JP2017218321A

JP2017218321A - 移載装置

Info

Publication number: JP2017218321A
Application number: JP2016116388A
Authority: JP
Inventors: 文恵山田; Fumie Yamada
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2016-06-10
Filing date: 2016-06-10
Publication date: 2017-12-14
Anticipated expiration: 2036-06-10
Also published as: JP6769125B2

Abstract

【課題】小型化可能な移載装置の提供。【解決手段】荷物２００は、外側面部に設けられる被係合部２０１を有しており、回動軸１３９を中心に回動することにより荷物２００の被係合部２０１と係合する係合部材１２１と、係合部材１２１を回動させる回動手段１０３とを備え、回動手段１０３は、水平面内において、移載方向と交差する方向に直動する直動部材１３４を往復動させる直動機構１３１と、直動機構１３１を動作させる駆動源１３２と、直動部材１３４の動作を係合部材１２１の回動に変換する変換機構１３３とを備える移載装置１００。【選択図】図１

Description

本願発明は、第一保持部と前記第一保持部の近傍に配置される第二保持部との間で荷物を移載する移載装置に関する。

荷物が上下方向、および、左右方向に並べて保管可能な保管棚と、前記保管棚との間で移載する荷物を保持し搬送するスタッカクレーンなどの搬送装置と、前記搬送装置に設けられる移載装置とを備えた自動倉庫が物流業界などで用いられている。

このような自動倉庫では収納効率の向上が望まれており、その一つの方策として、特許文献１に次の技術が提案されている。つまり、保管棚に保管されている荷物の前面に設けられた被係合部にフックをかけ、当該フックを移載方向に移動させて荷物を搬送装置側に引き込むことで荷物を保管棚から搬出し、また、搬送装置に保持されている荷物の前面を押すことで荷物を保管棚に搬入する技術である。

当該技術を採用することにより、並べて保持される荷物の間にアームを挿入する必要が無いため、上下方向や左右方向に密に配置された荷物でも搬出することができ、また、搬入することができるため、自動倉庫の収納効率を向上させることが可能となる。

特開２００１−３２８７０３号公報

従来の技術では、一般的に電動モータを駆動源としてフックを回転させ、荷物の被係合部に係合させることを行っている。一般的に電動モータは、高速回転、低トルクであり、フックの動作は、低速回転、高トルクが要求されるため、電動モータとフックとの間には複数枚のギヤが組み合わせられるギヤボックス（減速機）が用いられる。

このように、フックを回転させる機構が比較的大型になり、これに伴い移載装置が大型化する。従って、移載装置を移動させるための大きなスペースを確保する必要が生じ、倉庫全体の収納効率の向上を阻害する要因ともなっている。

本願発明は、上記課題に鑑みなされたものであり、小型化を図ることができる移載装置の提供を目的としている。

上記目的を達成するために、本願発明にかかる移載装置は、第一保持部との間で滑らせて移載する荷物を保持する第二保持部を有する移載装置であって、前記荷物は、移載方向と交差する面にある外側面部に設けられる被係合部を有しており、回動軸を中心に回動することにより前記荷物の被係合部と係合する係合部材と、前記係合部材を回動させる回動手段とを備え、前記回動手段は、水平面内において、移載方向と交差する方向に直動する直動部材を往復動させる直動機構と、前記直動機構を動作させる駆動源と、前記直動部材の動作を前記係合部材の回動に変換する変換機構とを備えることを特徴とする。

これにより、比較的大型になるギアボックスを採用することなく電動モータを用いて低速回転、高トルクを実現することができ、移載装置の小型化を図ることが可能となる。

また、前記直動機構は、ネジ軸とボールとナットとを有するボールネジを備えてもよい。

直動機構としてボールねじを採用することにより、比較的大型のギヤボックス（減速機）を不要とし、大幅に小型化を図ることが可能となる。

また、前記直動機構と前記変換機構とが移載方向に並べて配置され、前記駆動源と前記直動機構とが鉛直方向に並べて配置されるものでもよい。

これによれば、直動機構と変換機構と駆動源との位置関係により、さらに小型化を図ることが可能となる。

また、前記係合部材は、水平面内において移載方向と直交する矩形領域の頂点にそれぞれ配置され、前記直動機構と前記駆動源と前記変換機構とは、前記矩形領域内に配置されても構わない。

