JPS6318549B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6318549B2 JPS6318549B2 JP57146874A JP14687482A JPS6318549B2 JP S6318549 B2 JPS6318549 B2 JP S6318549B2 JP 57146874 A JP57146874 A JP 57146874A JP 14687482 A JP14687482 A JP 14687482A JP S6318549 B2 JPS6318549 B2 JP S6318549B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheels
- truck
- vehicle body
- fixed
- gear
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 4
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/02—Steering linkage; Stub axles or their mountings for pivoted bogies
- B62D7/026—Steering linkage; Stub axles or their mountings for pivoted bogies characterised by comprising more than one bogie, e.g. situated in more than one plane transversal to the longitudinal centre line of the vehicle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は多方向走行車両に関する。
従来から数多くの多方向走行車両が提案されて
いるが、それらの欠点は機構が極めて複雑であ
り、従つて車両操作も複雑なものになつて実用性
に欠けることであつた。例えば、特開昭54−
90722号公報に開示されている多方向走行車両は
多段歯車を噛合せた操向部を有するステアリング
ユニツトと、該ステアリングユニツトの入力側に
操向指令を与える操作機構と、該ステアリングユ
ニツトの操向切換えを行う切換機構とを備えたも
のからなり、走行時には各車輪を直進走行ができ
る状態にそろえた後、切換レバーを操作するとい
うものであつて、機構面および操作面の複雑さが
解決されたものとは云えない。
いるが、それらの欠点は機構が極めて複雑であ
り、従つて車両操作も複雑なものになつて実用性
に欠けることであつた。例えば、特開昭54−
90722号公報に開示されている多方向走行車両は
多段歯車を噛合せた操向部を有するステアリング
ユニツトと、該ステアリングユニツトの入力側に
操向指令を与える操作機構と、該ステアリングユ
ニツトの操向切換えを行う切換機構とを備えたも
のからなり、走行時には各車輪を直進走行ができ
る状態にそろえた後、切換レバーを操作するとい
うものであつて、機構面および操作面の複雑さが
解決されたものとは云えない。
本発明は従来の多方向走行車両の問題点を解決
するものであつて、構造が極めて簡単でしかも
360度の全方向への走行操縦が操縦輪の操作のみ
で可能な多方向走行車両を提供することを目的と
する。この目的を達成するために構成された本発
明の要旨は台車と、該台車に回転および旋回可能
に取付けられて、且つ、一つの駆動源により同一
方向に同時に回転し、旋回する複数個の車輪と、
前記台車上に旋回可能に設けた車体と、前記台車
に取付けた、前記駆動源よりなる駆動系と前記車
体に取付けた操縦系とからなり、前記駆動系と操
縦系とは独立して、前記車輪を作動し、前記車輪
は、すべて、常に平行状態で旋回し、かつ、該全
車輪が前記車体と同一方向に同時に同一角度の旋
回をするようにしたことを特徴とする多方向走行
車両にある。
するものであつて、構造が極めて簡単でしかも
360度の全方向への走行操縦が操縦輪の操作のみ
で可能な多方向走行車両を提供することを目的と
する。この目的を達成するために構成された本発
明の要旨は台車と、該台車に回転および旋回可能
に取付けられて、且つ、一つの駆動源により同一
