CN218255187U - 机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种机器人，包括：基座；机械臂部，可转动地设于基座上；末端，可活动地设于机械臂部上；驱动组件，包括驱动件和传动部，传动部包括与驱动件相连的主动轮，主动轮在驱动件的驱动下能旋转并联动传动部；机械臂部与主动轮之间传动连接并能在主动轮的驱动下相对于基座摆动，末端与传动部之间传动连接并能在传动部的传动下相对于机械臂部活动。本实用新型通过一个驱动件驱动主动轮旋转，同时实现了机械臂部以及末端的运动，减少了产品所需驱动件的数量以及线缆的数量，既减小了产品的重量，降低控制的难度，利于提升控制的精准度，也简化了产品的结构，降低了布线的难度。

Description

机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，特别涉及一种机器人。

背景技术

机器人(Robot)是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。机器人能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或移动等任务。以SCARA(Selective Compliance AssemblyRobot Arm)为例，SCARA机器人是一种圆柱坐标型工业机器人，具有工作效率高，运行可靠的特点，广泛应用于装配行业。

现有的SCARA机器人在基座、大臂和小臂上共安装了四套伺服机和减速器以及多个同步带轮，以实现机器人的运动。但这也导致现有的SCARA机器人存在零部件多、运动部分质量大的问题，导致实现高速高精度运动时对于机器人的机械和控制系统要求很高，整机成本与维修成本居高不下。

实用新型内容

本实用新型的一个目的在于提出一种机器人。旨在解决现有机器人零部件众多、运动部分质量大的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

本实用新型一个方面的技术方案提出了一种机器人，包括：基座；机械臂部，可转动地设于所述基座上；末端，可活动地设于所述机械臂部上；驱动组件，包括驱动件和传动部，所述传动部包括与所述驱动件相连的主动轮，所述主动轮在所述驱动件的驱动下能旋转并联动所述传动部；所述机械臂部与所述主动轮之间传动连接并能在所述主动轮的驱动下相对于所述基座摆动，所述末端与所述传动部之间传动连接并能在所述传动部的传动下相对于所述机械臂部活动。

根据本实用新型的一些技术方案，所述机械臂部上设有第一杆，所述主动轮上设有第一凸轮，所述第一杆与所述第一凸轮滑动配合，以使得所述机械臂部能相对于所述基座摆动。

根据本实用新型的一些技术方案，所述机械臂部设有第一转轴，所述第一杆偏离于所述第一转轴地设置，所述第一凸轮设有轴孔和环绕所述轴孔的第一凹槽，所述第一转轴可转动地伸入所述轴孔内，所述第一杆伸入所述第一凹槽内并能沿所述第一凹槽滑动。

根据本实用新型的一些技术方案，所述主动轮朝向所述机械臂部的一端向外周凸伸形成有所述第一凸轮，所述第一凸轮的端面向内凹陷形成有所述第一凹槽和所述轴孔，所述第一凸轮的外周面设有用于传动的传动连接结构；

所述传动连接结构包括传动齿或传动滑槽。

根据本实用新型的一些技术方案，所述机械臂部包括：第一臂，所述第一臂具有第一端和第二端，所述第一端与所述基座转动连接；第二臂，所述第二臂具有第三端和第四端，所述第三端与所述第二端转动连接，所述末端与所述第四端活动连接；所述传动部还包括第一从动轮，所述第一从动轮与所述主动轮传动连接，并在所述主动轮的传动下能旋转；所述第一端与所述主动轮之间传动连接并使所述第一臂能在所述主动轮的驱动下相对于所述基座摆动，所述第二臂与所述第一从动轮之间传动连接并使所述第二臂能在所述第一从动轮的驱动下相对于所述第一臂摆动，所述末端与所述第一从动轮之间传动连接并能在所述第一从动轮的传动下相对于所述第二臂活动。

根据本实用新型的一些技术方案，所述第二臂上设有第二杆，所述第一从动轮上设有第二凸轮，所述第二凸轮设有第二凹槽，所述第二杆伸入所述第二凹槽内并能沿所述第二凹槽滑动，以使得所述第二臂能相对于所述第一臂摆动。

根据本实用新型的一些技术方案，所述主动轮可转动地设置于所述第一端，所述第一从动轮可传动地设置于所述第二端，所述传动部还包括第一传动带，所述主动轮及所述第一从动轮均嵌套在所述第一传动带的内侧，且分别与所述第一传动带传动连接。

根据本实用新型的一些技术方案，所述末端设有滚珠丝杠螺母和滚珠花键螺母，所述滚珠丝杠螺母和所述滚珠花键螺母分别与所述第一从动轮传动连接；

所述末端配置为能在所述滚珠丝杠螺母的驱动下做直线运动、能在所述滚珠花键螺母的驱动下做旋转运动以及能在所述滚珠花键螺母和所述滚珠花键螺母的共同驱动下做螺旋运动。

所述第三端可转动地设置于所述第二端的上端，所述传动部还包括：第二从动轮，可转动地设置于所述第三端，所述末端与所述第二从动轮传动连接；传动齿轮，位于所述第二端并与所述第一从动轮固定连接；传动齿轮轴，所述传动齿轮轴与所述传动齿轮啮合，且所述传动齿轮轴穿过所述第二臂并与所述第二从动轮相连。

根据本实用新型的一些技术方案，所述传动部还包括：第三从动轮，所述第三从动轮上设有第三凸轮，所述第三凸轮设有第三凹槽；第四从动轮，所述第四从动轮设有第三杆，所述第三杆与所述第三凹槽滑动配合，以使得所述第四从动轮能在所述第三从动轮的驱动下正转或反转，第五从动轮，与所述末端的滚珠丝杠螺母固定连接；第二传动带，所述第二从动轮及所述第三从动轮均嵌套在所述第二传动带的内侧，且分别与所述第二传动带传动连接，以使所述第三从动轮能在所述第二从动轮的驱动下旋转；第三传动带，所述第四从动轮及所述第五从动轮均嵌套在所述第三传动带的内侧，且分别与所述第三传动带传动连接。

根据本实用新型的一些技术方案，所述传动部还包括：第六从动轮，所述第六从动轮与所述第二从动轮经由齿结构啮合，使所述第六从动轮能在所述第二从动轮的驱动下旋转，所述第六从动轮上设有第四凸轮，所述第四凸轮设有第四凹槽；第七从动轮，与所述末端的滚珠花键螺母传动连接，所述第七从动轮设有第四杆，所述第四杆与所述第四凹槽滑动配合，以使得所述第七从动轮能在所述第六从动轮的驱动下正转或反转。

根据本实用新型的一些技术方案，所述传动部还包括：第八从动轮，与所述末端的滚珠花键螺母固定连接；减速结构，具有第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮的直径大于所述第二齿轮的直径；第四传动带，所述第七从动轮及所述第一齿轮均嵌套在所述第四传动带的内侧，且分别与所述第四传动带传动连接；第五传动带，所述第八从动轮及所述第二齿轮均嵌套在所述第五传动带的内侧，且分别与所述第五传动带传动连接。

根据本实用新型的一些技术方案，所述末端的两端分别设有限位凸起，所述限位凸起适于与所述机械臂部接触或抵靠配合以限制所述末端脱离所述机械臂部。

本实用新型提供的机器人，通过一个驱动件驱动主动轮旋转，同时实现了机械臂部以及末端的运动，相较于现有的在每个活动轴设置相应的电机驱动的机器人而言，本实用新型的驱动件通过传动配合实现机械臂部以及末端的运动，大大减少了产品所需驱动件的数量以及线缆的数量，既减小了产品的重量，降低控制的难度，利于提升控制的精准度，简化了产品的结构，降低了布线的难度，降低机器人的生产成本以及维护成本，有效增加了产品的市场竞争力。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本实用新型。

附图说明

通过参照附图详细描述其示例实施例，本实用新型的上述和其它目标、特征及优点将变得更加显而易见。

图1是本实用新型一个实施例所述机器人的主视结构示意图。

图2是图1中所示A-A的剖视结构示意图。

图3是本实用新型一个实施例所述机器人的俯视结构示意图。

图4是图3中所示B-B的剖视结构示意图。

图5是图3中所示C-C的剖视结构示意图。

图6是本实用新型一个实施例所述基座的主视结构示意图。

图7是本实用新型一个实施例所述基座的剖视结构示意图。

图8是本实用新型一个实施例所述第一臂的主视结构示意图。

图9是本实用新型一个实施例所述第一臂的剖视结构示意图。

图10是本实用新型一个实施例所述第一臂的立体结构示意图。

图11是本实用新型一个实施例所述主动轮的立体结构示意图。

图12是本实用新型一个实施例所述第二臂和末端的主视结构示意图。

图13是本实用新型一个实施例所述第二臂和末端的部分结构示意图。

图14是本实用新型一个实施例所述第二臂和末端的剖视结构示意图。

图15是本实用新型一个实施例所述第二臂和末端的剖视结构示意图。

图16是本实用新型一个实施例所述第一从动轮的立体结构示意图。

图17是本实用新型一个实施例所述第三从动轮的立体结构示意图。

图18是本实用新型一个实施例所述减速结构的主视结构示意图。

图19是本实用新型一个实施例所述第四从动轮的立体结构示意图。

图20是本实用新型一个实施例所述末端的主视结构示意图。

图21是本实用新型一个实施例所述驱动组件及末端的结构示意图。

附图1至图21标记说明如下：

10、机器人；100、基座；110、电机固定件；200、机械臂部；210、第一臂；2101、第一端；2102、第二端；211、第一杆；212、第一转轴；220、第二臂；2201、第三端；2202、第四端；221、第二杆；222、第一固定件；223、第二固定件；224、第三固定件；300、末端；310、滚珠丝杠螺母；320、滚珠花键螺母；330、限位凸起；400、驱动组件；400A、驱动件；400B、传动部；411、主动轮；4111、第一凸轮；41111、轴孔；41112、第一凹槽；41113、传动齿；412、第一从动轮；4121、第二凸轮；4122、第二凹槽；413、第一传动带；414、传动齿轮；415、传动齿轮轴；421、第二从动轮；422、第三从动轮；4221、第三凸轮；42211、第三凹槽；423、第二传动带；424、第四从动轮；4241、第三杆；425、第六从动轮；4251、第四凸轮；4252、第四凹槽；426、第七从动轮；4261、第四杆；427、减速结构；4271、第一齿轮；4272、第二齿轮；428、第四传动带；431、第五从动轮；432、第八从动轮；433、第三传动带；434、第五传动带。

具体实施方式

尽管本实用新型可以容易地表现为不同形式的实施方式，但在附图中示出并且在本说明书中将详细说明的仅仅是其中一些具体实施方式，同时可以理解的是本说明书应视为是本实用新型原理的示范性说明，而并非旨在将本实用新型限制到在此所说明的那样。

由此，本说明书中所指出的一个特征将用于说明本实用新型的一个实施方式的其中一个特征，而不是暗示本实用新型的每个实施方式必须具有所说明的特征。此外，应当注意的是本说明书描述了许多特征。尽管某些特征可以组合在一起以示出可能的系统设计，但是这些特征也可用于其他的未明确说明的组合。由此，除非另有说明，所说明的组合并非旨在限制。

在附图所示的实施方式中，方向的指示(诸如上、下等)用于解释本实用新型的各种元件的结构和运动不是绝对的而是相对的。当这些元件处于附图所示的位置时，这些说明是合适的。如果这些元件的位置的说明发生改变时，则这些方向的指示也相应地改变。

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些示例实施方式使得本实用新型的描述将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。附图仅为本实用新型的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。

以下结合本说明书的附图，对本实用新型的较佳实施方式予以进一步地详尽阐述。

本实用新型一个方面的实施例提出了一种机器人10，包括：基座100、机械臂部200、末端300和驱动组件400。

如图1和图4所示，机械臂部200可转动地设于基座100上，末端300可活动地设于机械臂部200上，这样机械臂部200能绕基座100转动，末端300能相对于机械臂部200活动。