これによれば、四つの係合部材を採用することによって発生するデッドスペースに、回転手段を納めることができる。従って、移載装置の全体の小型化を図ることができる。

本願発明によれば、外側面部に被係合部を備える荷物の被係合部に係合部材を係合させ、荷物を滑らせながら移載する移載装置の小型化を図ることが可能となる。

図１は、移載装置を荷物、および、第一保持部と共に示す斜視図である。図２は、荷物を示す斜視図である。図３は、第一保持部を示す斜視図である。図４は、係合部材を示す斜視図である。図５は、係合部材と移載装置に適合した荷物の部分との関係を被係合部を省略して示す平面図である。図６は、係合部材の一つを省略して回動手段を示す斜視図である。図７は、移載装置の動作を段階的に示す図である。図８は、他の態様の係合部材と移載装置に適合した荷物の部分との関係を示す斜視図である。

次に、本願発明に係る移載装置の実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、以下の実施の形態は、本願発明に係る移載装置の一例を示したものに過ぎない。従って本願発明は、以下の実施の形態を参考に請求の範囲の文言によって範囲が画定されるものであり、以下の実施の形態のみに限定されるものではない。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、本発明の課題を達成するのに必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成するものとして説明される。

また、図面は、本願発明を示すために適宜強調や省略、比率の調整を行った模式的な図となっており、実際の形状や位置関係、比率とは異なる場合がある。

（実施の形態１）
図１は、移載装置を荷物、および、第一保持部と共に示す斜視図である。

図２は、荷物を示す斜視図である。

まず、移載装置１００の移載対象である荷物２００を説明する。

荷物２００は、第一保持部３００に保持され、移載装置１００との間で移載される対象であり、移載装置１００に適合した部分を備えている。この移載装置１００に適合した部分とは、被係合部２０１、顎部２１１である。また本実施の形態の場合、荷物２００は、移載装置１００に適合した部分として、壁部２２１、規制部２３１を備えている。

被係合部２０１は、荷物２００の移載方向（図中Ｙ軸方向）と交差する面にある外側面部２９１から移載方向の外側（図中Ｙ軸方向負の向き）に向かって所定距離離れた状態で荷物２００に設けられる部分であり、移載装置１００に備わる後述の係合部材１２１と移載方向に係合し係合部材１２１から荷物２００を移載するための力が付与される部分である。本実施の形態の場合、被係合部２０１は、顎部２１１を介して荷物２００の外側面部２９１に一体に取り付けられている。本実施の形態の荷物２００は、被係合部２０１を面対称に備えている。

顎部２１１は、荷物２００の外側面部２９１から外側に向かって突出状態で荷物２００に設けられる部分であり、係合部材１２１の押上部１４１（後述）と上下方向（図中Ｚ軸方向）に係合し係合部材１２１から荷物２００の外側面部２９１を押し上げるための力が付与される部分である。顎部２１１は、外側面部２９１に対し垂直に突出し荷物２００の幅方向（図中Ｘ軸方向）に延在する板状の部分となっている。また、顎部２１１の下端部は、水平面に沿って拡がる下端面を備えている。

壁部２２１は、荷物２００の外側面部２９１から外側に向かって突出状態で荷物２００に設けられる部分であり、後述の係合部材１２１の押圧部１５１が荷物２００幅方向（図中Ｘ軸方向）に押し当てられる部分である。壁部２２１は、外側面部２９１に対し垂直に突出し上下方向（図中Ｚ軸方向）に延在する板状の部分となっている。また、壁部２２１の側端部は、外側面部２９１に垂直かつ鉛直軸を含む平面に沿って拡がる側端面を備えている。

本実施の形態の荷物２００は、外側面部２９１に面対称に配置される壁部２２１を備えており、各係合部材１２１からの力を壁部２２１がそれぞれ受けることにより荷物２００をセンタリングすることができるものとなっている。

規制部２３１は、外側面部２９１から外側に向かって突出状態で荷物２００に設けられる部分であり、後述の係合部材１２１の被規制部１６１と上下方向（図中Ｚ軸方向）に係合する部分である。規制部２３１は、外側面部２９１に対し垂直に突出し荷物２００の幅方向（図中Ｘ軸方向）に延在する板状の部分となっている。また、顎部２１１よりも幅方向において短くなっている。また、規制部２３１の上端部は、水平面に沿って拡がる上端面を備えている。なお、規制部２３１は被規制部１６１から下方向に向かう力が付与されてもかまわない。

