JPH0213505A - 物流装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、物品流通倉庫等において、多種多様な物品を
保管管理するための物流装置に関する。

（従来の技術） 物品流通倉庫等においては、物品を単に保管するばかり
でなく、多種多様な物品を能率よく搬入して保管し、ま
た、必要に応じて迅速に搬出する必要がある。

第４図、第５図は従来の自動物流倉庫等における物流装
置の一例であって、複数の物品保管棚をそれらの間口面
が共通の面に揃うようにして固定することにより固定の
物品保管棚１５を形成し、この物品保管棚１５の前方の
床上に物品保管棚］５の間口面と平行にガイドレール１
６を敷設し、このガイドレール〕−６に沿って走行可能
に物品搬入搬出装置１７を配置したものである。物品搬
入搬出装置」７はガイドレール１６に沿って走行可能な
台車上に立てられたガイド１９に沿って」１下動可能で
あり、また、ピッキング装置１８を有している。物品搬
入搬出装置１７は指令に応じて物品保管棚１５の指定さ
れた間口面の前面まで走行すると共に、ガイド１９に沿
って指定された高さ位置まで上下動し、ピッキング装置
１９によって保持されていた物品１を物品保管棚１５の
所定位置に搬入して保管し、また、所定位置に保管され
ていた物品１を搬出する。

第６図は従来の物流装置の別の例であって、物品１を載
せた複数の棚をループ状の軌跡を描いて移動するように
した回転式の移動棚装置２１を設置すると共に、ピッキ
ング装置２３を有する物品搬入搬出装置２２を適宜の位
置に固定したものである。上記物品搬入搬出装置２２も
またガイドに沿って」１不動可能である。物品の搬入搬
出指令信号が出力されると、移動棚装置２１が作動して
指令により選択された棚が物品搬入搬出装置２２の位置
まで移動すると共に、物品搬入搬出袋Ｗ２２が指令信号
に応じて上下方向に移動し、選択された移動棚の選択さ
れた高さ位置に物品１が搬入され又は選択された移動棚
の選択された高さ位置から物品１が搬出される。

以上のような物流装置のほか、無軌道走行のロボット式
物品搬入搬出装置を用いた物流装置も用いられるように
なってきた。これは、ロボット式物品搬入搬出装置が指
定された棚の前面まで走行し、指定された棚の高さ位置
に物品を搬入し又はその位置から物品を搬出するもので
ある。

（発明が解決しようとする課題） 第４図、第５図に示すような固定式の物品保管棚と走行
式の物品搬入搬出装置を用いるものにあっては、すべて
の物品保管棚の間口面が常に物品搬入搬出装置に対し開
放されている必要があり、かつ、物品搬入搬出装置の機
能上の理由から物品保管棚の奥行き方向の寸法をあまり
拡大することもできない。従って、物品の保管容量を増
大させようとすると、固定式の物品保管棚と物品搬入搬
出装置の組を複数組並列的に配置する必要があり、収容
可能な物品量に対する保管スペースの利用効率が低く、
物品搬入搬出装置の設置数が増加して設備費が増大する
という問題がある。

また、第６図に示すような循環式の移動棚と固定式の物
品搬入搬出装置を用いるものにあっては、省スペースの
目的はかなり達成することができるが、回転式の移動棚
は移動機構が複雑であり、特に重量物の物流装置として
は膨大な設備費を必要としていた。

さらに、ロボット式物品搬入搬出装置を用いたものでは
、その制御方式及び機構が複雑で膨大な設備費を必要と
し、また、動作の安定性を欠いていた。

本発明は、かかる従来技術の問題点を解消するためにな
されたもので、大量の物品をスペース効率よく保管管理
することができ、また、機構が比較的簡単で設備費も少
なく、かつ、動作の安定した物流装置を提供することを
目的とする。

