JP2625835B2 - 織機におけるクロスロール移載装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は織機におけるクロスロール移載装置に関する
ものである。

（従来の技術） この種の装置が特開昭60−171958号公報に開示されて
いる。この従来装置では主アームの先端に副アームが回
動可能に取付けられており、さらに副アームの先端にク
ロスロール把持用のチャックが止着されている。この構
成によりチャックの可動軌跡をある程度の自由性をもっ
て設定することができ、クロスロールの織機からの取り
出し容易性を向上することができる。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、主アーム及び副アームを各々独立して
駆動する構成は機構の複雑化を招くのみならず、その制
御も複雑化するという問題がある。

本発明は機構及び制御の複雑化をもたらすことなくク
ロスロールの円滑な移載を達成し得るクロスロール移載
装置を提供することを目的とするものである。

（課題を解決するための手段） そのために本発明では、所定の回動軌跡に沿って一体
的に往復駆動される一対の移載アームの先端に移載ハン
ドを往復回動可能に取付け、両移載アームの各近傍にて
移載アームの回動中心上に一対の駆動体を該移載アーム
と相対回動可能に支持すると共に、各移載アームに沿っ
て移載ハンドと駆動体とを連結線により連結し、前記移
載アームと駆動体の相対回動を、移載アームと移載ハン
ドの相対回動に変換可能にする。そして、前記移載アー
ムが退避位置にあるときには前記駆動体の回動を許容
し、移載アームがクロスロールの移載作業を行う位置に
回動された状態では回動位置規制手段により前記駆動体
の回動位置を規制するようにした。

また、前記回動位置規制手段として所定位置において
往復回動する制御レバーを用い、前記移載ハンドがクロ
スロールキャッチ位置に回動された状態において、前記
制御レバーを駆動体としての駆動レバーとほぼ直交する
位置に回動するようにするとよい。

（作用） 請求項１記載の発明では、移載アーム及び移載ハンド
が退避位置にあるときには、回動位置規制手段による駆
動体の回動位置規制が解かれている。移載アームがクロ
スロールの移載作業を行う位置に回動されると、その動
作に同期して移載ハンド、連結線及び駆動体がクロスロ
ールの移載作業位置側へ変位される。この状態では前記
駆動体の回動位置が回動位置規制手段により規制され
る。この規制状態において移載アームが回動されると、
駆動体が移載アームに対し相対回動され、この相対回動
が連結線を介して移載ハンドに波及し、移載ハンドが移
載アームに対して相対回動され、クロスロールキャッチ
位置へ変位される。又、移載アームが停止された状態で
回動位置規制手段により駆動体が回動されても、連結線
を介して移載ハンドが前記キャッチ位置へ変位される。
従って、回動位置規制手段による駆動体の回動を適宜規
制することにより、クロスロールを織機から取り出すた
めの移載ハンドの移載経路を複雑かつ高価な制御装置を
用いることなく適切に設定することができる。

また、請求項２に記載の発明では、制御レバーが駆動
レバーとほぼ直交する状態において、移載ハンドがクロ
スロールをキャッチする位置となる。このため、大重量
のクロスロールの荷重が移載ハンドに作用し、該ハンド
から連結線を介して駆動レバーに伝達されたとき、制御
レバーをその長手方向に押動するも回動モーメントを作
用させないので、制御レバー及びその回動機構の構成を
小型軽量化することができる。

（実施例） 以下、本発明を具体化した一実施例を図面に基づいて
説明する。

第１図に示す１は搬送台車であり、この搬送台車１上
には補助台２が搬送台車１の走行方向と直交する方向へ
移動可能に載置されている。補助台２は図示しないモー
タにより正逆駆動される駆動車輪３及び補助車輪４によ
り支持されており、補助台２は補助車輪４が搬送台車１
から乗り出す位置まで往動可能である。補助台２には図
示しない別々のモータにより正逆駆動される駆動軸5,6
が搬送台車１の走行方向に平行して架設支持されてお
り、第２図に示すように駆動軸５にはクロスロール移載
用の一対の移載アーム７が止着されている。移載アーム
７は、駆動軸５に嵌着固体された筒部８と、筒部８の周
面に止着された一対の側板9,10と、両側板9,10を連結す
る補強板11,12と、一方の補強板11の内面に設けられた
ガイド突体13とからなり、両側板9,10の先端部間には支
軸14が架設支持されている。