図３は、第一保持部を示す斜視図である。

これらの図に示すように、第一保持部３００は、荷物２００を保持する部分である。本実施の形態の場合、第一保持部３００は、荷物２００を載置状態で保持する板状の部分であり、荷物２００の幅方向の両端部を下方から保持するものとなっている。また、第一保持部３００は、移載装置１００側の端縁部に地震などの震動によって荷物２００が第一保持部３００から落下することを抑制するストッパ３０１が上方突出状態で設けられている。

また、第一保持部３００は、保管棚（図示せず）の一部であり、保管棚は、第一保持部３００を上下方向に複数段備え、さらに、荷物２００の幅方向にも複数列にわたって並べて保持している。

次に、移載装置１００について説明する。

図１に示すように、移載装置１００は、第一保持部３００との間で荷物２００を移載する装置であり、本実施形態の場合、荷物２００を第一保持部３００の上を滑らせながら移載する装置である。移載装置１００は、例えば、スタッカクレーンや走行車など荷物２００を搬送することができる搬送装置（図示せず）などに取り付けられる。移載装置１００は、第二保持部１０１と係合部材１２１とを備えている。本実施の形態の場合、移載装置１００は、四つの係合部材１２１を備え、さらに、回動手段１０３と、移載駆動装置１０４とを備えている。

第二保持部１０１は、荷物２００を保持する部分である。本実施の形態の場合、第二保持部１０１は、基体１０５の上方であって基体１０５の幅方向（図中Ｘ軸方向）の両端に取り付けられている。また、第二保持部１０１は、第一保持部３００に対応し、荷物２００を載置状態で保持する板状の部分であり、荷物２００の幅方向の両端部を下方から保持するものとなっている。

図４は、係合部材を示す斜視図である。

図５は、係合部材と移載装置に適合した荷物の部分との関係を被係合部を省略して示す平面図である。

これらの図に示すように係合部材１２１は、移載方向（図中Ｙ軸方向）に沿った回動軸１３９を中心に回動することにより荷物２００の外側面部２９１と被係合部２０１との間に挿入され、被係合部２０１に対し荷物２００を移載するための力を付与する部材である。また、係合部材１２１は、顎部２１１を押し上げる押上部１４１を備えている。本実施の形態の場合、係合部材１２１は、押圧部１５１と、被規制部１６１と、傾斜部１７１とを備えている。

押上部１４１は、荷物２００に設けられた顎部２１１に対し上方向の力を付与する部分であり、荷物２００が第一保持部３００に保持され、移載装置１００が第一保持部３００との間で荷物２００を移載することができる位置に配置された状態において、荷物２００の顎部２１１の下端部と回動軸１３９との距離Ｈ（図７参照）よりも長い回転半径Ｒとなる位置に設けられる部分である。

本実施の形態の場合、押上部１４１は、顎部２１１と面接触するように平面となっている。また、押上部１４１は、板状の係合部材１２１の周縁部の一部である。

押圧部１５１は、壁部２２１の側端部に対し係合部材１２１の回動により荷物２００の幅方向に押し付けられる部分である。押圧部１５１は、押上部１４１が顎部２１１と接触し外側面部２９１を持ち上げた状態において、壁部２２１の側端面と接触し荷物２００の幅方向に力を付与する部分となっている。従って、荷物２００が幅方向において所定の位置に配置されていなかった場合、押圧部１５１からの力により荷物２００は幅方向に移動させることが可能となっている。

被規制部１６１は、規制部２３１の上端部に係合し外側面部２９１の上方向への移動を規制する部分である。被規制部１６１は、押上部１４１が顎部２１１と接触し外側面部２９１を持ち上げた状態において、顎部２１１と規制部２３１との間に挿入される部分となっている。従って、係合部材１２１が外側面部２９１を持ち上げる以上に外側面部２９１が何らかの振動などにより上昇しようとした場合、被規制部１６１と規制部２３１とが係合し、それ以上に外側面部２９１が上昇することを被規制部１６１が抑制している。また、被規制部１６１が規制部２３１に当接した状態を維持することにより、係合部材１２１が荷物２００の外側面部２９１を固定状態で保持することが可能となる。