方向に同時に回転し、旋回する複数個の車輪と、
前記台車上に旋回可能に設けた車体と、前記台車
に取付けた、前記駆動源よりなる駆動系と前記車
体に取付けた操縦系とからなり、前記駆動系と操
縦系とは独立して、前記車輪を作動し、前記車輪
は、すべて、常に平行状態で旋回し、かつ、該全
車輪が前記車体と同一方向に同時に同一角度の旋
回をするようにしたことを特徴とする多方向走行
車両にある。
以下に、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。
明する。
第１図において、台車１の四方には支軸部２ａ
〜２ｄが設けてある。軸支軸部２ａ〜２ｄには軸
穴を有する操向軸３０ａ〜３０ｄがそれぞれ回動
自在に挿通してあり、フランジ３１，３２で前記
支軸部２ａ〜２ｄを支えている。フランジ３２の
下にはスプロケツトホイール３３ａ〜３３ｄが固
着してある。スプロケツトホイール３３ａ〜３３
ｄは同径である。操向軸３０ａ〜３０ｄの下端に
は二股形状のブラケツト３４が取り付けてあり、
このブラケツト３４には車輪７０ａ〜７０ｄに固
着した車軸７１が回動自在に支承されている。車
軸７１には傘歯車７２が固着してある。操向軸３
０ａ〜３０ｄの軸穴に回動自在に挿通した駆動軸
５の上端にはスプロケツトホイール５１ａ〜５１
ｄ下端には車軸７１の傘歯車７２と噛合する傘歯
車５２がそれぞれ固着してある。ここで、車軸７
１に固着した傘歯車７２と駆動軸５に固着した傘
歯車５２との歯車比は車輪７０ａ〜７０ｄの半径
と車輪７０ａ〜７０ｄの厚さ中心より操向軸３０
ａ〜３０ｄの中心軸線までの距離の比に等しくし
てあるので、後述の駆動系に関係なくこの車輛の
停止中走行中を問わず、車輪７０ａ〜７０ｄは路
面上を滑ることなく単に路面上を転がるのみで容
易に方向変換を行うことができる。（特公昭31−
1062参照） 台車１に記載した駆動源６の出力軸７にはスプ
ロケツトホイール８ａと歯車９とが固着してあ
る。台車１には歯車９と噛合する同径の平歯車１
０と該歯車１０と同軸に固着したスプロケツトホ
イール８ｂとが軸支してある。スプロケツト８ａ
と８ｂとは同径である。出力軸７に固着したスプ
ロケツトホイール８ａと駆動軸５のスプロケツト
ホイール５１ａ，５１ｄとがチエン５８を介して
連結している。また出力軸７に固着した歯車９と
噛合する歯車１０の回転によつてスプロケツトホ
イール８ａとは逆方向に回転するスプロケツトホ
イール８ｂは駆動軸５のスプロケツトホイール５
１ｂ，５１ｃとチエン５９を介して連結してい
る。各スプロケツトホイール５１ａ〜５１ｄの回
転は傘歯車５２，７２を介して各車輪７０ａ〜７
０ｄに伝えられる。
〜２ｄが設けてある。軸支軸部２ａ〜２ｄには軸
穴を有する操向軸３０ａ〜３０ｄがそれぞれ回動
自在に挿通してあり、フランジ３１，３２で前記
支軸部２ａ〜２ｄを支えている。フランジ３２の
下にはスプロケツトホイール３３ａ〜３３ｄが固
着してある。スプロケツトホイール３３ａ〜３３
ｄは同径である。操向軸３０ａ〜３０ｄの下端に
は二股形状のブラケツト３４が取り付けてあり、
このブラケツト３４には車輪７０ａ〜７０ｄに固
着した車軸７１が回動自在に支承されている。車
軸７１には傘歯車７２が固着してある。操向軸３
０ａ〜３０ｄの軸穴に回動自在に挿通した駆動軸
５の上端にはスプロケツトホイール５１ａ〜５１
ｄ下端には車軸７１の傘歯車７２と噛合する傘歯
車５２がそれぞれ固着してある。ここで、車軸７
１に固着した傘歯車７２と駆動軸５に固着した傘
歯車５２との歯車比は車輪７０ａ〜７０ｄの半径
と車輪７０ａ〜７０ｄの厚さ中心より操向軸３０
ａ〜３０ｄの中心軸線までの距離の比に等しくし
てあるので、後述の駆動系に関係なくこの車輛の
停止中走行中を問わず、車輪７０ａ〜７０ｄは路
面上を滑ることなく単に路面上を転がるのみで容
易に方向変換を行うことができる。（特公昭31−
1062参照） 台車１に記載した駆動源６の出力軸７にはスプ
ロケツトホイール８ａと歯車９とが固着してあ
る。台車１には歯車９と噛合する同径の平歯車１
０と該歯車１０と同軸に固着したスプロケツトホ
イール８ｂとが軸支してある。スプロケツト８ａ
と８ｂとは同径である。出力軸７に固着したスプ
ロケツトホイール８ａと駆動軸５のスプロケツト
ホイール５１ａ，５１ｄとがチエン５８を介して