（課題を解決するための手段） 本発明は、間口面と平行な方向に移動可能な物品保管棚
と、この物品保管棚の移動方向に対し直交する方向に走
行して物品保管棚に物品を搬入しまた物品保管棚から物
品を搬出する物品搬入搬出装置とを有してなり、物品位
置指令信号により物品保管棚及び物品搬入搬出装置を作
動させて、物品保管棚中の指定された位置に物品を搬入
し又は」二記指定された位置から物品を搬出し、かつ、
物品保管棚の指定された位置で物品の保管管理が可能で
あることを特徴とする。

（作用） 物品保管棚は物品位置指令信号により間口面に平行な方
向に移動し、物品搬入搬出装置は物品位置指令信号によ
り物品保管棚の走行方向に直交する方向に走行して物品
搬入搬出装置が上記物品保管棚の所望の間口位置に近接
した状態で対向する。

この状態で物品搬入搬出装置を作動させることにより、
物品保管棚の所望の位置に物品を搬入し、また、所望の
位置から物品を搬出することができる。

（実施例） 以下、第１図ないし第３図を参照しながら本発明にかか
る物流装置の実施例について説明する。

第１図、第２図において、符号３は間口面と平行な方向
に移動可能な物品保管棚であり、複数の（図示の例では
６単位）物品保管棚３が一定のスペース内にその移動方
向に並列的に配置されている。各物品保管棚３は間口面
側から見て左右方向に適宜数に区切られており、また、
上下方向にも適宜数に区切られている。各物品保管棚３
はまた、物流倉庫等の床上に敷設されたガイトレール１
２に沿って間口面方向である矢印Ｘ方向に走行すること
ができる。各カイトレール１２は、物品保管棚３の間口
面の左右方向の長さの約２倍の長さより多少長くなって
いる。各物品保管棚３は、第１図に示すようにカイトレ
ール１２の一方の半部側に移動して密集状態とすること
ができ、また、この密集状態から所望の物品保管棚３を
選択してこれをガイドレール１２に沿って移動させるこ
とができる。

物流倉庫等の床上には適宜数の支柱７が並べて・立てら
れており、各支柱７によって物品搬入搬出装置用のガイ
トレール８が支持されている。ガイドレール８は各物品
保管棚３よりも高い位置において、物品保管棚３用のガ
イドレール１２に対し直交する方向であるＸ方向に水平
に支持されている。上記ガイドレール８上には物品搬入
搬出装置の走行台車４がガイ１〜レール８に沿い走行可
能に載せられている。上記走行台車４からは柱状のガイ
ド１１が垂下している。このガイド１１には同ガイド１
１に沿って上下方向（２方向）に移動可能に物品搬入搬
出装置５が取付けられている。物品搬入搬出装置５には
フォーク付きのピッキンク装置６が突出状に取付けられ
ている。物品搬入搬出装置５は、第１図に示すようにす
べての物品保管棚３の走行範囲外まで走行することがで
き、この位置において物品搬送車１４に載せられた物品
１をピッキング装置６で受は取ることができ、また、ピ
ッキング装置６上の物品を搬送台車１４に載せ変えるこ
とができる。物品搬入搬出装置５はまた、その正面に位
置する物品保管棚３の間口位置まで走行すると共に、ガ
イド１１に沿って上下方向に移動し、ピッキング装置６
によって上記物品保管棚３の所望の間口方向の区画及び
高さ方向の区画に物品１を搬入し、あるいは上記所望の
区画から物品１を搬出することができる。

第３図は、物品１を上記のごとく取り扱うためのパレッ
１〜の例を示すもので、底面に奥行き方向の空間部１０
を有するパレット２を用い、このパレット２上に物品１
を載せるようになっている。

物品搬入搬出装置５のピッキング装置６は、パレット２
の上記空間部１ｏに侵入し、その状態で物品搬入搬出装
置５を上方に移動させることによりパレット２と共に物
品１を抱え上げることができ、また、物品１を抱えた状
態で物品搬入搬出装置５を下方に移動させることにより
パレット２と共に物品１をその場の物品保管棚３又は物
品搬送車１４等に載せることができる。

