JPH01231772A - 織機におけるクロスロール移載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は織機におけるクロスロール移載装置に関するも
のである。

（従来の技術） この種の装置が特開昭６０−１７１９５８号公報に開示
されている。この従来装置では主アームの先端に副アー
ムが回動可能に取付けられており、さらに副アームの先
端にクロスロール把持用のチャックが止着されている。

この構成によりチャックの可動軌跡をある程度の自由性
をもって設定することができ、クロスロールの織機から
の取り出し容易性を向上することができる。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、主アーム及び副アームを各々独立して駆
動する構成は機構の複雑化を招くのみならず、その制御
も複雑化するという問題がある。

本発明は機構及び制御の複雑化をもたらすことなくクロ
スロールの円滑な移載を達成し得るクロスロール移載装
置を提供することを目的とするものである。

（課題を解決するための手段） そのために本発明では、所定の回動軌跡に沿って一体的
に往復駆動される一対の移載アームの先端に移載ハンド
を回動可能に取付け、両移載アームの各近傍にて移載ア
ームの回動中心上に一対の駆動体を回動可能に支持する
と共に、各移載アームに沿って移載ハンドと駆動体とを
連結線により連結する。そして、駆動体の回動に追随し
て回動可能な移載ハンドの回動を制御するために回動位
置規制手段により駆動体の回動位置を適宜規制できるよ
うにした。

（作用） 移載アームは所定の軌跡に沿って回動し、移載ハンドは
連結線を介した駆動体との連結構成により駆動体の回動
位置に応じた回動位置に規制される。そこで、移載アー
ムに対する移載ハンドの相対回動が必要な場合には、こ
の移載アームの回動領域では回動位置規制手段により駆
動体の回動を規制し、駆動体が移載アームに対して相対
回動するようにする。この相対回動が連結線を介して移
載ハンドに波及し、移載ハンドが回動する移載アームに
対して相対回動する。従って、駆動体の回動を適宜規制
することによりクロスロールを織機から取り出すための
移載ハンドの移載経路を適切に設定することができる。

（実施例） 以下、本発明を具体化した一実施例を図面に基づいて説
明する。

第１図に示す１は搬送台車であり、このＩｍ送台車１上
には補助台２が搬送台車１の走行方向と直交する方向へ
移動可能に！！置されている。補助台２は図示しないモ
ータにより正逆駆動される駆動車輪３及び補助車輪４に
より支持されており、補助台２は補助車輪４が搬送台車
１から乗り出す位置まで往動可能である。補助台２には
図示しない別々のモータにより正逆駆動される駆動軸５
，６が搬送台車ｌの走行方向に平行して架設支持されて
おり、第２図に示すように駆動軸５にはクロスロール移
載用の一対の移載アーム７が止着されている。移載アー
ム７は、駆動軸５に嵌着固定された筒部８と、筒部８の
周面に止着された一対の側板９．１０と、両側板９，１
０を連結する補強板１１．１２と、一方の補強板１１の
内面に設けられたガイド突体１３とからなり、両側板９
．１０の先端部間には支軸１４が架設支持されている。

移載アーム７基端の筒部８には駆動レバー１５が両側板
９，１０間にて回動可能に支持されていると共に、移載
アーム７先端の支軸１４には移載ハンド１６が回動可能
に支持されており、駆動レバー１５と移載ハンド１６と
がチェーン１７により連結されている。移載ハンド１６
は両側板９゜１０間のストッパ２４により回動を規制さ
れ、チェーン１７は両側板９．１０間のガイド突体１３
に接して案内されている。駆動レバー１５には円弧状の
巻掛面１５ａが形成されていると共に、移載ハンド１６
の基端部にも円弧状の巻掛面ｔｅａが形成されており、
巻掛面１５ａにはチェーン１７の連結始端部が巻掛けら
れ、巻掛面１６ａにはチェーン１７の連結末端部が巻掛
けられるようになっている。巻掛面１５ａの巻掛半径ｒ
１と巻掛面１６ａの巻掛半径ｒ２との間にはｒｌ　＞ｒ
２の大小関係が設定されており、移載ハンド１６は駆動
レバー１５の回動に対して巻掛半径比ｒ１／ｒ２に応じ
た追随回動を行なう。