連結している。また出力軸７に固着した歯車９と
噛合する歯車１０の回転によつてスプロケツトホ
イール８ａとは逆方向に回転するスプロケツトホ
イール８ｂは駆動軸５のスプロケツトホイール５
１ｂ，５１ｃとチエン５９を介して連結してい
る。各スプロケツトホイール５１ａ〜５１ｄの回
転は傘歯車５２，７２を介して各車輪７０ａ〜７
０ｄに伝えられる。
台車１上面中心には車体９０を回動自在に支承
する支軸部３が設けてあり、支軸部３の中間には
歯車４が固着してある。また、台車１の上面には
車体９０を水平に保つための回動自在な支持ロー
ラ１３が付設している。前記支軸部３の軸穴には
車体９０の下面中心に固着した連動軸９１が貫通
していて、その下端にはスプロケツトホイール９
２が固着してある。スプロケツトホイール９２は
スプロケツトホイール３３ａ〜３３ｄと同径であ
る。なお、該スプロケツトホイール９２の左右に
は１対のアイドルホイール１１ａ，１１ｂが台車
１に軸支されている。車体９０を貫通した操縦杆
１１０が車体９０の上面に立設した支持腕９３に
よつて回動自在に支持されている。操縦杆１１０
の上端には操縦輪１１１が固着してあり、下端に
は支軸部３に固着した歯車４と噛合する歯車１１
２が固着してある。いま操縦輪１１１を左右いず
れかの方向に回わすと歯車１１２は連動軸９１を
中心にして歯車４の外周上を回転する結果、車体
９０も操縦輪１１１の回転方向と同方向に回転す
るので連動軸９１に固着したスプロケツトホイー
ル９２も同方向に回転する。第２図に示すのは本
発明の操縦系の実施例を示す概略図で、スプロケ
ツトホイール９２の回転は、チエン９４を介して
アイドルホイール１１ａ、操向軸３０ａ〜３０ｄ
のスプロケツトホイール３３ａ，３３ｃ，３３
ｄ，３３ｂ、アイドルホイール１１ｂの順に同一
回転方向に伝達される結果、各操向軸３０ａ〜３
０ｄも同一方向に回転するので車輪７０ａ〜７０
ｄは互に平行状態を保つて車体９０と同方向に同
一角度の方向変換をする。
する支軸部３が設けてあり、支軸部３の中間には
歯車４が固着してある。また、台車１の上面には
車体９０を水平に保つための回動自在な支持ロー
ラ１３が付設している。前記支軸部３の軸穴には
車体９０の下面中心に固着した連動軸９１が貫通
していて、その下端にはスプロケツトホイール９
２が固着してある。スプロケツトホイール９２は
スプロケツトホイール３３ａ〜３３ｄと同径であ
る。なお、該スプロケツトホイール９２の左右に
は１対のアイドルホイール１１ａ，１１ｂが台車
１に軸支されている。車体９０を貫通した操縦杆
１１０が車体９０の上面に立設した支持腕９３に
よつて回動自在に支持されている。操縦杆１１０
の上端には操縦輪１１１が固着してあり、下端に
は支軸部３に固着した歯車４と噛合する歯車１１
２が固着してある。いま操縦輪１１１を左右いず
れかの方向に回わすと歯車１１２は連動軸９１を
中心にして歯車４の外周上を回転する結果、車体
９０も操縦輪１１１の回転方向と同方向に回転す
るので連動軸９１に固着したスプロケツトホイー
ル９２も同方向に回転する。第２図に示すのは本
発明の操縦系の実施例を示す概略図で、スプロケ
ツトホイール９２の回転は、チエン９４を介して
アイドルホイール１１ａ、操向軸３０ａ〜３０ｄ
のスプロケツトホイール３３ａ，３３ｃ，３３
ｄ，３３ｂ、アイドルホイール１１ｂの順に同一
回転方向に伝達される結果、各操向軸３０ａ〜３
０ｄも同一方向に回転するので車輪７０ａ〜７０
ｄは互に平行状態を保つて車体９０と同方向に同
一角度の方向変換をする。
なお、車体９０は台車１上で360度回転するの
で、台車１に載置した駆動源６の制御はスリツプ
リング（図示せず）や無線による電気的制御装置
を用いるとよい。
で、台車１に載置した駆動源６の制御はスリツプ
リング（図示せず）や無線による電気的制御装置
を用いるとよい。
次に、本実施例の作動について説明する。本発
明にあつては駆動系と操縦系とは全く独立して構
成してあるので、これらの作動は極めて簡単であ
る。第３図に示すのは本発明の駆動系の実施例を
示す概略図であつて、制御手段（図示せず）によ
つて制御される電動モータ等の駆動源６の出力軸
７に固着したスプロケツトホイール８ａの回転は
チエン５８を介して駆動軸のスプロケツトホイー
ル５１ａと５１ｄに伝達されて、車輪７０ａと７
０ｄとが同一方向に同一回転する。また、出力軸
７の回転は該出力軸７に固着してある歯車９と噛
合する歯車１０と同軸のスプロケツトホイール８
ｂに伝達され、更にチエン５９を介して駆動軸５
１ｂと５１ｃに伝達されるので、車輪７０ｂと７
０ｃとは同一方向に同一回転するが、それは結局
車輪７０ａ，７０ｄの回転方向、回転数と同じで
ある。
明にあつては駆動系と操縦系とは全く独立して構
成してあるので、これらの作動は極めて簡単であ
る。第３図に示すのは本発明の駆動系の実施例を
示す概略図であつて、制御手段（図示せず）によ
つて制御される電動モータ等の駆動源６の出力軸
７に固着したスプロケツトホイール８ａの回転は
チエン５８を介して駆動軸のスプロケツトホイー
ル５１ａと５１ｄに伝達されて、車輪７０ａと７
０ｄとが同一方向に同一回転する。また、出力軸
７の回転は該出力軸７に固着してある歯車９と噛
合する歯車１０と同軸のスプロケツトホイール８
ｂに伝達され、更にチエン５９を介して駆動軸５
１ｂと５１ｃに伝達されるので、車輪７０ｂと７
０ｃとは同一方向に同一回転するが、それは結局
車輪７０ａ，７０ｄの回転方向、回転数と同じで
ある。
次に本発明に係る多方向走行車両の走行方向と
車体及び車輪の関係について、第４図を参照して
説明する。同図イは車体９０の直進状態を示して
いるが、進行方向を右斜方向に変える場合は操縦
輪１１１を右方向に回わすと台車１は元の状態の
まま車体９０が右方向に回転すると共に車輪７０
ａ〜７０ｄが全て進行方向を向く。車体９０が所
望の進行方向を向いた時に操縦輪１１１を回わす
ことを止めると、車体９０、台車１および車輪７
０ａ〜７０ｄは同図ロに示す状態になり車体９０
は直進を始める。以下同図ハから同図チに示すよ
うに操縦輪１１１を回わしている間は車体９０は
曲進し、操縦軸１１１を回わすのを止めるとその
時の車体９０の向きに直進を始める。このよう
に、車体９０が進行方向を変える場合全ての車輪
７０ａ〜７０ｄがその進行方向を向くので車輪７
０ａ〜７０ｄ相互間に内輪差は生じない。
車体及び車輪の関係について、第４図を参照して
説明する。同図イは車体９０の直進状態を示して
いるが、進行方向を右斜方向に変える場合は操縦
輪１１１を右方向に回わすと台車１は元の状態の
まま車体９０が右方向に回転すると共に車輪７０
ａ〜７０ｄが全て進行方向を向く。車体９０が所
望の進行方向を向いた時に操縦輪１１１を回わす
ことを止めると、車体９０、台車１および車輪７
０ａ〜７０ｄは同図ロに示す状態になり車体９０
は直進を始める。以下同図ハから同図チに示すよ
うに操縦輪１１１を回わしている間は車体９０は
曲進し、操縦軸１１１を回わすのを止めるとその
時の車体９０の向きに直進を始める。このよう
に、車体９０が進行方向を変える場合全ての車輪
７０ａ〜７０ｄがその進行方向を向くので車輪７
０ａ〜７０ｄ相互間に内輪差は生じない。
以上詳述したように、本発明は上述の構成を有
するので、駆動源が作動中、すなわち、走行中は
操縦輪を回わすだけで車両の旋回機能が確実にな
され、操縦輪を回わすのを止めれば直進走行が可
能となる。また、駆動源が作動していないとき、
すなわち、停止中は操縦輪を回すことによつてそ
の場で旋回をすることができる。駆動系と操縦系
とが独立しているので、駆動操作と操縦操作とが
簡単にできる。また、本発明によれば、全車輪は
全て常に平行状態で旋回するので、車輪の一部に
キヤスタを用いた多方向走行車両のように走行中
ふらついこりすることがなく、走行中の安全性に
優れている。
するので、駆動源が作動中、すなわち、走行中は
操縦輪を回わすだけで車両の旋回機能が確実にな
され、操縦輪を回わすのを止めれば直進走行が可
能となる。また、駆動源が作動していないとき、
すなわち、停止中は操縦輪を回すことによつてそ
の場で旋回をすることができる。駆動系と操縦系
とが独立しているので、駆動操作と操縦操作とが
簡単にできる。また、本発明によれば、全車輪は
全て常に平行状態で旋回するので、車輪の一部に
キヤスタを用いた多方向走行車両のように走行中
ふらついこりすることがなく、走行中の安全性に
優れている。
第１図は本発明の実施例を示す機構図、第２図
は本発明の操縦系の実施例を示す概略図、第３図
は本発明の駆動系の実施例を示す概略図、第４図
は本実施例に係る多方向走行車両の各方向の走行
状態図である。 １……台車、７０ａ〜７０ｄ……車輪、９０…
…車体。
は本発明の操縦系の実施例を示す概略図、第３図
は本発明の駆動系の実施例を示す概略図、第４図
は本実施例に係る多方向走行車両の各方向の走行
状態図である。 １……台車、７０ａ〜７０ｄ……車輪、９０…
…車体。
Claims (1)
- １ 台車と、該台車に回転および旋回可能に取付
けられて、且つ、一つの駆動源により同一方向に
同時に、回転し、旋回する複数個の車輪と、前記
台車上に旋回可能に設けた車体と、前記台車に取
付けた、前記駆動源よりなる駆動系と前記車体に
取付けた操縦系とからなり、前記駆動系と操縦系
とは独立して、前記車輪を作動し、前記車輪は、
すべて、常に平行状態で旋回し、かつ、該全車輪
が前記車体と同一方向に同時に同一角度の旋回を
するようにしたことを特徴とする多方向走行車
両。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14687482A JPS5938170A (ja) | 1982-08-26 | 1982-08-26 | 多方向走行車両 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14687482A JPS5938170A (ja) | 1982-08-26 | 1982-08-26 | 多方向走行車両 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5938170A JPS5938170A (ja) | 1984-03-01 |
| JPS6318549B2 true JPS6318549B2 (ja) | 1988-04-19 |
Family
ID=15417514
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14687482A Granted JPS5938170A (ja) | 1982-08-26 | 1982-08-26 | 多方向走行車両 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5938170A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108163047A (zh) * | 2018-01-21 | 2018-06-15 | 谢辽东 | 一种车辆转向系统及使用该系统的车辆 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014103878A (ja) * | 2012-11-27 | 2014-06-09 | Chikusui Canycom Inc | 自動作業用走行装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5191536A (en) * | 1975-02-05 | 1976-08-11 | Tajikusharyoni okeru kudorinjikuyunitsutonohaichihoho |
-
1982
- 1982-08-26 JP JP14687482A patent/JPS5938170A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5191536A (en) * | 1975-02-05 | 1976-08-11 | Tajikusharyoni okeru kudorinjikuyunitsutonohaichihoho |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108163047A (zh) * | 2018-01-21 | 2018-06-15 | 谢辽东 | 一种车辆转向系统及使用该系统的车辆 |
| CN108163047B (zh) * | 2018-01-21 | 2024-06-04 | 谢辽东 | 一种车辆转向系统及使用该系统的车辆 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5938170A (ja) | 1984-03-01 |
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