如图21所示，驱动组件400包括驱动件400A和传动部400B，传动部400B包括与驱动件400A相连的主动轮411，主动轮411在驱动件400A的驱动下能旋转并联动传动部400B。机械臂部200与主动轮411之间传动连接并能在主动轮411的驱动下相对于基座100摆动，末端300与传动部400B之间传动连接并能在传动部400B的传动下相对于机械臂部200活动。

举例地，如图6和图7所示，驱动件400A包括电机，电机的输出轴与主动轮411通过花键相连，使得电机能驱动主动轮411做旋转运动，主动轮411旋转联动传动部400B整体相应地运动，更详细地，机械臂部200可转动地设置于基座100的上端，基座100的上端设有用于固定电机的电机固定件110，电机固定于电机固定件110上且电机的输出轴朝机械臂部200延伸，传动部400B位于机械臂部200内且主动轮411可转动地设置于机械臂部200内并穿过机械臂部200与电机的输出轴相连。

本实用新型提供的机器人10，通过一个驱动件400A驱动主动轮411旋转，同时实现了机械臂部200以及末端300的运动，相较于现有的在每个活动轴设置相应的电机驱动的机器人10而言，本实用新型的驱动件400A通过传动配合实现机械臂部200以及末端300的运动，大大减少了产品所需驱动件400A的数量以及线缆的数量，既减小了产品的重量，降低控制的难度，利于提升控制的精准度以及各部件之间动作的协调性，也简化了产品的结构，降低了布线的难度，降低机器人10的生产成本以及维护成本。

在某些实施例中，如图2和图10所示，机械臂部200上设有第一杆211，主动轮411上设有第一凸轮4111，第一杆211与第一凸轮4111滑动配合，以使得机械臂部200能相对于基座100摆动。通过第一凸轮4111和第一杆211的配合实现将主动的旋转运动转化为机械臂部200的往复摆动运动，结构更简单，加工更方便，且机械臂部200的运动的位置精度更好。

进一步地，机械臂部200设有第一转轴212，第一杆211偏离于第一转轴212地设置，第一凸轮4111设有轴孔41111和环绕轴孔41111的第一凹槽41112，第一转轴212可转动地伸入轴孔41111内，第一杆211伸入第一凹槽41112内并能沿第一凹槽41112滑动。这样主动轮411兼具与机械臂部200的转动连接以及实现机械臂部200的往复摆动运动，进一步提升机械臂部200的位置精度。

需要说明的是，第一凹槽41112的轮廓形状与机械臂部200的运动轨迹相关联，本领域技术人员可以根据实际所需的机械臂部200的运动轨迹设计第一凹槽41112的形状。

更进一步地，如图11所示，主动轮411朝向机械臂部200的一端向外周凸伸形成有第一凸轮4111，第一凸轮4111的端面向内凹陷形成有第一凹槽41112和轴孔41111，第一凸轮4111的外周面设有用于传动的传动连接结构。这样主动轮411的结构更简单，且降低了主动轮411与机械臂部200的传动配合以及主动轮411与传动部400B的其他部件的传动配合之间发生干涉的风险性，保障主动轮411驱动机械臂部200运动的可靠性以及主动轮411联动传动部400B以驱动末端300运动的可靠性。

可选地，传动连接结构包括传动齿41113或传动滑槽。

在某些实施例中，如图3和图5所示，机械臂部200包括第一臂210和第二臂220。沿第一臂210的延伸方向，第一臂210具有第一端2101和第二端2102，沿第二臂220的延伸方向，第二臂220具有第三端2201和第四端2202。其中，第一臂210的第一端2101与基座100转动连接，第二臂220的第三端2201与第一臂210的第二端2102转动连接，末端300与第二臂220的第四端2202活动连接。

传动部400B还包括第一从动轮412，第一从动轮412与主动轮411传动连接，并在主动轮411的传动下能旋转。第一端2101与主动轮411之间传动连接并使第一臂210能在主动轮411的驱动下相对于基座100摆动，第二臂220与第一从动轮412之间传动连接并使第二臂220能在第一从动轮412的驱动下相对于第一臂210摆动，末端300与第一从动轮412之间传动连接并能在第一从动轮412的传动下相对于第二臂220活动。

这样，驱动件400A驱动主动轮411旋转，主动轮411和第一臂210之间通过第一凸轮4111和第一杆211的配合实现第一臂210的往复摆动，主动轮411和第一从动轮412之间通过第一传动带413传动，使得第一从动轮412也相应地旋转，第一从动轮412和第二臂220之间配合实现第二臂220的往复摆动，且第一从动轮412和末端300之间传动配合实现末端300的活动，第一从动轮412兼具驱动第二臂220和末端300的运动，结构简单，第一臂210、第二臂220以及末端300之间的运动的协调性也更好。

进一步地，如图9和图12所示，第二臂220上设有第二杆221，如图16所示，第一从动轮412上设有第二凸轮4121，第二凸轮4121设有第二凹槽4122，第二杆221伸入第二凹槽4122内并能沿第二凹槽4122滑动，以使得第二臂220能相对于第一臂210摆动。这样结构简单、易于实现，且主动轮411和第一从动轮412均采用凸轮传动的方式实现驱动第一臂210以及第二臂220运动，各结构之间传动更可靠。

在某些实施例中，主动轮411可转动地设置于第一端2101，第一从动轮412可传动地设置于第二端2102，传动部400B还包括第一传动带413，主动轮411及第一从动轮412均嵌套在第一传动带413的内侧，且分别与第一传动带413传动连接。这样主动轮411和第一从动轮412之间采用传动带实现传动，在实现位于第一臂210两端的两个部件之间的传动的同时，进一步减少传动部400B的零部件数量，进一步降低产品的重力及惯性。

在某些实施例中，末端300设有滚珠丝杠螺母310和滚珠花键螺母320，滚珠丝杠螺母310和滚珠花键螺母320分别与第一从动轮412传动连接，末端300配置为能在滚珠丝杠螺母310的驱动下做直线运动、能在滚珠花键螺母320的驱动下做旋转运动以及能在滚珠花键螺母320和滚珠花键螺母320的共同驱动下做螺旋运动。这样实现了通过一个驱动件400A驱动末端300的三种工作状态，结构简单，易于实现，相对于现有技术，进一步减少电机的数量以及线缆的布置，也减轻机器人10的重量和总体惯量。

在某些实施例中，如图8和图9所示，第三端2201可转动地设置于第二端2102的上端，传动部400B还包括第二从动轮421、传动齿轮414和传动齿轮轴415。

第二从动轮421可转动地设置于第三端2201，末端300与第二从动轮421传动连接，传动齿轮414位于第二端2102并与第一从动轮412固定连接，传动齿轮轴415与传动齿轮414啮合，且传动齿轮轴415穿过第二臂220并与第二从动轮421相连。这样，第一从动轮412旋转带动与之固定相连的传动齿轮414旋转，传动齿轮414旋转带动与之啮合的传动齿轮轴415旋转，传动齿轮轴415旋转带动与之相连的第二从动轮421旋转，从而实现将驱动件400A的驱动力传递至位于第二臂220的第二从动轮421，第二从动轮421带动末端300活动，各部件之间的传动更可靠。

进一步地，如图12和图13所示，传动部400B还包括第三从动轮422、第四从动轮424、第五从动轮431、第二传动带423和第三传动带433。

如图14和图17所示，第三从动轮422上设有第三凸轮4221，第三凸轮4221设有第三凹槽42211，如图19所示，第四从动轮424设有第三杆4241，第三杆4241与第三凹槽42211滑动配合，以使得第四从动轮424能在第三从动轮422的驱动下正转或反转。第二从动轮421及第三从动轮422均嵌套在第二传动带423的内侧，且分别与第二传动带423传动连接，以使第三从动轮422能在第二从动轮421的驱动下旋转，从而将第二从动轮421的旋转运动通过凸轮结构转换成第四从动轮424的正转或反转。