移載アーム７基端の筒部８には駆動レバー15が両側板
9,10間にて回動可能に支持されていると共に、移載アー
ム７先端の支軸14には移載ハンド16が回動可能に支持さ
れており、駆動レバー15と移載ハンド16とがチェーン17
により連結されている。移載ハンド16は両側板9,10間の
ストッパ24により回動を規制され、チェーン17は両側板
9,10間のガイド突体13に接して案内されている。駆動レ
バー15には円弧状の巻掛面15aが形成されていると共
に、移載ハンド16の基端部にも円弧状の巻掛面16aが形
成されており、巻掛面15aにはチェーン17の連結始端部
が巻掛けられ、巻掛面16aにはチェーン17の連結末端部
が巻掛けられるようになっている。巻掛面15aの巻掛半
径r₁と巻掛面16aの巻掛半径r₂との間にはr₁＞r₂の大小
関係が設定されており、移載ハンド16は駆動レバー15の
回動に対して巻掛半径比r₁/r₂に応じた追随回動を行な
う。

駆動軸６には一対の制御レバー18が駆動レバー15と対
応して止着されており、制御レバー18先端の回転子18a
が駆動レバー15の回動可能領域上に配置されている。補
助台２の底面には一対のストッパ21（一方のみ図示）が
駆動レバー15の回動可能領域上に設置されており、駆動
レバー15の回動領域がストッパ21と回転子18aとの間に
規制される。即ち、制御レバー18が駆動レバー15の回動
位置を規制するための手段を構成しており、制御レバー
18の回動位置に応じて駆動レバー15の回動規制位置を調
整することができる。

織機19上のクロスロール20を移載する時期がくると、
第１図に示すように搬送台車１が織機19前方の所定の移
載位置へ配置される。搬送台車１上の移載装置は初期位
置にあり、移載アーム７が上方を指向する位置、駆動レ
バー15がストッパ21に当接する位置、制御レバー18が第
１の回動規制位置にある。このとき、チェーン17は若干
弛緩している。第３図に示すようにクロスロール20は左
右一対のブラケット22（一方のみ図示）先端に転動配置
しておき、この位置から移載される。同図に示すように
駆動車輪３の正転により補助台２が織機19側へ前進し、
補助台２上から乗り出す補助車輪４が織機19側のレール
23へ移行する。この移行位置は第３図の位置にある移載
ハンド16先端と駆動軸５とを結ぶ距離を半径とする円C1
内にクロスロール20の軸20aが存在しない位置である。

この移行位置にて駆動軸５が正転駆動し、移載アーム
７がクロスロール20側へ回動降下する。この回動中、移
載ハンド16がその自重によりストッパ24に当接してお
り、チェーン17を介して移載ハンド16に連結する駆動レ
バー15が移載アーム７と略一体的に回動する。移載アー
ム７が第４図の回動位置へくると、駆動レバー15が制御
レバー18の回転子18aに当接し、駆動レバー15の回動が
停止する。移載アーム７が第４図の位置からさらに回動
すると、駆動レバー15の停止作用がチェーン17を介して
移載ハンド16に波及する。即ち、移載アーム７が角度θ
_１回動すると、移載ハンド16が支軸14を中心に移載アー
ム７に対して逆方向へ角度θ₁r₁/r₂だけ相対回動する。
第５図に示すように移載アーム７が最下動位置へ回動降
下すると、移載ハンド16が支軸14とクロスロール20の軸
20aとの距離を半径とする円C2上に移動配置される。

続いて、駆動軸６の正転駆動により制御レバー18が第
５図に示す第１の回動規制位置から第６図に示す第２の
回動規制位置まで回動し、駆動レバー15が駆動軸５を中
心に逆方向へ回動する。この回動作用がチェーン17を介
して移載ハンド16へ波及し、移載ハンド16が駆動レバー
15の回動方向と同方向へ支軸14を中心に回動する。即
ち、駆動レバー15が角度θ_２だけ回動すると、移載ハン
ド16は角度θ₂r₁/r₂だけクロスロール20の軸20a側へ回
動する。制御レバー18が第２の回動規制位置へ回動する
と、移載ハンド16が軸20aをキャッチする。

このキャッチ後、駆動軸５が逆転駆動され、移載アー
ム７が上方へ回動する。この回動初期には移載ハンド16
はストッパ24から離間しており、クロスロール20及び移
載ハンド16の自重和による支軸14を中心とする回動モー
メントがチェーン17を介して駆動レバー15へ波及し、駆
動レバー15が制御レバー18に押接保持される。この状態
は第７図の鎖線位置へ移載アーム７が上動するまで続
き、移載アーム７がこの鎖線位置までくると、移載ハン
ド16がストッパ24に当接する。そして、移載アーム７が
この鎖線位置を通過してさらに上動すると、駆動レバー
15が制御レバー18から離間し、移載ハンド16がストッパ
24に当接した状態で移載アームが第８図に示す初期位置
へ回動配置される。駆動レバー15は移載アーム７が初期
位置へ復帰する直前にストッパ21に当接し、移載アーム
７が初期位置へ復帰した状態ではチェーン17が若干弛緩
する。

