JPS5992805A - 水平循環式保管棚への自動移載設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、主として、工場内等において、床面下に敷設
したトウパスワイヤーや床面に貼着した反射テープ等に
て決められた一定の軌条に沿つて自動操縦可能な状態に
駆動走行すべく設けられた複数台の物品搬送用自走台車
を利用して、物品保管棚に保管してある工具、ワーク等
の所望の物品を取出してこれを工場内における必要例え
ば、製造機や荷捌き場に搬送したり、又、逆に工場内の
ある場所から受取り搬送してきた物品を前記物品保管棚
内に収納保管したりするための自動移載設備であり、詳
しくは、上下複数段に物品保管部を有する棚枠の複数個
を、相隣るものどうしが縦軸周りで相対回動可能な状態
で閉ループ状に連鎖して、その閉ループ経路に沿つて回
動・停止自在に構成されていると共に、前述の自走台車
との間における移載場所が複数に分散されることに伴な
う工場内空間利用率の低下、設備費の不当な上昇等を抑
えるべく、前記閉ループ経路の所望箇所の１箇所を物品
出入口に定めてある水平循環式保管棚への自動移載設備
に関する。

前記水平循環式保管棚は、第５図に示すように、多数、
多種類の物品が保管できるように極力多くの棚枠（１′
）・・を備えた大きな閉ループに構成されているもので
あり、その複数の棚枠（１′）・・内に保管しである必
要物品のみを物品出入口（３′）から取出せるべく、又
、工場内のある場所から搬送されて来た物品を物品出入
口（３′）から所定の空棚枠（１′）内に収納保管でき
るべく、閉ループ経路（７′）に沿つての棚枠（１′）
・・の回動・停止によつて、すべての棚枠（１′）・・
が前記物品出入口（３′）に臨むように構成されている
のであり、故に物品移載作業に際しては、前記複数の棚
枠（１′）のうちの移載すべき所定の棚枠（１′）を前
記閉ループ経路（７′）に沿つて物品出入口（３′）に
まで移動させなければならず、その移動距離は前記閉ル
ープ経路（７′）が大きくなればなる程に長くなり、物
品出入口（３′）まで移動させるのに長時間を要するこ
とになる。

一方、前記自走台車は、第２図に示すように、工場内の
ある場所で必要となつた物品を水平循環式保管棚の物品
出入口（３）から取出してその必要とする場所にまで搬
送したり、又、工場内で不要となつた物品を、水平循環
式保管棚内に収納保管するべく前記物品出入口（３）に
まで搬送するものであるが、工場内において、物品の必
要性が発生する場所又は不要となつた物品の発生する場
所が一定ではなくあらゆる場所で発生するために、自走
台車（８），（８）は必要に応じてそのあらゆる場所と
前記物品出入口（３）とを結んで走行しなければならず
、自走台車（８），（８）が走行しなければならない距
離が逐一変化するために、複数の自走台車の夫々におけ
る物品出入口（３）に到着する時刻は不規則であり、自
走台車が到着して物品を物品出入口（３）から移載しな
ければならないと云う物品移載要求が発生する時刻がラ
ンダムであり、例えば、複数台の自走台車（８）・・が
同時又はほぼ同時に物品出入口（３）に到着して物品移
載作業を短時間のうちに連続して行なわなければならな
いケースが多々発生する。