各物品保管棚３の移動、物品搬入搬出装置５の走行台車
４の走行及び物品搬入搬出装置５の上下方向の移動は、
物品位置指令信号により図示されないコンピュータ等を
有してなるシーケンサによって制御される。この制御は
次のように配置されたセンサからの検出信号に基づき、
これをフィー１くバックすることによって行われる。

第１図において、Ｘ方向に並ぶ符号ａ１１　ａ２１ａ３
Ｔ・・・は物品搬入搬出装置５の移動軌跡中心に設定さ
れたセンサを示している。Ｘ方向に並ぶ符号ｂｌｌｂ２
１ｂ３＋・・・は物品保管棚３の間口方向の各区画の中
心に設定されたセンサであって、物品保管棚３の台車の
底部のパレット載置中心線上に配置されている。第２図
において、Ｚ方向に並ぶ符号ｆ□＋　ｆｉｌ　ｆｉｌ　
ｆ４は物品保管棚３の縦方向の区画を定めるセンサであ
り、走行台車４のガイドレール８上に並んで付された符
号ｄ□、ｄ２゜ｄ３・・・は各物品保管棚３の間口面に
対応する走行台車４の走行位置に設定するためのセンサ
である。

次に、上記実施例の動作を、物品搬出の場合と物品搬入
の場合とに分けて説明する。

物品を搬出する場合は、該当物品が収容されている物品
保管棚３の区画を物品位置指令信号として入力する。該
当物品を積載し保管している物品保管棚３は物品位置指
令信号を受けて該当物品が保管されている区画が物品搬
入搬出装置５の走行軌跡中心と交わる位置まで走行する
。具体的には、センサａ工ｌ　８２＋　８３１・・・の
うち該当物品が載置されている物品保管棚３に対応する
センサに対して、物品保管棚３のセンサｂ工ｌ　ｂ２１
　ｂ３１・・・のうち該当物品が載置されている区画の
センサが一致する位置まで物品保管棚３が走行して停止
する。

一方、物品搬入搬出装置５は、上記位置指令信号により
ガイドレール８上に設けられたセンサｄＸ＋ｄ２＋ｄ３
１・・・のうち目的の物品保管棚３に対応するセンサを
選択し、物品搬入搬出装置５の走行台車４の底部に定め
られた荷重中心ポイントＣと、上記選択されたセンサと
が一致する位置まで走行し停止する。物品搬入搬出装置
５はまた、上記の如く移動している間に、上記位置指令
信号により物品保管棚３の上下方向のセンサｆ工、ｆ２
．・・・・のうち目的の物品が保管されている上下方向
の区画に対応するセンサを選択し、ピッキング装置６の
フォーク先端のポイントｅと、上記選択されたセンサと
が一致するまでガイド１１−に沿って上下方向に移動す
る。最終的には、ピッキング装置６のフォークの先端の
基準点が物品保管棚３の基準点と適合するように物品保
管棚３及び物品搬入搬出装置５の位置を微調整する。こ
のようにしてピッキング装置６のフォークの先端は目的
の物品１を載置したパレット２の空間部１０内に侵入す
る。

そこで、物品搬入搬出装置５をわずかに上昇させれば物
品１を抱え上げることができ、この状態で物品搬入搬出
装置５を後退させることにより物品保管棚３から物品１
を搬出することができる。物品搬入搬出装置５はすべて
の物品保管棚３の走行範囲外まで後退し、この位置で搬
送台車１４又はコンベア等に物品１を積替え、物品］、
を物流装置外に搬出する。物品１を送り出して空しこな
った物品搬入搬出装置５はすべての物品保管棚３の走行
範囲外の所定位置に待機し、次の指令を待つ。−方、物
品保管棚３は物品〕−の取り出しが完了した時点でもと
の位置に戻り、次の指令を待つ。