駆動軸６には一対の制御レバー１８が駆動レバー１５と
対応して止着されており、制御レバー１８先端の回転子
１８ａが駆動レバー１５の回動可能領域上に配置されて
いる。補助台２の底面には一対のス）７パ２１　（一方
のみ図示）が駆動レバー１５の回動可能領域上に設置さ
れており、駆動レバー１５の回動領域がストッパ２１と
回転子１８ａとの間に規制される。即ち、制御レバー１
８が駆動レバー１５の回動位置を規制するための手段を
構成しており、制御Ｂレバー１８の回動位置に応じて駆
動レバー１５の回動規制位置を調整することができる。

織［１９上のクロスロール２０を移載する時期がくると
、第１図に示すように搬送台車１が織機１９前方の所定
の移載位置へ配置される。搬送台車１上の移載装置は初
期位置にあり、移載アーム７が上方を指向する位置、駆
動レバー１５がストッパ２１に当接する位置、制御レバ
ー１８が第１の回動規制位置にある。このとき、チェー
ン１７は若干弛緩している。第３図に示すようにクロス
ロール２０は左右一対のブラヶ７）２２　（一方のみ図
示）先端に転勤配置しておき、この位置から移載される
。同図に示すように駆動車輪３の正転により補助台２が
織機１９側へ前進し、補助台２上から乗り出す補助車輪
４が織機１９例のレール２３へ移行する。この移行位置
は第３図の位置にある移載ハンド１６先端と駆動軸５と
を結ぶ距離を半径とする円Ｃ１内にクロスロール２０の
軸２０ａが存在しない位置である。

この移行位置にて駆動軸５が正転駆動し、移載アーム７
がクロスロール２０側へ回動降下する。

この回動中、移載ハンド１６がその自重によりストッパ
２４に当接しており、チェーン１７を介して移載ハンド
１６に連結する駆動レバー１５が移載アーム７と略一体
的に回動する。移載アーム７が第４図の回動位置へくる
と、駆動レバー１５が制御レバー１８の回転子１８ａに
当接し、駆動レバー１５の回動が停止する。移載アーム
７が第４図の位置からさらに回動すると、駆動レバー１
５の停止作用がチェーン１７を介して移載ハンド１６に
波及する。即ち、移載アーム７が角度θ１回動すると、
移載ハンド１６が支軸１４を中心に移載アーム７に対し
て逆方向へ角度θ１ｒ１／ｒ２だけ相対回動する。第５
図に示すように移載アーム７が最下動位置へ回動降下す
ると、移載ハンド１６が支軸１４とクロスロール２０の
軸２０ａとの距離を半径とする円Ｃ２上に移動配置され
る。

続いて、駆動軸６の正転駆動により制御レバー１８が第
５図に示す第１の回動規制位置から第６図に示す第２の
回動規制位置まで回動し、駆動レバーＩ５が駆動軸５を
中心に逆方向へ回動する。

この回動作用がチェーン１７を介して移載ハンド１６へ
波及し、移載ハンド１６が駆動レバー１５の回動方向と
同方向へ支軸１４を中心に回動する。

即ち、駆動レバー１５が角度θ２だけ回動すると、移載
ハンド１６は角度θ２ｒｌ／ｒ２だけクロスロール２０
の軸２Ｏａ側へ回動する。制御レバー１８が第２の回動
規制位置へ回動すると、移載ハンド１６が軸２０ａをキ
ャッチする。

このキャッチ後、駆動軸５が逆転駆動され、移載アーム
７が上方へ回動する。この回動初期には移載ハンド１６
はス）　ソバ２４から離間しており、クロスロール２０
及び移載ハンド１６の自重相による支軸１４を中心とす
る回動モーメントがチェーン１７を介して駆動レバー１
５へ波及し、駆動レバー１５が制御レバー１８に押接保
持される。