第五从动轮431与末端300的滚珠丝杠螺母310固定连接，第四从动轮424及第五从动轮431均嵌套在第三传动带433的内侧，且分别与第三传动带433传动连接。更详细地，第二臂内设置有第一固定件222，第四从动轮424设置于第一固定件222上。这样将第四从动轮424的正转或反转通过第三传动带433传递至滚珠丝杠螺母310，滚珠丝杠螺母310正转或反转使得末端300相应地做升高或降低运动。

进一步地，如图15所示，传动部400B还包括第六从动轮425和第七从动轮426。

第六从动轮425与第二从动轮421经由齿结构啮合，使第六从动轮425能在第二从动轮421的驱动下旋转，第六从动轮425上设有第四凸轮4251，第四凸轮4251设有第四凹槽4252，第七从动轮426与末端300的滚珠花键螺母320传动连接，第七从动轮426设有第四杆4261，第四杆4261与第四凹槽4252滑动配合，以使得第七从动轮426能在第六从动轮425的驱动下正转或反转。更详细地，第二臂内设置有第二固定件223，第七从动轮426设置于第二固定件223上。从而将第二从动轮421的旋转运动通过凸轮结构转换成第七从动轮426的正转或反转，第七从动轮426的正转或反转通过传动传递至滚珠花键螺母320，滚珠花键螺母320正转或反转使得末端300相应地做正转或反转运动。

进一步地，传动部400B还包括第八从动轮432、减速结构427、第四传动带428和第五传动带434。

第八从动轮432与末端300的滚珠花键螺母320固定连接，如图18和图20所示，第二臂220内设有第三固定件224，减速结构427设置于第三固定件224上。减速结构427具有第一齿轮4271和第二齿轮4272，第一齿轮4271的直径大于第二齿轮4272的直径，第七从动轮426及第一齿轮4271均嵌套在第四传动带428的内侧，且分别与第四传动带428传动连接，第八从动轮432及第二齿轮4272均嵌套在第五传动带434的内侧，且分别与第五传动带434传动连接。

在某些实施例中，末端300的两端分别设有限位凸起330，限位凸起330适于与机械臂部200接触或抵靠配合以限制末端300脱离机械臂部200。通过限位凸起330实现对末端300的限位，防止末端300运动过量。

虽然已参照几个典型实施方式描述了本实用新型，但应当理解，所用的术语是说明和示例性、而非限制性的术语。由于本实用新型能够以多种形式具体实施而不脱离实用新型的精神或实质，所以应当理解，上述实施方式不限于任何前述的细节，而应在随附权利要求所限定的精神和范围内广泛地解释，因此落入权利要求或其等效范围内的全部变化和改型都应为随附权利要求所涵盖。

Claims (13)

1.一种机器人，其特征在于，包括：

基座；

机械臂部，可转动地设于所述基座上；

末端，可活动地设于所述机械臂部上；

驱动组件，包括驱动件和传动部，所述传动部包括与所述驱动件相连的主动轮，所述主动轮在所述驱动件的驱动下能旋转并联动所述传动部；

所述机械臂部与所述主动轮之间传动连接并能在所述主动轮的驱动下相对于所述基座摆动，所述末端与所述传动部之间传动连接并能在所述传动部的传动下相对于所述机械臂部活动。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述机械臂部上设有第一杆，所述主动轮上设有第一凸轮，所述第一杆与所述第一凸轮滑动配合，以使得所述机械臂部能相对于所述基座摆动。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，

所述机械臂部设有第一转轴，所述第一杆偏离于所述第一转轴地设置，所述第一凸轮设有轴孔和环绕所述轴孔的第一凹槽，所述第一转轴可转动地伸入所述轴孔内，所述第一杆伸入所述第一凹槽内并能沿所述第一凹槽滑动。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，

所述主动轮朝向所述机械臂部的一端向外周凸伸形成有所述第一凸轮，所述第一凸轮的端面向内凹陷形成有所述第一凹槽和所述轴孔，所述第一凸轮的外周面设有用于传动的传动连接结构；

所述传动连接结构包括传动齿或传动滑槽。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人，其特征在于，所述机械臂部包括：

第一臂，所述第一臂具有第一端和第二端，所述第一端与所述基座转动连接；

第二臂，所述第二臂具有第三端和第四端，所述第三端与所述第二端转动连接，所述末端与所述第四端活动连接；

所述传动部还包括第一从动轮，所述第一从动轮与所述主动轮传动连接，并在所述主动轮的传动下能旋转；

所述第一端与所述主动轮之间传动连接并使所述第一臂能在所述主动轮的驱动下相对于所述基座摆动，所述第二臂与所述第一从动轮之间传动连接并使所述第二臂能在所述第一从动轮的驱动下相对于所述第一臂摆动，所述末端与所述第一从动轮之间传动连接并能在所述第一从动轮的传动下相对于所述第二臂活动。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，

所述第二臂上设有第二杆，所述第一从动轮上设有第二凸轮，所述第二凸轮设有第二凹槽，所述第二杆伸入所述第二凹槽内并能沿所述第二凹槽滑动，以使得所述第二臂能相对于所述第一臂摆动。

7.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，

所述主动轮可转动地设置于所述第一端，所述第一从动轮可传动地设置于所述第二端，所述传动部还包括第一传动带，所述主动轮及所述第一从动轮均嵌套在所述第一传动带的内侧，且分别与所述第一传动带传动连接。

8.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，

所述末端设有滚珠丝杠螺母和滚珠花键螺母，所述滚珠丝杠螺母和所述滚珠花键螺母分别与所述第一从动轮传动连接；

所述末端配置为能在所述滚珠丝杠螺母的驱动下做直线运动、能在所述滚珠花键螺母的驱动下做旋转运动以及能在所述滚珠花键螺母和所述滚珠花键螺母的共同驱动下做螺旋运动。

9.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述第三端可转动地设置于所述第二端的上端，所述传动部还包括：

第二从动轮，可转动地设置于所述第三端，所述末端与所述第二从动轮传动连接；

传动齿轮，位于所述第二端并与所述第一从动轮固定连接；

传动齿轮轴，所述传动齿轮轴与所述传动齿轮啮合，且所述传动齿轮轴穿过所述第二臂并与所述第二从动轮相连。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述传动部还包括：

第三从动轮，所述第三从动轮上设有第三凸轮，所述第三凸轮设有第三凹槽；

第四从动轮，所述第四从动轮设有第三杆，所述第三杆与所述第三凹槽滑动配合，以使得所述第四从动轮能在所述第三从动轮的驱动下正转或反转，

第五从动轮，与所述末端的滚珠丝杠螺母固定连接；

第二传动带，所述第二从动轮及所述第三从动轮均嵌套在所述第二传动带的内侧，且分别与所述第二传动带传动连接，以使所述第三从动轮能在所述第二从动轮的驱动下旋转；

第三传动带，所述第四从动轮及所述第五从动轮均嵌套在所述第三传动带的内侧，且分别与所述第三传动带传动连接。

11.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述传动部还包括：

第六从动轮，所述第六从动轮与所述第二从动轮经由齿结构啮合，使所述第六从动轮能在所述第二从动轮的驱动下旋转，所述第六从动轮上设有第四凸轮，所述第四凸轮设有第四凹槽；

第七从动轮，与所述末端的滚珠花键螺母传动连接，所述第七从动轮设有第四杆，所述第四杆与所述第四凹槽滑动配合，以使得所述第七从动轮能在所述第六从动轮的驱动下正转或反转。

12.根据权利要求11所述的机器人，其特征在于，所述传动部还包括：

第八从动轮，与所述末端的滚珠花键螺母固定连接；

减速结构，具有第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮的直径大于所述第二齿轮的直径；

第四传动带，所述第七从动轮及所述第一齿轮均嵌套在所述第四传动带的内侧，且分别与所述第四传动带传动连接；

第五传动带，所述第八从动轮及所述第二齿轮均嵌套在所述第五传动带的内侧，且分别与所述第五传动带传动连接。

13.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人，其特征在于，

所述末端的两端分别设有限位凸起，所述限位凸起适于与所述机械臂部接触或抵靠配合以限制所述末端脱离所述机械臂部。

Images