JPH0357407Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は、被搬送物の間歇搬送を行うトランス
フア装置に関し、特に、減速機を用いない直接駆
動トランスフア装置に係わる。

〔従来の技術〕 被加工物を所定ピツチづつ間歇的に搬送しつつ
複数の工程にわたつて加工するトランスフアマシ
ンにおいては、この被加工物を所定ピツチづつ間
歇的に搬送するためのトランスフア装置が設けら
れている。

このトランスフア装置としては、従来は、第７
図に示すように、搬送用モータである直流モータ
５１の回転を、ウオームギア５２、ウオームホイ
ール５３を介して、低速・高トルクの回転に減速
し、さらに、クランクアーム５４により、このク
ランクアーム５４の先端のローラ５５に係合して
いる摺動フツク５６を介して、この摺動フツク５
６が固定されているトランサーバー５７を、前後
方向（図面にて左右方向）に移動させるものが、
一般的に使用されている。

このトランスフア装置は、クランクアーム５４
の回転半径をＬ、このクランクアーム５４の図中
実線の位置から図中反時計回りの回転角度をθと
すると、トランサーバー５７の前後方向の移動ス
トロークＸ、及び、移動速度Ｖは、次式で表され
る。

Ｘ＝2Lsin（θ／２） Ｖ＝Lsin θ なお、クランクアーム５４の回転角度θは、前
進時に比べ、後退時に遅くしているので、トラン
サーバー５７の前後方向の移動速度Ｖは、第８図
に示すように、前進時と後退時で時間軸の長さの
異なる正弦波形となる。

このトランスフア装置においては、ウオームギ
ア５２、ウオームホイール５３からなる減速機を
介在させているため、トランサーバー５７の前後
方向の停止位置の精度を確保するために、クラン
クアーム５４をストツパにより機械的に強制的に
止めようとすると、ウオームギア５２、ウオーム
ホイール５３からなる減速機に無理な力がかかつ
て破損する恐れがある。

そのため、クランクアーム５４の停止、すなわ
ち、トランサーバー５７の前後方向の位置決め
は、直流モータ５１をその駆動電流の制御で止め
ることにより、行つている。

このようなクランクアーム方式のタイプのトラ
ンスフア装置としては、例えば、実開昭55−2554
号公報、実開昭59−132748号公報等に開示されて
いるものがある。

〔考案が解決しようとする問題点〕

しかし、従来のトランスフア装置は、ウオーム
ギア５２、ウオームホイール５３からなる減速機
を用いて低回転・高トルクを得ていること、ある
いは、クランクアーム５４を用いて回転運動を直
線運動に変換していること等により、トランスフ
ア装置の構造が複雑で、大形となつて、装置の占
有面積が大きくなり、メンテナンス箇所が増加す
ると云う不具合がある。

また、何らかの原因により、トランサーバー５
７が、他の物に衝突したような場合、その衝撃力
は、ほとんど、ウオームギア５２、ウオームホイ
ール５３からなる減速機が受けることとなり、ウ
オームギア５２、ウオームホイール５３が破損す
る恐れがあり、これを防止するために、第７図に
示すように、ウオームギア５２と直流モータ５１
の回転軸の間に、衝撃力を緩衝するトルクレリー
サ５８が必要となり、装置がさらに大形、高価に
なると云う問題がある。

さらにまた、前記従来のトランスフア装置のよ
うな回転アーム方式では、起動または停止時は、
第８図からも分かるように、速度が緩やかに増
速・減速されるため、起動停止のシヨツクは少な
いが、トランサーバー５７の移動速度の速度パタ
ーンが幾何的に決定されているため、搬送速度を
あげるは、速度パターンが相似形のまま全体的に
速度を上げる必要があつて、そのためには、直流
モータ５１を、さらに大形にする必要がある。

またさらに、電気信号による直流モータ５１の
停止位置制御で、トランサーバー５７の前後方向
の位置決めを行つているため、直流モータ５１の
停止位置精度の不十分さ、及び、ウオームギア５
２、ウオームホイール５３からなる減速機やクラ
ンクアーム等のガタにより、その位置決め精度は
十分なものとは言えなかつた。

従つて、本考案の目的は、搬送モータの回転運
動をトランサーバーの直線運動に変換する回転直
線変換機構の小型化、簡素化、及び、トランサー
バーからの衝撃力の低減を図るとともに、搬送速
度のアツプ、及び、位置決め精度の向上を図るこ
とにある。

〔問題点を解決するための手段〕

そこで、本考案は、メカニカルな制動装置によ
り回動を阻止される低速・高トルク型の搬送モー
タを用い、この搬送モータの回転軸に張ったベル
トにより、搬送モータの回転運動をトランサーバ
ーの直線運動に変換するようにするとともに、こ
のトランサーバーの前進・後退端の位置決めをス
トツパの当接により行うようにしたことを特徴と
する。

具体的には、被搬送物を載置するトランサーバ
ーと、このトランサーバーを水平方向に摺動自在
に支持するとともに上下方向に移動させるトラン
サーバー昇降支持装置と、メカニカルな制動装置
により回動を阻止される低速・高トルク型の搬送
モータと、この搬送モータの回転軸に直結固定さ
れたタイミングプーリと、このタイミングプーリ
に張られたタイミングベルトと、このタイミング
ベルトに取り付けられ水平方向に駆動されるスラ
イダと、このスライダと前記トランサーバーとを
前後方向の位置を固定するとともに上下方向には
摺動可能に係合する係合部材と、前記トランサー
バーと当接してその前進端及び後退端の位置決め
を行うストツパと、このトランサーバーの前進
端、後退端、及び、その近傍の減速開始点を検出
する位置検出スイツチと、この位置検出スイツチ
の信号にもとづいてトランサーバーの前進端また
は後退端からの起動時の加速と前進端後退端手前
での減速と前進端または後退端での停止時の前記
搬送モータの回動を阻止するメカニカルな制動装
置の作動とを制御する搬送モータ制御装置とから
なることを特徴とする。

〔作用〕 かかる本考案の構成によれば、低速・高トルク
型の搬送モータを使い、タイミングベルトによ
り、搬送モータの回転運動を、トランサーバーの
直線運動に変換するようにしているので、回転直
線変換機構が非常に小型簡素になるとともに、ト
ランサーバーからの衝撃力をこの回転直線変換機
構が受け止めずに搬送モータへ直に伝えるように
しているので、この回転直線変換機構が受け止め
るトランサーバーからの衝撃力は非常に小さくな
る。

また、起動・停止時に搬送モータの加速・減速
制御を行い、ストツパとの当接によりトランサー
バーを所定の前進端・後退端の位置へ停止させる
とともに、前進端・後退端での停止中、メカニカ
ルな制動装置で搬送モータの回動を阻止している
ので、トランサーバーは、前進端及び後退端で、
位置精度を正確に保つて停止する。

〔実施例〕

次に、本考案の一実施例に係わる直接駆動トラ
ンスフア装置を、第１図乃至第６図を参照しなが
ら説明する。

第１図は本考案の一実施例に係わる直接駆動ト
ランスフア装置の側面図、第２図は第１図の直接
駆動トランスフア装置のDDモータの部分の視
の部分断面図、第３図は第１図の直接駆動トラン
スフア装置のの部分の拡大部分断面図、第４図
は第３図の直接駆動トランスフア装置の−断
面図、第５図は第１図の直接駆動トランスフア装
置のの部分の拡大部分断面図、第６図は第１図
の直接駆動トランスフア装置のトランサーバーの
搬送速度の時間変化を示す−Ｔ線図である。

第１図において、符号１は被搬送物２を載置す
るトランサーバーで、上面には被搬送物２を固定
する位置決めブロツク３が取り付けられている。

このトランサーバー１の下面には、係合部材で
ある被牽引用の板状のフツク４が固定され、この
フツク４には、上下方向に係合用の長穴４ａが、
穿設されている。

このトランサーバー１は、図示のローラ５、及
び、このローラ５と上下方向の位置が同じで、図
面にてもつと右に位置する図示していないローラ
により、前後方向（図面左右方向）に摺動自在に
支持されるとともに、前記前後方向に直角方向の
動きを規制されて支持されている。

前記ローラ５は、及び、前記図示してないもう
一方のローラは、中間部をトランスフア装置本体
に回動自在に軸支された略Ｌ字状のクランクアー
ム６、及びこのクランクアーム６と同形状の図示
してないもう一方のクランクアームの上端部に回
動自在に軸支されている。

このクランクアーム６、及び、図示してないも
う一方のクランクアームの下端部は、連結バー７
で連結され、連結バー７の一端は、前記クランク
アーム６、及び、図示してないもう一方のクラン
クアーム揺動用の昇降シリンダ８に連結されてい
る。

この昇降シリンダ８のシリンダ本体は、図面に
て左右回りに回動可能に、床に軸支されており、
この昇降シリンダ８の作動により、前記連結バー
７が図面にて左右に動かされ、この連結バー７の
左右方向の動きにより前記一組のクランクアーム
が、図面にて左右方向に揺動する。

この一組のクランクアームの揺動により、その
上端に軸支されているローラ５、及び、図示して
ないもう一方のローラに支持されているトランサ
ーバー１が上下方向の位置を変える。

そして、前記ローラ５、図示してないもう一方
のローラ、クランクアーム６、図示してないもう
一方のクランクアーム、連結バー７、及び、昇降
シリンダ８で、トランサーバー昇降支持装置９を
構成している。

第２図にも示す符号１０は、トランスフア装置
本体１１に固定された低速・高トルク型の搬送モ
ータであるDDモータ（Direct Driveモータ）で
ある。

このDDモータ１０は、内部の構造は図示して
ないが、薄肉のリング状ロータが、二つの内・外
ステータの間に配置されている構造を有し、連続
的に磁化されるステータの突極と、前記リング状
ロータの突極との間に働く磁界の作用により、高
トルクを発生する。

このDDモータ１０は、特に、ロータ内の磁束
経路が短いため、磁気抵抗が小さく高トルクを発
生する。

なお、このDDモータ１０は、整流作用が電子
制御で行われる同期型DCブラシレス・サーボモ
ータの一種である。

このDDモータ１０の回転軸１０Ａには、外周
に軸方向の複数のプーリ歯溝１２ａが形成された
タイミングプーリ１２が固定され、このタイミン
グプーリ１２と、トランスフア装置本体１１に回
動自在に軸支されているもう一つのアイドラープ
ーリ１３に、一面に前記タイミングプーリ１２の
複数のプーリ歯溝１２ａとピツチの等しい第３図
に示すベルト歯溝１４ａが幅方向に形成されたタ
イミングベルト１４が掛けられている。

さらに、第２図に示すように、このDDモータ
１０の回転軸１０Ａの外周には、メカニカルな制
動装置装置であるメカブレーキ１５が設けられて
おり、このメカブレーキ１５は、常時は図示して
ないスプリングにより、これも図示してない制動
部材が回転軸１０Ａの外周に押しつけられてい
て、外部からの加圧エアにより、前記図示してな
い制動部材の回転軸１０Ａの外周への押し付け
が、解除されるようになつている。

第２図の符号１６は、前記メカブレーキ１５
に、制動解除用の加圧エアを供給するエアホース
である。

第１図に戻つて、符号１７は、トランスフア装
置本体１１のガイドベース１８の図中下面に固定
されたリニアガイドで、第３図及び第４図に示す
ように、このリニアガイド１７の下側の末広がり
のスカート部１７ａに、底面より開口部へ向けて
狭くなつている係合溝１９ａを有するスライダ１
９が、嵌合して摺動自在に支持されている。

このスライダ１９に、前記タイミングベルト１
４が固定されており、このスライダ１９とタイミ
ングベルト１４との固定は、第３図及び第４図に
示すように、押さえ板２０の図中上面に形成され
たベルト係合溝２０ａに、幅方向に形成した前記
タイミングベルト１４のベルト歯溝１４ａとピツ
チの等しい板歯溝２０ｂを、タイミングベルト１
４のベルト歯溝１４ａ係合させ、この押さえ板２
０をボルト２１で前記スライダ１８に固定するこ
とによつて行つている。

前記DDモータ１０で駆動されるこのタイミン
グベルト１４により、スライダ１９が図面にて左
右方向に摺動させられる。

前記押さえ板２０には、第４図示すように、図
中右の側面に延設したステー２０Ｃに係合部材を
構成する牽引用のローラ２２が回動自在に軸支さ
れ、この牽引用のローラ２２が、前記トランサー
バー１の下面に固定された被牽引用のフツク４の
長穴４ａに係合して、この牽引用のローラ２２、
及び、被牽引用のフツク４を介して、前記前記ト
ランサーバー１が、前後方向（図面にて左右方
向）に移動させられる。

この押さえ板２０の第４図中左の側面には、当
接突起２０Ｄが固定され、この当接突起２０Ｄの
上部にドグ２０Ｅが固定されている。

前記トランスフア装置本体１１のガイドベース
１８の図中下面には、第５図にも示すように、ト
ランサーバー１の前進端及び後退端の位置決め用
のストツパ２３、２４が、前記押さえ板２０に固
定されている当接突起２０Ｄの移動軌跡の延長線
上の所定の位置に固定され、この前進端及び後退
端の位置決め用のストツパ２３、２４には、第５
図にも示すように、トランサーバー１の当接時の
衝撃を緩和するために、それぞれに、油圧式のダ
ンパ２５、２６が設けられ、このダンパ２５のピ
ストンロツド２５Ａが、ストツパ２３の表面より
突出している。

もう一方のダンパ２６の図示してないピストン
ロツドも、同様に、ストツパ２４の表面より突出
している。

前記トランスフア装置本体１１のガイドベース
１８の図中下面には、さらに、前記トランサーバ
ー１の後退端、後退・前進時の減速開始点、及
び、前進端を検出する位置検出スイツチである第
４図に示すリミツトスイツチ２７が、第１図の
Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅの位置に取り付けられてお
り、第４図に示すように、このリミツトスイツチ
２７の検出ロツド２７Ａに、移動してくるスライ
ダ１９の押さえ板２０に固定されたドグ２０Ｅが
当たつて、スライダ１９、すなわち、前記トラン
サーバー１の後退端、後退・前進時の減速開始
点、及び、前進端を検出して、検出信号を出力す
る。

第１図の符号２９は、前記リミツトスイツチ２
７からのトランサーバー１の後退端、後退・前進
時の減速開始点、及び、前進端を示す検出信号に
基づいて、前記DDモータ１０の起動、定速回
転、減速、及び、メカブレーキ１５による制動を
制御する搬送モータ制御装置である。

次に、本実施例の作用を、第１図及び第６図で
説明する。

トランサーバー１、及び、被搬送物２は、加工
中、第１図の図中実線で示す原位置にあり、この
時、被搬送物２は、図示してないトランスフアマ
シンの治具により固定保持され、前記トランサー
バー１とは離れている。

こように、トランサーバー１が原位置、すなわ
ち、後退端である図中Ａの位置にある時は、搬送
モータ制御装置２９よりの指令でエア切替バルブ
３０は、OFFになつており、メカブレーキ１５
は、作動状態で、DDモータ１０の回動を阻止し
た状態となつている。

被搬送物２の加工が終了すると、図示してない
トランスフアマシンの制御装置からの指令に基づ
き、まず昇降シリンダ８が作動して、連結バー７
を図中右の方向へ駆動して、クランクアーム６、
及び、図示してないもう一方のクランクアームを
時計回りに回動させ、その先端部のローラ５、及
び、図示してないもう一方のローラで、前記トラ
ンサーバー１を、図中一点鎖線で示す１Ａの位置
へ上昇させる。

この上昇中、トランサーバー１は、図示してな
いトランスフアマシンより被搬送物２を、受け取
つて置決めブロツク３の位置に固定する。

トランサーバー１が、図中一点鎖線で示す１Ａ
の位置へ上昇すると、図示してないトランスフア
マシンの制御装置からの前進指令に基づき、前記
搬送モータ制御装置２９は、前記エア切替バルブ
３０をONさせて、図示してない加圧エア源から
加圧エアを、エアホース１６よりメカブレーキ１
５へ供給して、この加圧エアにより、メカブレー
キ１５の制動を解除させるとともに、前記DDモ
ータ１０を、図中反時計回りに起動させ、駆動電
流を徐々に増加して徐々に加速した後、定速で回
動させ、トランサーバー１を、第６図のＶ−Ｔ線
図のＡの時点からＣの時点に示すように、零から
徐々に加速して定速の前進速度Vfにて、起動時
のシヨツクを出来るだけ小さくして、第１図中、
一点鎖線で示す１Ｂの位置へ向けて前進させる。

トランサーバー１が前進して、前進時の第１の
減速開始点Ｃに到達すると、Ｃ点のリミツトスイ
ツチ２７の検出信号に基づき、前記搬送モータ制
御装置２９は、DDモータ１０の駆動電流を徐々
に下げて、第１の減速度でこのDDモータ１０の
回動速度をさげ、さらに、前進時の第２の減速開
始点Ｄに到達すると、Ｄ点のリミツトスイツチ２
７の検出信号に基づき、このDDモータ１０の駆
動電流の減少率を緩やかにして、第２の減速度で
DDモータ１０の回動速度を零まで下げる。

すなわち、トランサーバー１を、第６図のＶ−
Ｔ線図のＣの時点からＤの時点及びＤの時点から
Ｅの時点に示すように、搬送速度を定速の前進速
度Vfから２段階に零まで減速して停止させる。

このトランサーバー１が、速度がほぼ零で前進
端Ｅ、すなわち、図中一点鎖線で示す１Ｂの位置
に到達すると、このトランサーバー１を引つ張る
スライダ１８に固定されている押さえ板２０の当
接突起２０Ｄが、トランスフア装置本体１１のガ
イドベース１８の図中下面に固定されている前進
端用のストツパ２３に当接して前進端の位置に停
止する。

この時、前記押さえ板２０の当接突起２０Ｄ
は、前進端用のストツパ２３に設けられているダ
ンパ２５のピストンロツド２５Ａに、まず当接し
て、このダンパ２５の作用で確実に減速されて、
前記トランサーバー１は、シヨツクがほとんど無
い状態で停止する。

このトランサーバー１の前進端位置での停止
が、この前進端位置、すなわち、Ｅ点の リミツ
トスイツチ２７で検出されると、搬送モータ制御
装置２９は、エア切替バルブ３０をOFFさせて、
メカブレーキ１５を作動状態にして、DDモータ
１０の回動を阻止した状態とする。

トランサーバー１が、図中一点鎖線で示す１Ｂ
の位置へ前進して止まると、前記Ｅ点のリミツト
スイツチ２７からの検出信号に基づき、図示して
ないトランスフアマシンの制御装置は、昇降シリ
ンダ８を前とは反対方向に作動させて、前記クラ
ンクアーム６、及び、図示してないもう一方のク
ランクアームを反時計回りに回動させ、このトラ
ンサーバー１を、下降させる。

この下降中、トランサーバー１は、被搬送物２
を、図示してないトランスフアマシンの治具に渡
して、被搬送物２とトランサーバー１は、離れ
る。

トランサーバー１が、前後位置において図中一
点鎖線で示す１Ｂの位置で上下位置において図中
実線で示す原位置の位置へ下降すると、前記の図
示してないトランスフアマシンの制御装置からの
後退指令に基づき、前記搬送モータ制御装置２９
は、前記DDモータ１０を、前進時とは逆に、時
計回りに起動させて、駆動電流を徐々に増加させ
て徐々に加速した後、定速で回動させる。

すなわち、トランサーバー１を、第６図のＶ−
Ｔ線図のE′の時点からＢの時点に示すように、零
から徐々に加速して前記前進速度Vfより遅い定
速の後退速度Vbにて、起動時のシヨツクを出来
るだけ小さくして、図中実線で示す原位置、すな
わち、Ａの位置へ向けて後退させる。

トランサーバー１が後退して、後退時の減速開
始点Ｂに到達すると、前記Ｂ点のリミツトスイツ
チ２７からの検出信号に基づき、搬送モータ制御
装置２９は、DDモータ１０の駆動電流を徐々に
下げて、所定の減速度でこのDDモータ１０の回
動速度を零までさげる。

すなわち、トランスサーバー１を、第６図のＶ
−Ｔ線図のＢの時点からＡの時点に示すように、
搬送速度を定速の後退速度Vbから零まで徐々に
減速させて停止させる。

このトランサーバー１が、速度がほぼ零で後退
端Ａ、すなわち、第１図の実線で示す原位置に到
達すると、このトランサーバー１を引つ張るスラ
イダ１８に固定されている押さえ板２０の当接突
起２０Ｄが、トランスフア装置本体１１のガイド
ベース１８の図中下面に固定されている後退端用
のストツパ２４に当接して後退端である原位置に
停止する。

この時、後退端用のストツパ２４に設けられて
いるダンパ２５の作用で確実に減速されて、前記
トランサーバー１は、シヨツクがほとんど無い状
態で停止する。

このトランサーバー１の後退端での停止が、こ
の後退端位置、すなわち、Ａ点のリミツトスイツ
チ２７で検出されると、前記搬送モータ制御速度
２９は、エア切替バルブ３０をOFFさせて、メ
カブレーキ１５を作動状態にして、DDモータ１
０の回動を阻止した状態とする。

本実施例の場合、スライダ１９とトランサーバ
ー１とを係合する係合部材を、スライダ１９の側
面のローラ２２とトランサーバー１の下側のフツ
ク４で構成しているので、その構造は、極めて簡
素で、故障が少ない。

また、本実施例の場合、スライダ１９を、リニ
アガイド１７で摺動自在に支持しているので、ス
ライダ１９に作用する上下方向の力は、リニアガ
イド１７で受けるようになり、タイミングベルト
１４へは、作用せず、このタイミングベルト１
４、タイミングプーリ１２、及び、アイドラープ
ーリ１３の耐久性が向上する。

さらに、本実施例の場合、減速機を用いずに低
速・高トルク型の搬送モータであるDDモータ１
０で凖直接的にトランサーバー１を駆動している
ので、減速機構及び回転直線変換機構が極めて簡
素になり、装置占有面積の省スペース化（従来の
方式に較べ約40％）、故障が少なくなることによ
るメンテナンスフリー化、搬送電力の省エネルギ
ー化（従来の方式に較べ約半分）が図れた。

また、可動部分の質量が大幅に減少したため、
トランサーバー１の高速搬送が可能となり、従来
の方式に較べて、搬送速度を従来に比べ約２倍と
することが出来た。

また、減速機がないので、トランサーバー１か
らの衝撃力は直接にDDモータ１０に伝わるよう
になり、このDDモータ１０で衝撃力が吸収され
るので、従来のように減速機でその衝撃力を支え
て、装置が破損してしまうことがなくなつた。

また、減速機がないので、トランサーバー１を
機械的に停止させることが可能となり、ストツパ
２３，２４で停止させるようにしたこと、及び、
DDモータ１０の減速制御、前進端・後退端での
ダンパー２５，２６による減速方式の併用とによ
り、停止位置の精度が大幅に向上した。

さらに、DDモータ１０の減速制御、前進端・
後退端でのダンパーによる減速の併用により、ト
ランサーバー２５，２６の起動・停止時のシヨツ
クを招くことなく、スムーズに被搬送物２の搬送
が行えると云う優れた効果を奏する。

