JP2566641B2 - 搬送装置 - Google Patents
搬送装置Info
- Publication number
- JP2566641B2 JP2566641B2 JP63315364A JP31536488A JP2566641B2 JP 2566641 B2 JP2566641 B2 JP 2566641B2 JP 63315364 A JP63315364 A JP 63315364A JP 31536488 A JP31536488 A JP 31536488A JP 2566641 B2 JP2566641 B2 JP 2566641B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tube
- movable body
- capsule
- linear motor
- wheel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、被搬送物の収容が可能な可動体をチュー
ブ内で走行させるようにした搬送装置に関する。
ブ内で走行させるようにした搬送装置に関する。
（従来の技術） この種の搬送装置の従来例として、例えば特公昭55−
10493号公報に開示のように、チューブ内の可動体を流
体圧や空気圧などによって圧送する構成のものが一般に
知られている。
10493号公報に開示のように、チューブ内の可動体を流
体圧や空気圧などによって圧送する構成のものが一般に
知られている。
（発明が解決しようとする課題） しかしながら、上記したように可動体を流体圧や空気
圧によって圧送する構成では、進行方向と同じ方向に比
較的大きな推力を生じさせなければならず、また可動体
の走行方向を切り換える場合には、流体の流れの方向を
変えなければならず、さらに走行速度の制御も流体圧の
調整によって行わなければならないなど、走行制御が容
易でないという問題点があった。
圧によって圧送する構成では、進行方向と同じ方向に比
較的大きな推力を生じさせなければならず、また可動体
の走行方向を切り換える場合には、流体の流れの方向を
変えなければならず、さらに走行速度の制御も流体圧の
調整によって行わなければならないなど、走行制御が容
易でないという問題点があった。
（発明の目的） この発明は、上記問題点を解決するためになされたも
ので、チューブ内を走行する可動体の走行速度の調整や
走行方向の切換えを容易に行うことができ、かつ比較的
小さな推力で可動体を走行させることができる搬送装置
を提供することを目的とする。
ので、チューブ内を走行する可動体の走行速度の調整や
走行方向の切換えを容易に行うことができ、かつ比較的
小さな推力で可動体を走行させることができる搬送装置
を提供することを目的とする。
（課題を解決するための手段） この発明は、被搬送物の収容が可能な可動体をチュー
ブ内で走行させるようにした搬送装置であって、可動体
にはチューブの内壁面に接しかつチューブの軸心に対し
垂直方向および該垂直方向に対して正逆両方向傾斜状に
操舵角の切換え設定が可能な車輪を設けるとともに、可
動体の外装の少なくとも一部をリニアモータの２次導体
で構成する一方、チューブの外周には２次導体に対して
チューブ周円の接線方向に推力を与えるリニアモータの
１次巻線を設け、リニアモータの推力と車輪に設定され
る舵角とによって、可動体をチューブ内で回転させなが
ら前進・後退・停止させるようにしたものである。
ブ内で走行させるようにした搬送装置であって、可動体
にはチューブの内壁面に接しかつチューブの軸心に対し
垂直方向および該垂直方向に対して正逆両方向傾斜状に
操舵角の切換え設定が可能な車輪を設けるとともに、可
動体の外装の少なくとも一部をリニアモータの２次導体
で構成する一方、チューブの外周には２次導体に対して
チューブ周円の接線方向に推力を与えるリニアモータの
１次巻線を設け、リニアモータの推力と車輪に設定され
る舵角とによって、可動体をチューブ内で回転させなが
ら前進・後退・停止させるようにしたものである。
（作用） この発明においては、可動体の車輪の向き（舵角）を
チューブの軸心に対して垂直に設定すると、可動体はリ
ニアモータの推力を受けて回転しながらチューブ内の同
一位置に留まる一方、車輪の向きを変えると、その舵角
に応じた方向および速度でチューブ内を走行する。
チューブの軸心に対して垂直に設定すると、可動体はリ
ニアモータの推力を受けて回転しながらチューブ内の同
一位置に留まる一方、車輪の向きを変えると、その舵角
に応じた方向および速度でチューブ内を走行する。
（実施例） 第１図はこの発明の一実施例である搬送装置の概略の
構成を示す断面図である。図において、カプセル１は被
搬送物２の収容空間３を有する可動体であって、概形が
円筒状の密閉構造をなしている。チューブ４はその内部
において上記カプセル１を走行させるためのレールとな
る部材であって円筒形状をなしている。
構成を示す断面図である。図において、カプセル１は被
搬送物２の収容空間３を有する可動体であって、概形が
円筒状の密閉構造をなしている。チューブ４はその内部
において上記カプセル１を走行させるためのレールとな
る部材であって円筒形状をなしている。
カプセル１の外壁５はリニアモータ６の２次導体を構
成しており、またチューブ４の外周面には上記２次導体
に対してチューブ４周円の接線方向の推力つまり回転推
力を与えるリニアモータ６の１次巻線７が設けられてい
る。この１次巻線７は、チューブ４の全長にわたって一
定間隔ごとに配置されている。
成しており、またチューブ４の外周面には上記２次導体
に対してチューブ４周円の接線方向の推力つまり回転推
力を与えるリニアモータ６の１次巻線７が設けられてい
る。この１次巻線７は、チューブ４の全長にわたって一
定間隔ごとに配置されている。
カプセル１内において、仕切壁8,9により中央部の収
容空間３と仕切られた前後の空間10,11にはそれぞれク
ラウンギヤ12,13がそれらの回転軸12a,13aをカプセル１
の軸心に揃えて配置されており、各回転軸12a,13aは上
記仕切壁8,9の中央部に設けられた軸受14,15によって回
転自在に支承されている。
容空間３と仕切られた前後の空間10,11にはそれぞれク
ラウンギヤ12,13がそれらの回転軸12a,13aをカプセル１
の軸心に揃えて配置されており、各回転軸12a,13aは上
記仕切壁8,9の中央部に設けられた軸受14,15によって回
転自在に支承されている。
上記各クラウンギヤ12,13には、互いに等間隔（120゜
間隔）をなして放射状に配置された３つのピニオン16が
噛み合わせてあり、それらピニオン16の回転軸16aはカ
プセル１の外壁５を貫通してカプセル１外に臨ませてあ
る。各回転軸16aの先端には概形フォーク状の車輪ボス1
7が固定されており、この車輪ボス17に車輪18が回転自
在に枢着されている。
間隔）をなして放射状に配置された３つのピニオン16が
噛み合わせてあり、それらピニオン16の回転軸16aはカ
プセル１の外壁５を貫通してカプセル１外に臨ませてあ
る。各回転軸16aの先端には概形フォーク状の車輪ボス1
7が固定されており、この車輪ボス17に車輪18が回転自
在に枢着されている。
第２図は、一方のクラウンギヤ12と、これに噛み合う
ピニオン16および車輪18の構成を示す斜視図であり、も
う一方のクラウンギヤ13と、これに噛み合うピニオン16
および車輪18の構成もこれと同じである。車輪18の外周
部はチューブ４内壁面と弾性接触するゴムなどの部材に
よって構成されている。
ピニオン16および車輪18の構成を示す斜視図であり、も
う一方のクラウンギヤ13と、これに噛み合うピニオン16
および車輪18の構成もこれと同じである。車輪18の外周
部はチューブ４内壁面と弾性接触するゴムなどの部材に
よって構成されている。
上記した２つのクラウンギヤ12,13の回転軸12a,13a
は、第１図に示すように概形コ字状の操舵ハンドル19を
介して連結され、回転軸12a,13aを軸として操舵ハンド
ル19を揺動させてクラウンギヤ12,13を回転させること
により車輪18の舵角を変えるようにしてある。
は、第１図に示すように概形コ字状の操舵ハンドル19を
介して連結され、回転軸12a,13aを軸として操舵ハンド
ル19を揺動させてクラウンギヤ12,13を回転させること
により車輪18の舵角を変えるようにしてある。
カプセル１の外壁５の一部は、収容空間３の開口部を
開閉自在に閉塞する蓋体5aからなり、この蓋体5aには上
記操舵ハンドル19の両脚部19aをカプセル１外に突出さ
せるスリット20が形成されている。このスリット20は第
３図にカプセル１の外観を示す斜視図のようにカプセル
１の円周方向に向けて形成され、これによって操舵ハン
ドル19の揺動を許容するようにしてある。カプセル１外
周面の上記スリット20に沿った部分には、操舵ハンドル
19の各揺動位置ごとに、その揺動位置に対応する「前
進」，「停止」，「後退」の各動作状態が表示されてい
る。なお、車輪18の舵角は、クラウンギヤ12,13の回転
に応じてすべて同一に揃って変化するように設定されて
いる。
開閉自在に閉塞する蓋体5aからなり、この蓋体5aには上
記操舵ハンドル19の両脚部19aをカプセル１外に突出さ
せるスリット20が形成されている。このスリット20は第
３図にカプセル１の外観を示す斜視図のようにカプセル
１の円周方向に向けて形成され、これによって操舵ハン
ドル19の揺動を許容するようにしてある。カプセル１外
周面の上記スリット20に沿った部分には、操舵ハンドル
19の各揺動位置ごとに、その揺動位置に対応する「前
進」，「停止」，「後退」の各動作状態が表示されてい
る。なお、車輪18の舵角は、クラウンギヤ12,13の回転
に応じてすべて同一に揃って変化するように設定されて
いる。
第４図（ａ），（ｂ）、第５図（ａ），（ｂ）および
第６図（ａ），（ｂ）はそれぞれ上記搬送装置における
カプセル１の停止状態、前進状態および後退状態の各動
作を示す説明図であり、そのうち第４図（ａ），第５図
（ａ）および第６図（ａ）は平面図を示し、第４図
（ｂ），第５図（ｂ）および第６図（ｂ）はカプセル１
の前方（第４図（ａ），第５図（ａ），第６図（ａ）の
上部側）から見た正面図を示している。
第６図（ａ），（ｂ）はそれぞれ上記搬送装置における
カプセル１の停止状態、前進状態および後退状態の各動
作を示す説明図であり、そのうち第４図（ａ），第５図
（ａ）および第６図（ａ）は平面図を示し、第４図
（ｂ），第５図（ｂ）および第６図（ｂ）はカプセル１
の前方（第４図（ａ），第５図（ａ），第６図（ａ）の
上部側）から見た正面図を示している。
次に、第４図〜第６図を参照して上記搬送装置の動作
について説明する。
について説明する。
この実施例において、リニアモータ６の１次巻線７
が、２次導体であるカプセル１の外壁５に対して第４図
（ａ），（ｂ）に矢印Ａで示すように右回りの回転推力
を与えるように設定されているものとすると、第３図に
実線で示すように操舵ハンドル19が「停止」に相当する
揺動位置に設定されている場合、各車輪18はチューブ４
の軸心に対して第４図（ａ），（ｂ）で示すように垂直
方向に向けられる。このため、カプセル１はチューブ４
内で回転するものの前進も後退もせず、同一位置に留ま
っている。
が、２次導体であるカプセル１の外壁５に対して第４図
（ａ），（ｂ）に矢印Ａで示すように右回りの回転推力
を与えるように設定されているものとすると、第３図に
実線で示すように操舵ハンドル19が「停止」に相当する
揺動位置に設定されている場合、各車輪18はチューブ４
の軸心に対して第４図（ａ），（ｂ）で示すように垂直
方向に向けられる。このため、カプセル１はチューブ４
内で回転するものの前進も後退もせず、同一位置に留ま
っている。
これに対して、操舵ハンドル19が第３図に仮想線で示
すように、「前進」に相当する揺動位置に設定されてい
る場合には、その揺動分だけクラウンギヤ12,13が先の
場合よりも左回りに回転し、それに伴いピニオン16は右
回りに回転するので、各車輪18は第５図（ａ），（ｂ）
に示す舵角となる。このため、リニアモータ６によって
右回りの回転推力を与えられるカプセル１は、第５図
（ａ），（ｂ）に矢印Ｂで示すように右ねじの動きに相
当する旋回動作を行ってチューブ４内を前進する。
すように、「前進」に相当する揺動位置に設定されてい
る場合には、その揺動分だけクラウンギヤ12,13が先の
場合よりも左回りに回転し、それに伴いピニオン16は右
回りに回転するので、各車輪18は第５図（ａ），（ｂ）
に示す舵角となる。このため、リニアモータ６によって
右回りの回転推力を与えられるカプセル１は、第５図
（ａ），（ｂ）に矢印Ｂで示すように右ねじの動きに相
当する旋回動作を行ってチューブ４内を前進する。
また、逆に操舵ハンドル19が第３図に示す「後退」に
相当する揺動位置に設定されている場合には、「停止」
に相当する場合よりもクラウンギヤ12,13は右回りに回
転し、それに伴いピニオン16は左回りに回転するので、
各車輪18は第６図（ａ），（ｂ）に示す舵角となる。こ
のため、リニアモータ６によって右回りの回転推力を与
えられるカプセル１は、第６図（ａ），（ｂ）に矢印Ｃ
で示すように左ねじの動きに相当する旋回動作を行って
チューブ４内を後退する。すなわち、上記走行動作にお
いて、車輪18の舵角はねじにおけるねじ山のピッチに相
当した役割を担っており、舵角が大きい程（操舵ハンド
ル19の揺動が大きい程）カプセル１の走行速度は速くな
り、舵角が小さい程カプセル１の走行速度は遅くなる。
したがって、リニアモータ６の回転推力の大きさ，方向
を一定にしたのでカプセル１の走行方向の切換えおよび
走行速度の調整が出来ることになる。したがって走行速
度・方向の制御が非常に容易である。またカプセル１は
スパイラル状に進むため、リニアモータ６の推力として
はそれ程大きなものは要求されない。さらに連輪18を直
接駆動するものでないため、車輪18に駆動力が印加され
ず、したがって車輪18の摩耗、その結果としての塵の発
生が少なく、クリーン搬送が実現できる。
相当する揺動位置に設定されている場合には、「停止」
に相当する場合よりもクラウンギヤ12,13は右回りに回
転し、それに伴いピニオン16は左回りに回転するので、
各車輪18は第６図（ａ），（ｂ）に示す舵角となる。こ
のため、リニアモータ６によって右回りの回転推力を与
えられるカプセル１は、第６図（ａ），（ｂ）に矢印Ｃ
で示すように左ねじの動きに相当する旋回動作を行って
チューブ４内を後退する。すなわち、上記走行動作にお
いて、車輪18の舵角はねじにおけるねじ山のピッチに相
当した役割を担っており、舵角が大きい程（操舵ハンド
ル19の揺動が大きい程）カプセル１の走行速度は速くな
り、舵角が小さい程カプセル１の走行速度は遅くなる。
したがって、リニアモータ６の回転推力の大きさ，方向
を一定にしたのでカプセル１の走行方向の切換えおよび
走行速度の調整が出来ることになる。したがって走行速
度・方向の制御が非常に容易である。またカプセル１は
スパイラル状に進むため、リニアモータ６の推力として
はそれ程大きなものは要求されない。さらに連輪18を直
接駆動するものでないため、車輪18に駆動力が印加され
ず、したがって車輪18の摩耗、その結果としての塵の発
生が少なく、クリーン搬送が実現できる。
なお、上記実施例ではカプセル１に設けられた操舵ハ
ンドル19を揺動させることによって車輪18の舵角を可変
設定する場合について示したが、光通信や無線通信など
を用いて、チューブ４の外側からカプセル１に対して、
「前進」，「後退」，「停止」などの指令を与え、これ
らの指令に応じてクラウンギヤ12,13の回転制御をカプ
セル１内で行うようにしてもよい。
ンドル19を揺動させることによって車輪18の舵角を可変
設定する場合について示したが、光通信や無線通信など
を用いて、チューブ４の外側からカプセル１に対して、
「前進」，「後退」，「停止」などの指令を与え、これ
らの指令に応じてクラウンギヤ12,13の回転制御をカプ
セル１内で行うようにしてもよい。
（発明の効果） 以上のように、この発明の搬送装置によれば、舵角を
可変設定できる車輪を可動体に設け、リニアモータによ
る回転推力と車輪の舵角とによって可動体をチューブ内
で旋回動作させるように構成しているので、車輪の舵角
を変えるだけで走行方向の切換えや走行速度の調整を容
易に行うことができるとともに、リニアモータの推力も
それ程大きなものは要求されないという効果がある。
可変設定できる車輪を可動体に設け、リニアモータによ
る回転推力と車輪の舵角とによって可動体をチューブ内
で旋回動作させるように構成しているので、車輪の舵角
を変えるだけで走行方向の切換えや走行速度の調整を容
易に行うことができるとともに、リニアモータの推力も
それ程大きなものは要求されないという効果がある。
第１図はこの発明の一実施例である搬送装置の概略の構
成を示す断面図、第２図はそのクラウンギヤとピニオン
および車輪の構成を示す斜視図、第３図はそのカプセル
の外観を示す斜視図、第４図，第５図および第６図はそ
れぞれその搬送装置の「停止」，「前進」，「後退」の
各状態における動作を示す説明図である。 １……カプセル、３……収容空間、 ４……チューブ、５……２次導体、 ６……リニアモータ、７……１次導線、 13,14……クラウンギヤ、 16……ピニオン、18……車輪、 19……操舵ハンドル
成を示す断面図、第２図はそのクラウンギヤとピニオン
および車輪の構成を示す斜視図、第３図はそのカプセル
の外観を示す斜視図、第４図，第５図および第６図はそ
