330044A (ja) | パレット搬送装置 | |
JP4666216B2 (ja) | 物品収納設備 | |
JP2021095250A (ja) | 自動倉庫システム | |
JP6645461B2 (ja) | コンベヤシステム | |
EP4245693A1 (en) | Article storage facility | |
CN216937121U (zh) | 拣选系统 | |
JP6772850B2 (ja) | スタッカクレーン及びスタッカクレーンの集品方法 | |
JP2022093572A (ja) | ピッキング設備 | |
JP5865178B2 (ja) | 自動倉庫 | |
CN115709963A (zh) | 提升机、仓储系统、仓储系统控制方法及仓储工作站 | |
JP5874579B2 (ja) | 物品搬送設備及びそれを備えたピッキング設備 | |
JP6044486B2 (ja) | ピッキング設備 | |
JP6579492B2 (ja) | 自動倉庫システム | |
JP2005272053A (ja) | 物品収納設備 | |
JP3797069B2 (ja) | 物品保管設備 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20151120 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20160715 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160726 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160926 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170307 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170320 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6123577 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |