JPH02182607A - 自動移動棚装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、多種多様の物品を自動的に出し入れし保管管
理する自動移動棚装置に関するものであり、物品流通倉
庫等に通用可能なものである。

（従来の技術） 物品流通倉庫等においては、物品を単に保管するばかり
でなく、多種多様な物品を能率よく搬入して保管し、ま
た、必要に応じて迅速に搬出する必要がある。

従来の物品流通倉庫等における物品保管装置の一例とし
て、複数の物品保管棚をそれらの間口面が共通の面に揃
うようにして固定し、この固定の物品保管棚の間口面と
平行に敷設したガイドレールに沿って走行可能に物品搬
送装置を配置したものがある。物品搬送装置は、指令に
応じて物品保管棚の指定された間口面の前面まで走行す
ると共に、指定された高さ位置まで上下動し、ピンキン
グ装置によって保持されていた物品を物品保管棚の所定
位置に保管し、また、所定位置に保管されている物品を
搬出する。

物品保管装置の別の例として、物品を載せることができ
る複数の棚をループ状の軌跡を描いて移動するようにし
た循環式の移動棚装置を設置すると共に、ピッキング装
置を有する物品搬入搬出装置を適宜の位置に固定したも
のもある。物品の搬入搬出指令信号が出力されると、移
動棚装置全体がループ状に移動して指令により選択され
た硼が物品搬入搬出装置の位置まで移動すると共に、物
品搬入搬出装置が指令信号に応じて上下方向に移動し、
選択された移動棚の選択された高さ位置に物品が搬入さ
れ又はその位置から物品が搬出される。

物品保管装置のさらに別の例として、ロボット式物品搬
送装置を用いた装置も用いられるようになってきた。こ
れは、ロボット式物品搬送装置が指定された棚の位置ま
で走行し、指定された棚の位置に物品を搬入し又はその
位置から物品を搬出するものである。

（発明が解決しようとする課Ｂ） 初めに述べたような固定式の保管棚と物品搬送装置とを
用いるものにあっては、全ての保管棚の間口面が常に物
品搬送装置に対し開放されている必要があり、かつ、物
品搬送装置の機能上の理由から保管棚の奥行き方向の寸
法をあまり拡大することもできないため、物品の保管容
量を増大させようとすると、固定式の物品保管棚と物品
搬送装置の組を複数組並列的に配置する必要があり、収
容可能な物品量に対する保管スペースの利用効率が低く
、物品搬送装置の設置数が増加して設備費が増大すると
いう問題がある。

また、前記循環式の移動棚と固定式の物品搬入搬出装置
を用いるものにあっては、省スペースの目的はかなり達
成することができるが、循環式の移動棚は機構が複雑で
あり、特に重量物の保管装置としては膨大な設備費を必
要とする。

さらに、ロボット式物品搬送装置を用いたものでは、そ
の制御方式及び機構が複雑で膨大な設備費を必要とし、
また、動作の安定性を欠いていた。

そこで、本出願人は、移動棚装置と搬送装置とを組み合
わせ、移動棚装置は、指令信号により走行して指令信号
により指定された位置に作業通路を形成するようにし、
搬送装置は、形成された上記作業通路に入り、上記指令
信号により指定された移動棚上の位置に物品を出し入れ
するように構成した自動移動棚装置について先に出願し
た。実願昭６３−１９５８６４号がそれである。

上記出願に係る自動移動棚装置によれば、大量の物品を
スペース効率良く管理保管することができるという移動
棚装置の利点を生かして自動的に物品の入出庫を行うこ
とができるため、１台の搬送装置で取り扱うことができ
る物品の量を従来の自動倉庫等に比べて格段に増大させ
ることができるし、搬送装置は無人化することができる
ため、物品の落下による人体への危険を回避することが
でき、冷蔵庫のような人間にとって厳しい環境下でも安
全に使用することができるという効果を奏する。

本発明は、上記の如き効果を奏する上記出願に係る自動
移動棚装置をさらに改良して、大きさが異なる各種仕様
の複数の搬送装置を選択して使用する場合に、選択使用
する搬送装置に適応した幅の作業通路を形成するように
して、物品の出し入れ作業の一層の効率化を図ることが
できる自動移動棚装置を提供することを目的とする。