しかるに、従来の水平循環式保管棚への自動移載設備は
、第５図に示すように、前記物品出入口（３′）から直
接水平循環式保管棚の棚枠（１′）・・に対して物品を
移載するように構成されていたために、前述のように複
数台車の同時到着の場合、一つの先行台車に対する移載
のための棚枠（１′）の回動移動、移載が終了するまで
他の一つの後続台車に対する移載のための棚枠（１′）
の回動移動を行なえず、つまり、先行台車へ移載すべき
物品（ａ′）の取出しが終了した後の棚枠（１）の回動
により次に取出すべき物品（ｂ′）が物品出入口（３′
）にまで移動させられるに必要な時間が経過しないと次
の物品を取出すことができないのである。　又、逆に、
自走台車（８′）によつて搬送されて来た物品を物品出
入口（３′）から水平循環式保管棚に収納保管する場合
においても、先行の搬送物品を収納保管し終つた後に、
次の搬送物品を保管するべき所定の棚枠が物品出入口（
３′）にまで回動移動させられなければならず、先行の
物品を収納保管した後、次の物品を収納するに、やはり
、所定の棚枠（１′）を物品出入口（３）にまで回動移
動させられるに必要な時間が経過しないと行い得ないの
である。　結局、この従来のものにおいては、前述した
物品移載作業を短時間のうちに連続して行なわなければ
ならないような場合、その全ての移載作業に要する延べ
時間が、１回の移載所定時間の複数倍であり、時間的に
ランダムに発生する移載要求に対して遅れぎみに物品が
移載されることとなり、移載能率が低く、従つて、自走
台車の有効利用率が低いものになる欠点があつた。

本発明は、かかる実情に鑑み、物品移載作業が短時間の
うちに連続して発生した場合においても、その要求に極
力迅速に応え得て、移載能率向上、ひいては自走台車の
有効利用率の増大を図る点に目的がある。

かかる目的を達成するべくなされた本発明に係る水平循
環式保管棚への自動移載設備の特徴構成は、上下複数段
に物品保管部を有する棚枠の複数個を、相隣るものどう
しが縦軸周りで相対回動可能な状態で閉ループ状に連鎖
してその閉ループ経路に沿つて回動・停止自在に構成さ
れた水平循環式保管棚の横脇で、前記閉ループ経路の所
望箇所に定めた物品出入口の外側に、少なくとも前記の
上下複数段物品保管部に対応する上下範囲に亘つて駆動
昇降自在で、かつ、各物品保管部に対して物品を入出庫
可能な可動フオークを備えた自動移載機が設置されてい
るとともに、この自動移載機の前記水平循環式保管棚存
在側とは反対側には、前記可動フオークによつて物品を
出入れ可能な状態で固定荷受台が設けられている点にあ
る。

このような特徴構成を有する本発明に係る水平循環式保
管棚への自動移載設備の作用効果は、次の通りである。

つまり、物品移載要求が短時間のうちに連続して発生し
た場合において、水平循環式保管棚から物品を取出すに
、先行台車に対する移載物品を自動移載機によつて台車
でなく固定荷台に載置してさえおけば、その物品は台車
の到着いかんに拘わらず、その台車に対する移載態勢に
あり、自動移載機及び水平循環式保管棚は即座に次の台
車に対する移載物品の取出し作用に移行させることがで
きる。つまり、先行台車への物品移載作業が行なわれて
いる状態で次の台車への物品移載のための取出し作業を
行なわせることができる。又、逆に、搬送されて来た物
品を水平循環式保管棚内に収納するにおいても、搬送さ
れて来た物品を固定荷受台に載置してさえおけば、台車
はそれ以前の物品の移載作業の進行具合に拘わらず、そ
の場から離れることができるとともに、その固定荷受台
に載置された物品は保管すべき棚枠が先の物品移載作業
が終了して物品出入口にまで回動移動した時点で自動移
載機により所定の棚枠内に収納させることができるので
ある。要約すると、前記保管棚と台車との間の物品移載
を、保管棚と固定荷受台との間の移載作用と、固定荷受
台と台車との間の移載作用との二つに分離することで、
特に時間的にランダムに到着する台車への移載作業時間
を緩衝することができる。

従つて、本発明に係る水平循環式保管棚への自動移載設
備は、短時間のうちに連続して発生した物品移載要求に
極力短時間のうちに応ずることができ、全体としてラン
ダムに生じる物品移載要求に対する時間のロスを節減し
て物品移載能率の向上、及び自走台車の有効利用率の増
大が図り得るに至つた。

次に、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図及び第２図に示すように、工具、組立材料等の物
品出入用ステーシヨン（Ｓ）・・を工場内における適当
な複数箇所に設けると共に、それら数種の部品を収納保
管する物品保管棚（Ａ）を適当箇所に設け、その物品保
管棚（Ａ）内の物品を工場内の適所に供給したり、工場
内で不要となつた物品を再度物品保管棚（Ａ）内に収納
保管すベく、前記物品保管棚（Ａ）と前記物品出入用ス
テーシヨン（Ｓ）・・に亘つて物品搬送用自走台車（８
）・・走行用の軌条（９）を設け、その複数の自走台車
（８）・・により前記物品保管棚（Ａ）と物品出入用ス
テーシヨン（Ｓ）・・を結んで物品を搬送し得るように
構成してある。前記物品保管棚（Ａ）に物品を出入れす
るに、物品保管棚（Ａ）における上下複数段の物品保管
部（１Ａ）を有する棚枠（１）・・の複数個を、相隣る
ものどうしが縦軸周りで相対回動可能な状態で閉ループ
状にチエーン（Ｔ）により連鎖して、前記物品保管棚（
Ａ）を、そのチエーン（Ｔ）を駆動回動及び停止させる
ことによつて前記棚枠（１）・・が閉ループ経路（７）
に沿つて回動・停止するいわゆる水平循環式保管棚（２
）に構成し、その水平循環式保管棚（２）の横脇で前記
閉ループ経路の所望箇所に定めた物品出入口（３）の外
側に、前記上下複数段の物品保管部（１Ａ）に対応する
上下範囲に亘つて駆動昇降自在で、かつ、各物品保管部
（１Ａ）に対して物品を入出庫可能な可動フオーク（４
）を備えた自動移載機（５）を設置し、更に、その自動
移載機（５）の前記水平循環式保管棚（２）存在側とは
反対側に、前記可動フオーク（４）によつて物品を出入
れ可能な状態で載置保持する載置部（１０）を上下複数
段に備えた固定荷受台（６）を設けである。又、前記自
走台車（８）は、物品載置部（１４９を備えた車体（１
１）に搭載のモータによつて駆動回転する駆動輪の駆動
回転によつて走行し、その駆動輪の択一駆動によつて操
向し得るよう構成し、前記固定荷受台（６）に対して物
品を移載するための物品移載機構（１５）を前記固定荷
受台（６）の高さだけ上下昇降自在に車体（１１）に設
けてあり、又、前記軌条（９）に沿つて設けられている
トーパスワイヤ（９ａ）に沿つて追従操向するための、
コイル等を備えた走行追従センサー（１６）を、前記ト
ーパスワイヤー（９ａ）の左右に近接させた状態で車体
（１１）に設けてあり、前記自走台車（８）が前記トー
パスワイヤー（９ａ）に沿つて走行し得るように構成し
てある。更に、前記水平循環式保管棚（２）の棚枠（１
）部分の回動・停止、及び、前記自走台車（８）の走行
、停止及びコースの選定を制御するパーソナルコンピユ
ータを備えた制御ボツクス（１７）を適当な場所に設け
てある。

上記の構成において、その作用を以下に説明する。

第２図に示すようにある種の物品が工場内のある地点で
必要になつた場合には、物品を載置していない自走台車
（８）が制御ボツクス（１７）のコントロールによつて
前記固定荷受台（６）の横脇にまで走行し、その自走台
車（８）の走行と併行して、前記水平循環式保管棚（２
）における必要とする物品を保管している棚枠を前記物
品出入口（３）にまで回動移動させてその物品出入口（
３）位置で停止させ、その後に、前記自動移載機（５）
の可動フオーク（４）により前記部品を棚枠（１）から
前記固定荷受台（６）に移載し、しかる後、前記固定荷
受台（６）に当着した自走台車（８）の前記物品移載機
構（１５）により固定荷受台（６）上に載置してある物
品を自走台車（８）の物品載置部（１４）に移載して目
的地にもつとも近い物品出入用ステーシヨン（Ｓ）に搬
送するものである。又、逆に、不要となつた物品を水平
循環式保管棚（２）の収納すべき所定の棚枠に収納保管
するには、前述とに逆に、自走台車（８）が前記固定荷
受台（６）に物品を搬送して来て移載し、その物品を収
納保管すべき棚枠が前記物品出入口（３）にまで移動し
て固定荷受台（６）上の物品をその棚枠内へ収納保管す
るのである。

以上が通常の物品移載状態であるが、自走台車（８）が
２台連続して固定荷台（６）に当着した場合を説明する
、。

第３図に示すように、（ＳＡ），（ＳＢ〕の物品出入用
ステーシヨンに夫々物品を搬送するに、２台の自走台車
（８），（８）が夫々固定荷受台（６）に向つて走行す
るのであるが、それに併行して前記ステーシヨン（Ａ）
，（Ｂ）で必要となる物品を収納保管している棚枠（１
ａ），（１ｂ）のうちの一方のものを前記物品出入口（
３）にまで移動させてその収納物品を前記固定荷受台（
３）に移載し、その後、すぐさも前記もう一方の棚枠（
１ｂ）を物品出入口（３）にまで移動させて固定荷受台
（６）上に移載するのであり、前記２台の自走台車（８
），（８）は前記固定荷受台（６）上の物品を夫々載置
してステーシヨン（ＳＡ），（ＳＢ）にまで搬送するの
である。又、逆に、物品を収納保管するべく物品を載置
している自走台車（８）が２台連続して固定荷受台（６
）に当着した場合には、夫々の物品を固定荷受台（６）
に移載すればすぐさま自走台車（８）は走り去つて次の
目的地に向かつて走行することができるのである。

又、第４図に示すように、前記自動移載機（５）を矢印
（イ）方向にも移動できるようにすると共に、前記固定
荷受台（６）を物品取出用固定荷受台（６ａ）と物品収
納保管用固定荷受台（６ｂ）とに二分割して、物品の取
出口（３ａ）と入込収納口（３ｂ）とを別々に構成して
もよい。

又、前記固定荷受台（６）は物品を載置保管するための
載置部（１０）を上下複数段に備えているものに限らず
、載置部（１０）が一段のもので、一つの物品しか載置
できないものでもよい。

更に、前記自走台車（８）が軌条（９）に追従走行する
に、前記トーパスワイヤー（９ａ）に代えて光反射テー
プを軌条（９）に沿つて張り付け、自走台車（８）側か
ら投射した光の反射光を自走台車（８）側で感知する光
センサーを設けて追従走行し得るよう構成してもよい。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る水平循環式保管棚への自動移載設備
の実施例を示し、第１図は要部概略立面図、第２図及び
第３図は全体を示す概略平面図、第４図は別実施例を示
す概略平面図、第５図は従来例を示す概略平面図である
。 （１）・・・・・・棚枠、（１Ａ）・・・・・・物品保
管部、（２）・・・・・・水平循環式保管棚、（３）・
・・・・・物品出入口、（４）・・・・・・可動フオー
ク、（５）・・・・・・自動移載機、（６）・・・・・
・固定荷受台。 ２、ｚ　４　図 イ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ［１］上下複数段に物品保管部（１Ａ）を有する棚枠（
   １）の複数個を、相隣るものどうしが縦軸周りで相対回
   動可能な状態で閉ループ状に連鎖してその閉ループ経路
   （７）に沿つて回動・停止自在に構成された水平循環式
   保管棚（２）の横脇で、前記閉ループ経路の所望箇所に
   定めた物品出入口（３）の外側に、少なくとも前記の上
   下複数段物品保管部（１Ａ）に対応する上下範囲に亘つ
   て駆動昇降自在で、かつ、各物品保管部（１Ａ）に対し
   て物品を入出庫可能な可動フオーク（４）を備えた自動
   移載機（５）が設置されているとともに、この自動移載
   機（５）の前記水平循環式保管棚（２）存在側とは反対
   側には、前記可動フオーク（４）によつて物品を出入れ
   可能な状態で固定荷受台（６）が設けられている水平循
   環式保管棚への自動移載設備。 ［２］前記自動移載機（５）の可動フオーク（４）が一
   定位置においてのみ駆動昇降自在に構成されている特許
   請求の範囲第［１］項に記載の水平循環式保管棚への自
   動移載設備。 ［３］前記固定荷受台（６）が複数物品を保管可能な大
   きさのものである特許請求の範囲 第［１］項に記載の水平循環式保管棚への自動移載設備
   。