〔考案の効果〕

以上、述べたように、かかる本考案によれば、
低速・高トルク型の搬送モータとタイミングプー
リ、及び、タイミングベルトにより、搬送モータ
の回転運動をトランサーバーの直線運動に変換す
るようにしたので、構造が非常に簡素になり、装
置占有面積の省スペース化、装置のメンテナンス
フリー化、搬送電力の省エネルギー化が図れると
云う優れた効果を奏する。

また、トランサーバーよりの衝撃力が、直接に
搬送モータへ伝わり、逃がされる恰好になるの
で、装置の衝撃に対する抵抗力が大幅に向上する
と云う優れた効果を奏する。

さらに、搬送モータとトランサーバーとの間の
可動部分を大幅に減少させることが出来、また、
搬送モータの速度制御により搬送速度パターンを
任意に制御できるようになるので、トランサーバ
ーの高速移動、すなわち、被搬送物の高速搬送が
可能になると云う優れた効果を奏する。

さらに、減速機を用いずに、低速・高トルク型
の搬送モータとタイミングベルトにより搬送を行
い、ストツパにより機械的にトランサーバーを停
止させ、停止中は、このトランサーバーを駆動す
る搬送モータをメカニカルな制動装置により、そ
の回動を阻止するようにしたので、トランサーバ
ーの停止位置の精度が大幅に向上すると云う優れ
た効果を奏する。

また、搬送モータの速度制御により搬送速度パ
ターンを任意に制御できるようになるので、起
動・停止時に被搬送物にシヨツクを与えることな
く、この被搬送物の高速搬送が可能になると云う
優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例に係わる直接駆動ト
ランスフア装置の側面図、第２図は第１図の直接
駆動トランスフア装置のDDモータの部分の視
の部分断面図、第３図は第１図の直接駆動トラン
スフア装置のの部分の拡大部分断面図、第４図
は第３図の直接駆動トランスフア装置の−断
面図、第５図は第１図の直接駆動トランスフア装
置のの部分の拡大部分断面図、第６図は第１図
の直接駆動トランスフア装置のトランサーバーの
搬送速度の時間変化を示すＶ−Ｔ線図、第７図は
トランスフア装置の従来例を示す側面図、第８図
は第７図のトランスフア装置のトランサーバーの
搬送速度の時間変化を示すＶ−Ｔ線図である。 １……トランサーバー、２……被搬送物、４…
…フツク（係合部材）、９……トランサーバー昇
降支持装置、１０……DDモータ（搬送モータ）、
１２……タイミングプーリ、１４……タイミング
ベルト、１５……メカブレーキ（制動装置）、１
９……スライダ、２３，２４……ストツパ、２７
……リミツトスイツチ（位置検出スイツチ）、２
９……搬送モータ制御装置。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 被搬送物を載置するトランサーバーと、該トラ
   ンサーバーを水平方向に摺動自在に支持するとと
   もに上下方向に移動させるトランサーバー昇降支
   持装置と、メカニカルな制動装置により回動を阻
   止される低速・高トルク型の搬送モータと、該搬
   送モータの回転軸に直結固定されたタイミングプ
   ーリと、該タイミングプーリに張られたタイミン
   グベルトと、該タイミングベルトに取り付けられ
   水平方向に駆動されるスライダと、該スライダと
   前記トランサーバーとをその前後方向の位置を固
   定するとともに上下方向には摺動可能に係合する
   係合部材と、所定の位置に配設され前記トランサ
   ーバーが当接してその前進端及び後退端の位置決
   めを行うストツパと、該トランサーバーの前進
   端、後退端、及び、その近傍の減速開始点を検出
   する位置検出スイツチと、該位置検出スイツチの
   信号に基づいて前記トランサーバーの前進端また
   は後退端からの起動時の加速と前進端後退端手前
   での減速と前進端または後退端での停止時の前記
   搬送モータのメカニカルな制動装置の作動とを制
   御する搬送モータ制御装置とからなることを特徴
   とする直接駆動トランスフア装置。