本発明の他の目的は、複数の搬送装置を選択使用する場
合に、搬送装置が、通路を形成する移動棚に衝突するこ
とを防止して移動棚が破損することを防止するようにし
た自動移動棚装置を提供することにある。

（課題を解決す粂ための手段） 本発明は、間口面に直角な方向に走行可能な複数の移動
棚を集合可能かつ任意の移動棚と移動柵との間に作業通
路を形成可能に並べてなる移動棚装置と、上記作業通路
内に入って移動棚との間で物品の出し入れを行う搬送装
置とを有してなり、上記移動棚装置は、指令信号により
走行して指令信号により指定された位置に作業通路を形
成可能であり、上記搬送装置は、形成された上記作業通
路に入り、上記指令信号により指定された移動棚上の位
置に物品を出し入れをすることができ、上記移動棚装置
はまた、指定された位置に形成される通路の幅を、選択
された信号に応じて任意に選択することが可能であるこ
とを特徴とする。

形成される通路の幅は、選択スイッチの選択操作によっ
て選択されるようにしてもよい。

搬送装置は、仕様の異なる複数台を選択して使用可能に
し、指定された位置に形成される通路の幅は、搬送装置
を選択することによって決定されるようにしてもよい。

（作用） 複数の移動棚装置は密集状に配置することができ、指令
信号が入力されたとき走行してその指・令信号により指
定された少なくとも一つの箇所に作業通路を形成するこ
とができる。搬送装置は上記作業通路内に入って上記指
令信号により指定された移動棚上の位置に物品を出し入
れすることができる。指定された位置に形成される通路
の幅は、選択された信号に応じて任意に選択され、これ
によって、使用する搬送装置に応じた幅の作業通路が形
成される。

通路の幅は、選択スイッチの選択操作によって任意に選
択することができる。

仕様の異なる複数台の搬送装置を選択して使用する場合
、搬送装置を選択することによって通路幅を決定するこ
ともできる。

（実施例） 以下、図面を参照しながら本発明に係る自動移動棚装置
の実施例について説明する。

まず、本発明に通用可能な移動棚装置の例について説明
する。

第１図、第２図において、物流倉庫等の床上には一つの
棚１と複数の移動棚２が並べて配置されている。棚１は
床上に固定されているのに対し、各移動棚２は、物流倉
庫等の床上に敷設されたガイドレール３に沿って間口面
に直角な方向に走行可能に並べられている。各移動棚２
はモータによって駆動される。全ての棚１．２は密集状
に集合することができると共に、任意の棚と棚との間に
所定幅の作業通路を形成することができる。最も端部に
ある棚１はこれを移動棚としてもよい。各移動棚２の間
口面側には、隣接する棚に接することによって作動しそ
の棚のモータの駆動を停止させるためのリミットスイッ
チ４が設けられている。

リミットスイッチ４は、第２図に示すように各移動棚２
の間口面の左右に１個ずつ合計２個ずつ設けてもよいし
、２個以上の複数個ずつ設けてもよく、１個ずつ設けて
もよい。また、各移動棚２にはそれぞれの移動棚２を所
定位置で停止させて棚間に形成される作業通路の幅を設
定するための近接スイッチ６が設けられている。

第３図は上記近接スイッチ６の具体例を示すもので、物
流倉庫等の床の所定位置に固定されたストライカ−７に
近接スイッチ６が対向したとき近接スイッチ６がストラ
イカ−７を検出して信号を出力するようになっている。

近接スイッチ６は例えば磁気抵抗素子やホール素子等の
磁気感応素子としてこれを移動棚２の台枠等に取りつけ
、ストライカ−７は磁石としてこれを例えば物流倉庫等
の床やガイドレール３の側面等に取りつけることができ
る。一つの移動棚２の近接スイッチ６で検出されるべき
ストライカ−７は移動棚２の移動方向に複数個前べて配
置されており、近接スイッンチ６が何番目のストライカ
−７を検出したとき移動棚２を停止させるかを予め選択
することによって棚間に形成される作業通路の幅を任意
に選択できるようになっている。

第２図の例では近接スイッチ６が各移動棚２の間口面の
左右にそれぞれ１個ずつ合計２個ずつ設けられている。

こうすれば、移動棚２の走行中に斜行が生じても１．２
個の近接スイッチ６が共に検出信号を出力したとき初め
て駆動モータを停止させるようにすることにより、移動
棚２を隣接する移動棚２又は固定棚１や壁等に押し当て
て移動棚の傾きを修正することができる。ただし、近接
スイッチ６を各移動棚２に１個ずつ設けるか複数個ずつ
設けるかは任意である。棚間に形成される作業通路が一
つの移動棚の奥行き寸法よりも太き（なる場合は、隣り
合う移動棚２の近接スイッチ６が同一線上にあると別の
移動棚２の停止位置を誤って検出することになるので、
第２図の例では各移動棚の近接スイッチ６の設置位置を
交互に千鳥状にずらしである。

各移動棚２を所定位置で停止させるためのスイッチは、
第４図に示すような光学的なスイッチであってもよい。

第４図において、各移動棚２の天板上には１個の発光素
子９と４個の受光素子８ａ。

８ｂ、８ｃ、８ｄが取りつけられている。発光素子９は
隣接する棚に向かい、かつ、出射光軸を移動棚２の移動
方向に対し傾けて取りつけられている。各欄の受光素子
８ａ、８ｂ、８ｃ、８ｄはこの順に棚の一側部から中央
側に向かって間口面と平行な線に沿って配置され、かつ
、受光光軸が上記発光素子９の出射光軸と平行になるよ
うにとりつけられている。一つの棚とこれに隣接する棚
との間の通路幅が最大のとき一方の棚の発光素子９から
の光束を他方の棚の受光素子８ａが受光し、以下、上記
通路幅が中間のときは受光素子８ｂが受光し、上記通路
幅がさらに狭くなったときは受光素子８ｃが受光する。

従って、上記３個の受光素子のうちどの受光素子が受光
したときに移動棚を停止させるかを選択することによっ
て、形成する作業通路の幅を任意に選択することができ
る。

相隣接する棚が限界位置まで近接したとき、一方の棚の
発光素子９からの光束を他方の棚の受光素子８ｄが受光
するようになっている。従って、受光素子８ｄにリミッ
トスイッチとしての機能をもたせることができ、受光素
子８ｄが発光素子９からの光束を受光したときの検出信
号で移動棚のモータの駆動を停止させることにより、双
方の棚を収束させた状！３Ｔ：停止させることができる
。

第１図に戻って、最端の棚１の側板には、棚間に形成さ
れる作業通路の幅をデジタル表示するための通路幅表示
部１０が設けられている。゛通路幅表示部はデジタル表
示方式のものに限られるものではなく、第８図に符号２
６で示すように、複数個の表示灯のうちの一つを、形成
される通路幅の段階に応じて選択的に点灯させるように
構成したものでもよい。また、第９図に示すように、各
欄の側板の間口面寄りの位置に通路幅表示部としての一
つの表示灯２８を設け、形成された通路に対応する表示
灯２８を点灯又は点滅させると共に、この点灯と点滅と
により、又は点滅の時間間隔を変えることにより、形成
された上記通路の幅を表示するようにしてもよい。

通路幅を以上述べたように視覚的に表示する場合、表示
部の明度を変え、あるいは色を変えるようにしてもよい
。

通路幅表示部は視覚的なものに躍られるものではなく、
例えば、音の断続間隔を変え、あるいは音色を変える等
の手段を採用した聴覚的なものであってもよい。

なお、第２図、第３図に示す近接スイッチ６や第４図に
示す発光素子と受光素子からなる移動棚２の定位置停止
用の検出手段に代えて、床等に設けた凹又は凸状のスト
ライカと移動棚に設けた上記ストライカに当接するマイ
クロスインチ等の糾み合わせによる機構的な検出手段を
用いてもよい。

このような検出手段に用いるストライカは建物の璧等に
設けてもよい。また上記の如き検出手段を設けた場合は
、必ずしも第２図に示す停止用リミットスイッチ４を設
ける必要はなく、逆に、停止用リミットスイッチ４を設
けた場合は、必ずしも上記検出手段を設ける必要はない
。

以上述べたような移動棚装置の各移動棚の駆動モータは
、作業通路番号や各移動棚の間口番号や間口面の連番号
や段番号等を含む指令信号に応じて各移動棚ごとに設け
られた制御回路により正逆回転駆動されて移動棚が前後
方向に移動させられ、指定された上記作業通路番号に対
応した位置に作業通路が形成される。

このような移動棚装置には、形成された上記作業通路に
入って上記指令信号により指定された棚上の連や段によ
って決められた所定の位置に物品を出し入れするための
搬送装置が組み合わせられ自動移動棚装置が構成される
。第５図、第６図はその一例を示す。

第５図、第６図において、最端の固定棚１と他の複数の
移動棚２から構成される移動棚装置は、前述の例と同様
に指令信号によって指定された棚と棚との間に作業通路
を形成することができ、この作業通路内には搬送装置１
８が進入して上記指令信号により指定された移動棚上の
位置に物品を出し入れすることができるようになってい
る。搬送岱置王８はこのｆｌＪでは無人フォークリフト
であり、各欄１．２の対向する間口面の下部にはチャン
ネル状のガイドレール１５が、上記間口面の上部寄りの
位置には平板状のガイドレール１７がそれぞれ水平方向
に取りつけられている。各ガイドレール１５．１７には
搬送装置１８の両側に設けられたガイドローラ２３．２
４が当接し転勤することによって搬送装置１８が棚間の
作業通路内に進入することができる。上側のガイドロー
ラ２４は水平面内において回転することができる。下側
のガイドローラ２３は図示の例では垂直面内において回
転可能になっているが、水平面内において回転可能に設
けてもよい。各移動棚２の間口面には、隣接棚と当接す
ることにより作動し、移動を停止させるためのリミット
スイッチ１６が設けられている。倉庫等の床上又は床中
には欄間に形成される作業通路内に搬送装置１８を誘導
するための誘導線２０が敷設されている。搬送装置１８
を構成する無人フォークリフトは左右両側の移動棚に対
して物品を出し入れすることができるように左右両側に
フォークを出すことができる２ウ工イ方式か、左右両側
を含む３方又は４方に対して物品の出し入れを行うこと
ができる３ウ工イ方式又は４ウ工イ方式になっているも
のとする。搬送装置は、指令信号によって走行し、指令
信号により指定された棚間に作業通路が形成されたのち
この作業通路内に誘導されながら進入する。そして、上
記指令信号によって指定された棚の指定された間口の指
定された区画に物品を搬入し、又は指定された区画から
物品を搬出する。上記のように、搬送装置１８が２ウ工
イ方式以上の場合は搬送装置１８が作業通路内で方向転
換をする必要がないから、誘導線２０は一つの通路の中
心線に沿って敷設されている。

第７図は、１ウ工イ方式の無人フォークリフトを搬送装
置として用いる場合の誘導線の敷設例を示すもので、限
られた幅の作業通路内でフォークリフトを方向転換させ
るために、作業通路に面する一方の棚の各区画に導くた
めの誘導線２１と他方の棚の各区画に導くための誘導線
２２とを敷設した例である。

第６図、第７図の例における誘導線２０，２１゜２２は
移動棚装置のガイドレールや搬送装置のガイドレールを
横切る場合があるので、その場合はガイドレールの下を
潜らせて誘導線を敷設する。

搬送装置として、天井走行型フォークリフト、あるいは
、床上を走行するスタッカークレーンを用いてもよい。

なお、移動棚装置は必ずしも床上に敷設されたガイドレ
ールに沿って走行させる必要はなく、例えば、建物の壁
や両端の固定棚間に掛は渡したガイドレールに沿って移
動棚を走行させるようにするなどの手段を採用してもよ
い。こうすれば、床上に移動棚のガイドレールを敷設す
る必要がないため、搬送装置としてのフォークリフトや
スタンカークレーンを床上において走行させるのに便利
である。

搬送装置は無人であってもよいし、作業者が乗ることが
できるものであってもよい。

各移動棚の駆動モータは、各移動棚の連敗、即ち間口の
左右方向の寸法の大きさ、あるいは収容する物品の重量
に応じて１個又は２個とし、又はそれ以上としてもよい
。駆動モータは交流モータでも直流モータでもよく、サ
ーボモータであってもよい。また、インバータモータと
して始動時と走行時と停止時とでそれぞれ速度を変える
ようにしてもよい。

移動棚装置を設置する倉庫等の空間内には建物の支柱等
があってこの支柱により移動棚装置設置空間が分断され
ることがある。このような場合には各分断された空間ご
とに移動棚装置を設置すると共に、指令信号によって各
移動棚装置の走行を共通に制御して各移動棚装置に形成
される作業通路が連続した空間となるようにしてもよい
。

第１０図は、棚間に形成される作業通路の幅を選択する
ための操作パネルの例を示す、第１Ｏ図において、運転
準備のための主電源操作スイッチを有する操作パネル３
０には形成しようとする作業通路の幅を選択するための
選択スイッチ３１が複数個設けられている。各選択スイ
ッチ３１ごとに予め通路幅が設定されており、何れかの
スイッチ３１を選択操作することにより通路幅が選択さ
れる。

第１１図は操作パネルの別の例を示すもので、操作パネ
ル３２には所望の通路幅を設定するためのテンキー３５
が設けられると共に、設定された通路幅をデジタル表示
するための表示部３３が設けられている。

第１０図、第１１図に示すような操作パネルは移動棚装
置を構成する棚の一つ、例えば第１図の例における固定
棚１に設け、あるいは次に述べる集中制御盤に設けても
よい。

次に、移動棚装置と搬送装置の制御系統について説明す
る。第１２図の例は、集中制御盤３７によって各種デー
タを入力するようにし、入力されたデータに基づいて指
令信号が出力され、この指令信号により搬送装置として
のフォーク１日の動作をホＩＩ御し、さらに移動棚装置
４０の動作を制御するようになっている。集中制御盤３
７にはパーソナルコンピュータ３８をつないでもよい。

移動棚装置４０には、前述の通路幅を表示するための表
示部１０が接続されている。集中制御盤３７から出力さ
れる指令信号には、移動棚装置４０に形成すべき作業通
路データ、移動棚の間口データ、移動棚の左右方向の区
画データ、段データ等が含まれる。集中制御盤３７によ
るデータの入力方式はテンキー操作による入力方式であ
ってもよいし物品を出し入れすべき移動棚の区画を示す
操作ボタンを直接選択操作する方式であってもよい。ま
た、コード番号によってデータを入力するようにしても
よい。

第１３図の例は、大きさその他各種の仕様が異なる複数
の搬送装置としてのフォーク１８ａ、１８ｂ、１８ｃの
うちの一つを選択して使用する場合において、選択され
たフォークから集中制御盤３７に信号が入力され、この
入力信号を判別してそのフォークに適合した幅の作業通
路を形成するようにしたものである。その他の構成につ
いては第１２の例と大差ない。

次に、移動棚装置と搬送装置の各種制御方式について第
１４図、第１５図を参照しながら説明する。

第１４図の例は、使用されるフォークの仕様に応じて、
形成すべき棚間の通路の幅を判断すると共に、移動棚を
移動させて指令信号で指定された位置に上記判断された
幅の作業通路を形成し、しかるのち搬送装置が走行して
作業通路内に入り、物品の出し入れをするものである。

これをさらに詳細に説明すると、前記集中制御盤３７に
よる入力操作によって各種のデータが入力されると、使
用されるフォーク１８に関するデータに基づいてフォー
ク１８の大きさを「大」　「中」　「小」の３段階で判
断すると共に、物品の出し入れ位置データに基づいてフ
ォークが走行すべきラインを判断する。上記フォークの
大きさの判断結果に応じ、形成すべき棚間の通路幅を確
認して表示し、次に上記位置データに対応した位置に上
記確認された幅の通路カ５形成されているかを判断する
。ここで通路が形成されていなければ上記確認された幅
の通路が形成されるまで移動棚を移動させ、所望の幅の
通路が形成されたとき移動棚の移動を停止させる。