傾斜部１７１は、押上部１４１から周方向に沿って徐々に回転半径が短くなる部分であり、荷物２００が第一保持部３００に保持され、移載装置１００が第一保持部３００との間で荷物２００を移載することができる位置に配置された状態において、荷物２００の顎部２１１の下端部と回動軸１３９との距離よりも短い回転半径となる部分を備えている。

傾斜部１７１は、荷物２００の外側面部２９１を持ち上げるに際し、押上部１４１よりも先に顎部２１１に当接し、係合部材１２１の回動に従い徐々に外側面部２９１を持ち上げる部分である。具体的に傾斜部１７１は、回動軸１３９とは異なる位置に中心を備えた円弧形状となっている。

本実施の形態の場合、移載装置１００は、図中ＹＺ平面において面対称となる二つの係合部材１２１を備え、それぞれが逆向きに回動するものとなっている。さらに、移載装置１００は、面対称の係合部材１２１を移載方向に並んで二つ備えている。これにより、移載方向においていずれの側に配置されている荷物２００に対しても移載することができるものとなっている。

図６は、係合部材の一つを省略して回動手段を示す斜視図である。

回動手段１０３は、回動軸１３９を中心に係合部材１２１を回転揺動させることができる装置であって直動機構１３１と、駆動源１３２と、変換機構１３３とを備えている。本実施の形態の場合、回動手段１０３は、一つの駆動源１３２と、一つの直動機構１３１と、二つの変換機構１３３とを備えている。また、移載方向（図中Ｙ軸方向）に並ぶ二つの係合部材１２１は、一つの変換機構１３３にそれぞれ接続されており、一つの駆動源１３２、および、一つの直動機構１３１により同時に四つの係合部材１２１を回動軸１３９を中心に回転揺動させることができるものとなっている。

直動機構１３１は、水平面内（図中ＸＹ平面）において、移載方向（図中Ｙ軸方向）と交差する方向（図中Ｘ軸方向）に直動する直動部材１３４を往復動させる機構である。本実施の形態の場合、直動機構１３１は、ネジ軸１３５とボール（図示せず）と直動部材１３４に接続されるナット（図示せず）とを有するボールネジ１３０を備えている。ネジ軸１３５は、直動部材１３４を往復動させる方向に延在しており、同方向を軸として回転可能に移載駆動装置１０４に取り付けられている。ネジ軸１３５の表面には、ボールの一部分を収容することのできる螺旋状の溝が設けられており、ナットはボールを介してネジ軸１３５に接続されている。また、ナットは直動部材１３４を介して移載駆動装置１０４にスライド可能に接続されている。ボールネジ１３０によれば、ネジ軸１３５を回転させることにより、ナットを介して直動部材１３４を往復動させることができる。また、ネジ軸１３５に設けられる螺旋状の溝のピッチによりネジ軸１３５の回転速度と直動部材１３４の直線移動速度とを設定することができ、ネジ軸１３５を高速で回転させた場合でも、ナットを介して直動部材１３４をゆっくりと移動させることができる。

駆動源１３２は、直動機構１３１を動作させる装置であり、本実施の形態の場合、電動モータが駆動源１３２として採用されている。

駆動源１３２の回転軸は、水平面内において回動軸１３９に交差する方向（図中Ｘ軸方向）、即ち、直動機構１３１のネジ軸１３５に沿って配置されている。また、回転軸が平行に配置された駆動源１３２とネジ軸１３５とはベルトで接続され、駆動源１３２からネジ軸１３５に回転駆動力が伝達されるものとなっている。