この状態は第７図の鎖線位置へ移載アーム７が上動する
まで続き、移載アーム７がこの鎖線位置までくると、移
載ハンド１６がストッパ２４に当接する。そして、移載
アーム７がこのｔＡ線位置を通過してさらに上動すると
、駆動レバー１５が制御レバー１８から離間し、移載ハ
ンド１６がストッパ２４に当接した状態で移載アーム７
が第８図に示す初期位置へ回動配置される。駆動レバー
１５は移載アーム７が初期位置へ復帰する直前にストッ
パ２１に当接し、移載アーム７が初期位置へ復帰した状
態ではチェーン１７が若干弛緩する。

クロスロール２０が織機１９から補助台２側へ移載され
た後、駆動車輪３が逆転駆動され、補助台２が第１図に
示す搬送台車１上の待機位置へ復帰する。そして、搬送
台車１が所定のクロスロール卸し場所へ移動され、ここ
において補助台２上のクロスロール２０がクロスロール
受台へ移載すれる。この移載は第８図の状態から移載ア
ーム７の逆動作により行われる。

チェーン１７を介して移載ハンド１６に連結する駆動レ
バー１５の回動位置規制を制御レバー１８の回動位置調
整により行なう方式は移載アーム７の移載動作から独立
して移載ハンドＩ６の移載動作の制？ＩＩｌを比較的自
由性をもって行なうことを可能とする。この制御自由性
により移載アーム７及び移載ハンド１６の単純な回動動
作の組み合わせで移載ハンド１６の支障をもたらさない
移載経路を設定することができ、比較的簡単な機構の組
み合わせで円滑なりロスロール移載を達成することがで
きる。

本発明は勿論前記実施例にのみ限定されるものではなく
、例えば前記実施例における補助台を省略したり、連結
線としてチェーンの代わりにワイヤを用いたり、あるい
は前記実施例における駆動軸５，６の回動位置をそれぞ
れロークリエンコーダで探り、予め設定されたタイミン
グで駆動レバーと制御レバーとの保合制御を行なうこと
も可能である。この制御によれば移載ハンドの移載経路
設定の自由度がさらに高くなる。又、駆動レバーと制御
レバーとの組み合わせに代えて制御ギヤと移載ハンドに
連結線を介して連結する駆動ギヤとの噛合構成を採用し
てもよ（、予め設定された回動位置にて制御ギヤ側を固
定することにより前記第１の実施例と同様の移載動作を
達成することができる。

（発明の効果） 以上詳述したように本発明は、連結線を介して移載ハン
ドに連結する駆動体の回動位置を規制して移載アーム及
び移載ハンドの単純な回動軌跡の組み合わせ制御を行な
うようにしたので、複雑な機構及び制御をもたらすこと
なく移載ハンドの移載経路を設定することができるとい
う優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明を具体化した一実施例を示し、第１図は織
機前方の移載位置へ搬送台車を配置した状態を示す一部
破断側面図、第２図は移載アーム及び移載ハンドの正面
図、第３図は補助台を前進した状態を示す一部破断側面
図、第４図は移載アームを途中まで下動した状態を示す
一部反側面図、第５図は移載アームを最下動位置へ下動
した状態を示す一部破断側面図、第６図は移載ハンドを
上動した状態を示す一部破断側面図、第７図は移載アー
ムを途中まで上動した状態を示す一部破断側面図、第８
図は移載アームを初期位置へ復帰した状態を示す一部破
断側面図である。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　所定の回動軌跡に沿って一体的に往復駆動される一
   対の移載アームと、 両移載アームの先端に回動可能に支持された移載ハンド
   と、 両移載アームの基端近傍にて移載アームの回動中心上に
   回動可能に支持された一対の駆動体と、各移載アームに
   沿って移載ハンドと駆動体とを連結する一対の連結線と
   、 駆動体の回動位置を規制するための回動位置規制手段と
   により構成した織機におけるクロスロール移載装置。