一方、通路は形成されているかどうかの前述の判断にお
いて通路が形成されていると判断されたときは、判断さ
れたラインに沿ってフォークを移動させる。このフォー
クの移動中に移動棚は停止しているかどうか、を判断す
る。移動棚が停止していれば、形成された通路内にフォ
ークを移動させる。移動棚が停止していなければフォー
クを所定の待機位置まで移動させて停止させ移動棚の停
止を待つ。こうして所定幅の通路が形成されたことを確
認して初めてフォークを通路内へ移動させると共に、移
動棚が不用意に移動することのないように移動棚にイン
ターロックをかける。フォークが入力データ中の位置デ
ータに対応した所定の位置まで移動するとその位置で停
止させ、棚に対する物品の出し入れ作業を開始させる。

棚に対する物品の出し入れが終わるとフォークを移動棚
装置外の出納位置へ移動させ、移動棚のインターロック
を解除し、物品の出し入れ作業を終了する。そのあと、
入力データに基づいて次の作業の有無を判断し、次の作
業があれば、以上述べた動作を初めから繰り返し、次の
作業がなければ動作を終了する。

第１５図は、例えば第１３図に示すような複数台のフォ
ークを選択して使用する場合の制御方式の例を示す。第
１５図において、集中制御盤から各種のデータが入力さ
れると、フォークを移動させるべきラインを判断する。

一方、複数のフォークのうち使用しようとするフォーク
を選択すると、選択されたフォークから出された信号に
基づいてフォークの大きさが確認される。フォークの大
きさが確認されるとその大きさに適応する通路幅が「大
」　「中」　「小」というように確認され、確認された
通路幅が表示される。以後の移動棚の移動とフォークの
移動は第１４図に示した制御方式と同じであるから、以
後の動作については第１５図には示されていない。

なお、既に形成されている通路に再びフォークを進入さ
せようとするとき、フォークの大きさが前回とは異なる
ときは、初めから通路形成動作を行わせることは時間の
無駄であるから、通路幅の選択スイッチを選択操作し直
すことにより、あるいは複数台のフォークの中から１台
を選択し直すことにより、既に形成されている通路位置
はそのままにして通路の幅を広げあるいは狭めるように
上記通路に面する移動棚を移動させるようにしてもよい
、第１６図、第１７図はこのような実施例を示す。この
実施例では、前記実施例のように移動棚の移動による所
定幅の通路の形成及びフォークの上記通路への進入、出
納作業という一連の動作で終了するのではなく、第１ｑ
図に示すように一連の作業の終了後、次の作業の有無を
見て次の作業が無゛い場合にのみ動作終了とし、次の作
業が有る場合は、次に形成しようとする通路の幅が既に
形成されている通路の幅と同じであるかどうかを見る。

ここで既に形成されている通路幅と同じであれば、その
通路は既に形成されているかどうかを見て棚を移動させ
またフォークを移動させる動作に戻り、既に形成されて
いる通路の幅と異なるときはフォークの大きさを見る動
作まで戻る。

上記実施例によれば、一連の動作で所定の幅の通路が形
成され、この通路内でのフォークによる出納作業が終了
し、次の作業の有無の判断で次の作業が有ると判断され
、通路幅の判断で既に形成されている通路の幅と異なる
と判断されたときはその通路幅確認のステップに戻る。

従って、いま第１６図に示すように所定の移動棚２間に
幅すなる通路が形成されていて、この通路内でのフォー
クによる出納が終了し、次の作業が有ってその作業をす
る通路が同じ位置であり、かつ、通路幅が異なるときは
、そのときの通路幅確認信号に応じて、第１６図に示す
ように、上記幅すよりも狭い幅ａ又は広い幅Ｃの通路が
その場で形成されることになる。