変換機構１３３は、直動機構１３１によって往復動する直動部材１３４の動作を係合部材１２１の回転揺動に変換する機構である。本実施形態の場合、変換機構１３３は、回動体１３６と、シャフト１３７とを備えるクランク機構である。回動体１３６は、係合部材１２１に接続され、係合部材１２１とともに回転揺動する部材である。シャフト１３７は、一端部において回動体１３６と関節により接続され、他端部において直動部材１３４と関節により接続される棒状の部材である。また本実施の形態の場合、直動部材１３４が往復動する方向の両側にそれぞれ一体に動作する一組の係合部材１２１が配置されている。従って、変換機構１３３は、直動部材１３４の移動方向において相互に逆向きに配置される二つのシャフト１３７を備え、それぞれのシャフト１３７に二つの回動体１３６がそれぞれ接続されている。また、一方の回動体１３６は、一方の組の係合部材１２１と固定的に接続され、係合部材１２１と共に回転揺動し、他方の回動体１３６は、他方の組の係合部材１２１とギヤを介して接続され、係合部材１２１と逆方向に回転揺動するものとなっている。以上の変換機構１３３によれば、一つの直動部材１３４が一方に移動すると、係合部材１２１が閉じる方向に回動し、直動部材１３４が他方に移動すると係合部材１２１が開く方向に回動することができる。

また、本実施形態では、水平面内において移載方向と直交する方向（図中Ｘ軸方向）にそれぞれ延在する直動機構１３１と変換機構１３３とが移載方向（図中Ｙ軸方向）に並べて配置され、駆動源１３２と直動機構１３１とが鉛直方向に並べて配置されている。さらに、水平面内において四つの係合部材１２１に囲われる矩形領域内に直動機構１３１と駆動源１３２と変換機構１３３とが配置されている。なお、前記矩形領域は移載方向と直交する長方形の領域である。

このような配置を採用することにより、回動手段１０３をコンパクトにすることができ、移載装置１００全体の小型化、特に移載方向の短縮化を図ることができる。

移載駆動装置１０４は、係合部材１２１を移載方向に往復動させる装置であり、荷物２００の被係合部２０１、または、外側面部２９１と係合する係合部材１２１を介して荷物２００を移載方向に往復動させることができる装置である。本実施の形態の場合、移載駆動装置１０４は、四つの係合部材１２１を移載方向に同時に往復動させ、またこれに伴って回動手段１０３も往復動させる。具体的に例えば移載駆動装置１０４は、係合部材１２１、および、回動手段１０３を移載方向に案内するレールやこれらを往復動させる直動ユニットを備えている。

次に、移載装置１００の動作について説明する。

図７は、移載装置の動作を段階的に示す図である。

同図の上段に示すように、係合部材１２１は、荷物２００と干渉しない位置に回動手段１０３により配置される。また、係合部材１２１は、外側面部２９１と被係合部２０１、との間に移載駆動装置１０４により配置される。

次に、同図中段に示すように、回動手段１０３は、係合部材１２１を対称に回動させる。これにより、傾斜部１７１が顎部２１１とそれぞれ当接する。さらに、係合部材１２１を回動させると、傾斜部１７１が顎部２１１を徐々に押し上げる。

以上により、荷物２００の外側面部２９１側は、徐々に持ち上げられる。また、二つの係合部材１２１が逆方向に回転しながら顎部と擦れるため、荷物２００の外側面部２９１側を幅方向にあまりずらすことなく持ち上げることが可能となる。

次に、回動手段１０３が係合部材１２１をさらに回動させることにより、同図下段に示すように、押上部１４１と顎部２１１がそれぞれ当接する状態となる。

この状態で、荷物２００の外側面部２９１側は、ストッパ３０１よりも高い位置に持ち上げられる。

また、押圧部１５１が壁部２２１を荷物２００の幅方向外向きにそれぞれ押圧する。これにより、荷物２００がセンタリングされ、幅方向のずれが解消される。

また、被規制部１６１が規制部２３１と当接、または、ほぼ当接状態となるため、荷物２００の外側面部２９１側がこれ以上上昇することがなく、荷物２００を移載する場合の上下方向のがたつきを抑制することができる。

また、二つの係合部材１２１により荷物２００の外側面部２９１側を突っ張った状態で保持するため、係合部材１２１から荷物２００が脱落することを防止できる。

以上の状態で、移載駆動装置１０４が係合部材１２１を移載方向（図中Ｙ軸方向）に移動させることにより、係合部材１２１が被係合部２０１に係合し、荷物２００を滑らせながら移載方向に移動させることができる。

以上により、荷物２００の外側面部２９１側がストッパ３０１よりも高いため、ストッパ３０１により荷物２００の移動が阻止されることはない。また、荷物２００全体が傾くため第一保持部３００と荷物２００との接触面積が少なくなり、荷物２００を移載する際の摩擦抵抗を低減させることが可能となる。