れぞれその搬送装置の「停止」，「前進」，「後退」の
各状態における動作を示す説明図である。 １……カプセル、３……収容空間、 ４……チューブ、５……２次導体、 ６……リニアモータ、７……１次導線、 13,14……クラウンギヤ、 16……ピニオン、18……車輪、 19……操舵ハンドル
Claims (1)
- 【請求項１】被搬送物の収容が可能な可動体をチューブ
内で走行させるようにした搬送装置において、 前記可動体には前記チューブの内壁面に接しかつチュー
ブの軸心に対し垂直方向および該垂直方向に対して正逆
両方向傾斜状に操舵角の切換え設定が可能な車輪を設け
るとともに、可動体の外装の少なくとも一部をリニアモ
ータの２次導体で構成する一方、 前記チューブの外周には前記２次導体に対してチューブ
周円の接線方向に推力を与えるリニアモータの１次巻線
を設け、 リニアモータの推力と車輪に設定される舵角とによっ
て、可動体をチューブ内で回転させながら前進・後退・
停止させるようにしたことを特徴とする搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63315364A JP2566641B2 (ja) | 1988-12-14 | 1988-12-14 | 搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63315364A JP2566641B2 (ja) | 1988-12-14 | 1988-12-14 | 搬送装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02162152A JPH02162152A (ja) | 1990-06-21 |
| JP2566641B2 true JP2566641B2 (ja) | 1996-12-25 |
Family
ID=18064524
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63315364A Expired - Lifetime JP2566641B2 (ja) | 1988-12-14 | 1988-12-14 | 搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2566641B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2500739B2 (ja) * | 1993-03-19 | 1996-05-29 | 管清工業株式会社 | 管路内自走装置 |
| US5392715A (en) * | 1993-10-12 | 1995-02-28 | Osaka Gas Company, Ltd. | In-pipe running robot and method of running the robot |
| US5551349A (en) * | 1995-06-29 | 1996-09-03 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Internal conduit vehicle |
| WO2011010934A1 (en) * | 2009-07-24 | 2011-01-27 | Helix Technologies As | Internal conduit vehicle having a through passage |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS585824A (ja) * | 1981-07-03 | 1983-01-13 | Fujitsu Ltd | チヤネル間デ−タ転送方式 |
| JPS59200958A (ja) * | 1983-04-28 | 1984-11-14 | Nippon Kokan Kk <Nkk> | 管内走行体 |
-
1988
- 1988-12-14 JP JP63315364A patent/JP2566641B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02162152A (ja) | 1990-06-21 |
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