このように、第１６図、第１７図に示す実施例によれば
、一連の作業ごとに一連の動作をして終了に至るのでは
なく、一連の作業の終了後人の作業が続けである場合は
、引続き通路幅の判断及び通路形成位置の判断が行われ
て判断に基づく動作が行われるので、例えば、次に形成
する通路が既に形成されている通路の位置と同じである
場合は、各移動棚が一旦原位置に戻ることな（その場で
指令された幅の通路形成動作が行われるので、無駄な動
きがなくなり、能率的な通路形成動作及び出納作業を行
うことができる。

本発明に通用な移動棚装置の構成や移動方式及び搬送装
置の構成や移動方式、また、これらの制御方式その他は
、特許請求の範囲を逸脱しない範囲で多種多様の設計変
更が可能である。

（発明の効果） 本発明によれば、大量の物品をスペース効率良く保管管
理することができるという移動棚装置の利点を生かして
自動的に物品の入出庫を行うことができると共に、１台
の搬送装置で取り扱うことができる物品の量を従来の自
動倉庫等に比べて格段に増大させることができるし、各
種仕様の搬送装置を選択して使用する場合に、選択使用
する搬送装置に適応した幅の作業通路を形成することが
できるため、幅の小さい搬送装置を用いる場合はそれに
応じた小さい幅の作業通路を形成して搬送装置の作動距
離を最短化することによって物品出納作業の能率化を図
ることができ、また、誤って幅の小さい作業通路に幅の
大きい搬送装置を進入させようとして移動棚装置を破損
するというようなことを防止することができる。また、
仕様の異なる複数の搬送装置を選択して使用する場合に
、搬送装置の選択によって作業通路幅を決定するように
構成することにより、通路幅の選択を誤りなく、かつ、
自動的に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に通用可能な移動棚装置の例を示す側面
図、第２図は同上平面図、第３図は上記移動棚装置にお
ける定位置停止用スイッチの例を示す側面図、第４図は
定位置停止用スイッチの別の例を示す平面図、第５図は
本発明に係る自動移動棚装置の実施例を示す側面図、第
６図は同上平面図、第７図は搬送装置の誘導線の敷設例
を示す平面図、第８図は本発明に通用可能な移動棚装置
の別の例を示す側面図、第９図は本発明に通用可能な移
動棚装置のさらに別の例を示す側面図、第１０図は本発
明に適用可能な操作パネルの例を示す正面図、第１Ｉ図
は操作パネルの別の例を示す正面図、第１２図は本発明
に通用可能な制御系統の例を示すブロック図、第１３図
は制御系統の別の例を示すブロック図、第１４図は本発
明装置の制御方式の一例を示すフローチャート、第１５
図は制御方式の別の例を示すフローチャート、第１６図
は別の制御方式に基づく移動棚の動きを説明するための
α１面図、第１７図は制御方式の別の例を示すフローチ
ャートである。 ２．１２・・・移動棚　１８・・・搬送装置１８ａ、１
８ｂ、１８ｃ、１８ｄ−−・ＩＱ送装置３１．３５・・
・通路幅選択スイッチ ４０・・・移動棚装置 兄？　■ 処 ＩＱ 因 見 イイ ■ 亮 因 形届久

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、間口面に直角な方向に走行可能な複数の移動棚を集
   合可能かつ任意の移動棚と移動棚との間に作業通路を形
   成可能に並べてなる移動棚装置と、 上記作業通路内に入って移動棚との間で物品の出し入れ
   を行う搬送装置とを有してなり、上記移動棚装置は、指
   令信号により走行して指令信号により指定された位置に
   作業通路を形成可能であり、 上記搬送装置は、形成された上記作業通路に入り、上記
   指令信号により指定された移動棚上の位置に物品を出し
   入れすることが可能であり、上記移動棚装置はまた、指
   定された位置に形成される通路の幅を、選択された信号
   に応じて任意に選択することが可能であることを特徴と
   する自動移動棚装置。 ２、指定された位置に形成される通路の幅は、選択スイ
   ッチの選択操作によって選択される請求項１記載の自動
   移動棚装置。 ３、搬送装置は、任意の異なる複数台を選択して使用可
   能であり、指定された位置に形成される通路の幅は、搬
   送装置を選択することによって決定される請求項１記載
   の自動移動棚装置。