物品を搬入する場合は、物流装置外から搬送台車１４又
はコンベア等によって運ばれた物品１を物品搬入搬出装
置５のピッキング装置６上に正しく移し替えたのち、該
当物品の位置指令信号を受け、この位置指令信号に従っ
て前述の場合と同様に物品搬入搬出装置５及び物品保管
棚３が動作し、物品搬入搬出装置５のピッキング装置６
が物品１を搬入しようとする所定の区画に正しく位置決
めされる。この位置で物品搬入搬出装置５をわずかに下
降させれば、パレット２と共に物品１を指令された所定
の位置に搬入することができる。こうして物品１を搬入
したのちは、物品保管棚３及び物品搬入搬出装置５を原
位置に復帰させ、吹の指令を待つ。

以上述べた実施例によれば、間口面と平行な方向に移動
可能な複数単位の物品保管棚３とこの物品保管棚３の移
動方向に対し直交する方向に走行する物品搬入搬出装置
５とを組み合わせたため、多数単位の物品保管棚３に対
し物品搬入搬出装置５は１台でよく、物品の管理保管の
ためのスペースをより有効に利用することができると共
に、物ピン保管量に対する設備費を低く抑えることがで
きる。また、複数単位の物品保管棚３を密集状に配置し
たため、物品保管棚３の間口面を閉鎖する構造になり、
物品保管時の温度管理が容易となり、かつ、盗難防止効
果も期待できる。物品保管棚３、物品搬入搬出装置５及
びピンキング装置６は単純な直線移動をすればよいし、
物流装置全体としての動作をこれら各部の単純な直線移
動で分担させればよいから、構造的にも簡単であり、か
つ、制御装置の構成も単純な直線位置制御で十分であり
、安価で動作の安定した物流装置を提供することができ
る。

上記実施例にかかる物流装置は重量物の物流管理に適用
することも可能であり、特に、条鋼、パイプ等の長尺の
重量物を保管管理する場合、物品保管棚３の間口面側か
ら見て左右方向に長いスペースを利用して保管できるた
め、取扱が容易であるなど、種々の利点がある。

実施例の説明ではすべての動作が物品位置指令信号によ
り自動的に行われるものとしたが、各部の動作のすべて
又は一部を人間の判断による手動的な指令によって行う
ようにしてもよい。また、物品を取り扱うのにパレット
２を用いるかどうかは任意であり、パレット２を用いる
ことが不可能な物品については、フォークに代えてその
物品の形状に適合した形状のピッキング装置を用いても
よい。

図示の実施例では物品搬入搬出装置は天井走行型になっ
ていたが、地上走行型でもよいし、上下のガイドレール
に沿って走行する形式のものでもよい。

（発明の効果） 本発明によれば、間口面と平行な方向に移動可能な物品
保管棚とこの物品保管棚の移動方向に対し直交する方向
に走行する物品搬入搬出装置とを組み合わせたため、多
数単位の物品保管棚を密集状に配置する場合でも物品搬
入搬出装置は１台でよく、物品の管理保管のためのスペ
ースをより有効に利用することができると共に、物品保
管量に対する設備費を低く抑えることができる。物品保
管棚や物品搬入搬出装置は単純な直線移動をすればよい
し、物流装置全体としての動作をこれら各部の単純な直
線移動で分担させればよいから、構造的にも簡単であり
、安価で動作の安定した物流装置を提供することができ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明にかかる物流装置の実施例を示す平面図
、第２図は同上側面図、第３図は上記実施例に用いられ
るパレットの例を示す斜視図、第４図は従来の物流装置
の一例を示す平面図、第５図は同上側面図、第６図は従
来の物流装置の別の例を示す平面図である。　゛ １・・・・物品　３・・・・物品保管棚　５・・・・物
品搬入搬出装置 ＼ Ｑ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 間口面と平行な方向に移動可能な物品保管棚と、この物
   品保管棚の移動方向に対し直交する方向に走行して物品
   保管棚に物品を搬入しまた物品保管棚から物品を搬出す
   る物品搬入搬出装置とを有してなり、物品位置指令信号
   により物品保管棚及び物品搬入搬出装置を作動させて、
   物品保管棚中の指定された位置に物品を搬入し又は上記
   指定された位置から物品を搬出し、かつ、物品保管棚の
   指定された位置で物品の保管管理が可能である物流装置
   。