上記移載装置１００によれば、比較的大型になるギアボックスを用いることなく、電動モータなどの高速回転、低トルクの駆動源１３２を用いても低速回転かつ高トルクで係合部材１２１を回転揺動させることが可能となる。

従って、荷物２００が比較的重い場合でも高いトルクに基づいて荷物２００の外側面部２９１を容易に持ち上げることができ、荷物２００のセンタリングなども容易に行う事が可能となる。

また、比較的簡単な構成で回動手段１０３を実現することができるため、回動手段１０３の小型化が容易となり、移載方向に並ぶ係合部材１２１の間隔を狭くすることが可能となる。従って、係合部材１２１を移載方向に移動させるストロークを短くすることができ、移載装置１００の小型化を図ることが可能となる。さらに、移載装置１００を小型化することにより、荷物２００を移載するために必要な空間を狭くすることができ、移載装置１００を備えた自動倉庫における荷物２００の保管効率を向上させることが可能となる。

なお、本願発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。例えば、本明細書において記載した構成要素を任意に組み合わせて、また、構成要素のいくつかを除外して実現される別の実施の形態を本願発明の実施の形態としてもよい。また、上記実施の形態に対して本願発明の主旨、すなわち、請求の範囲に記載される文言が示す意味を逸脱しない範囲で当業者が思いつく各種変形を施して得られる変形例も本願発明に含まれる。

例えば、回動手段１０３として電動モータからなる駆動源１３２とボールネジからなる直動機構１３１を備えるもの例示したが、この例示は、駆動源１３２と直動機構１３１とが一体として機能するリニアモータなどを除外するものではない。また、ベルトドライブを利用した直動機構１３１を排除するものでもない。

また、係合部材１２１は、移載方向（図中Ｙ軸方向）に沿った回動軸１３９周りを回転するものばかりでなく、図８に示すように、鉛直方向に延在する回転軸周りを回転するものでも構わない。この場合も、回動手段１０３は、矩形の領域の四つの頂点に配置される係合部材１２１の内側に配置されることが好ましい。

また、荷物２００は、載置状態で保持するばかりでなく、吊り下げた状態で保持するなど任意の保持状態の荷物２００に適用可能である。

また、一方の外側面部２９１に係合部材１２１、顎部２１１などを備える荷物２００を例示したが、荷物２００は、移載方向と交差する両方の外側面部に係合部材１２１、顎部２１１などを備えてもかまわない。

本願発明は、自動倉庫や物流拠点のステーションなどにおいて荷物を移載する移載装置に適用可能である。

１００移載装置
１０１第二保持部
１０３回動手段
１０４移載駆動装置
１０５基体
１２１係合部材
１３０ボールネジ
１３１直動機構
１３２駆動源
１３３変換機構
１３４直動部材
１３５ネジ軸
１３６回動体
１３７シャフト
１３９回動軸
１４１押上部
１５１押圧部
１６１被規制部
１７１傾斜部
２００荷物
２０１被係合部
２１１顎部
２２１壁部
２３１規制部
２９１外側面部
３００第一保持部
３０１ストッパ

Claims

第一保持部との間で滑らせて移載する荷物を保持する第二保持部を有する移載装置であって、
前記荷物は、移載方向と交差する面にある外側面部に設けられる被係合部を有しており、
回動軸を中心に回動することにより前記荷物の被係合部と係合する係合部材と、
前記係合部材を回動させる回動手段とを備え、
前記回動手段は、
水平面内において、移載方向と交差する方向に直動する直動部材を往復動させる直動機構と、
前記直動機構を動作させる駆動源と、
前記直動部材の動作を前記係合部材の回動に変換する変換機構と
を備える移載装置。
前記直動機構は、
ネジ軸とボールとナットとを有するボールネジを備える
請求項１に記載の移載装置。
前記直動機構と前記変換機構とが移載方向に並べて配置され、
前記駆動源と前記直動機構とが鉛直方向に並べて配置される
請求項１または２に記載の移載装置。
前記係合部材は、水平面内において移載方向と直交する矩形領域の頂点にそれぞれ配置され、
前記直動機構と前記駆動源と前記変換機構とは、前記矩形領域内に配置される
請求項１〜３のいずれか一項に記載の移載装置。