クロスロール20が織機19から補助台２側へ移載された
後、駆動車輪３が逆転駆動され、補助台２が第１図に示
す搬送台車１上の待機位置へ復帰する。そして、搬送台
車１が所定のクロスロール卸し場所へ移動され、ここに
おいて補助台２上のクロスロール20がクロスロール受台
へ移載される。この移載は第８図の状態から移載アーム
７の逆動作により行われる。

チェーン17を介して移載ハンド16に連結する駆動レバ
ー15の回動位置規制を制御レバー18の回動位置調整によ
り行なう方式は移載アーム７の移載動作から独立して移
載ハンド16の移載動作の制御を比較的自由性をもって行
なうことを可能とする。この制御自由性により移載アー
ム７及び移載ハンド16の単純な回動動作の組み合わせで
移載ハンド16の支障をもたらさない移載経路を設定する
ことができ、比較的簡単な機構の組み合わせで円滑なク
ロスロール移載を達成することができる。

本発明は勿論前記実施例にのみ限定されるものではな
く、例えば前記実施例における補助台を省略したり、連
結線としてチェーンの代わりにワイヤを用いたり、ある
いは前記実施例における駆動軸5,6の回動位置をそれぞ
れロータリエンコーダで探り、予め設定されたタイミン
グで駆動レバーと制御レバーとの係合制御を行なうこと
も可能である。この制御によれば移載ハンドの移載経路
設定の自由度がさらに高くなる。又、駆動レバーと制御
レバーとの組み合わせに代えて制御ギヤと移載ハンドに
連結線を介して連結する駆動ギヤとの噛合構成を採用し
てもよく、予め設定された回動位置にて制御ギヤ側を固
定することにより前記第１の実施例と同様の移載動作を
達成することができる。

（発明の効果） 以上詳述したように請求項１記載の発明は、移載アー
ムが退避位置にあるときには連結線を介して移載ハンド
に連結する駆動体の回動規制を解除し、移載アームがク
ロスロールの移載作業を行う位置に回動された状態で
は、駆動体の回動位置を規制して移載アーム及び移載ハ
ンドの単純な回動軌跡の組み合わせ制御を行なうように
したので、複雑な機構及び制御をもたらすことなく移載
ハンドの移載経路を設定することができるという優れた
効果を奏する。

また、請求項２に記載の発明では、請求項１記載の発
明の効果に加えて、制御レバー及びその回動機構を小型
軽量化することができる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明を具体化した一実施例を示し、第１図は織
機前方の移載位置へ搬送台車を配置した状態を示す一部
破断側面図、第２図は移載アーム及び移載ハンドの正面
図、第３図は補助台を前進した状態を示す一部破断側面
図、第４図は移載アームを途中まで下動した状態を示す
一部反側面図、第５図は移載アームを最下動位置へ下動
した状態を示す一部破断側面図、第６図は移載ハンドを
上動した状態を示す一部破断側面図、第７図は移載アー
ムを途中まで上動した状態を示す一部破断側面図、第８
図は移載アームを初期位置へ復帰した状態を示す一部破
断側面図である。 駆動軸5,6、移載アーム７、駆動体としての駆動レバー1
5、移載ハンド16、連結線としてのチェーン17、回動位
置規制手段を構成する制御レバー18、クロスロール20、
円C1,C2。

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】所定の回動軌跡に沿って一体的に往復駆動
   される一対の移載アームと、 両移載アームの先端に往復回動可能に支持された移載ハ
   ンドと、 両移載アームの基端近傍にて移載アームの回動中心上に
   該移載アームと相対回動可能に支持された一対の駆動体
   と、 各移載アームに沿って移載ハンドと駆動体とを連結する
   と共に前記移載アームと駆動体の相対回動を、移載アー
   ムと移載ハンドの相対回動に変換する一対の連結線と、 前記移載アームが退避位置にあるときには前記駆動体の
   回動を許容し、移載アームがクロスロールの移載作業を
   行う位置に回動された状態では、前記駆動体の回動位置
   を規制するための回動位置規制手段とにより構成した織
   機におけるクロスロール移載装置。
2. 【請求項２】前記回動位置規制手段は所定位置において
   往復回動される制御レバーであって、該レバーは前記移
   載ハンドがクロスロールキャッチ位置に回動された状態
   において、駆動体としての駆動レバーとほぼ直交する請
   求項１記載の織機におけるクロスロール移載装置。