JPS6353180A - 車輪の操舵装置 - Google Patents
車輪の操舵装置Info
- Publication number
- JPS6353180A JPS6353180A JP61196402A JP19640286A JPS6353180A JP S6353180 A JPS6353180 A JP S6353180A JP 61196402 A JP61196402 A JP 61196402A JP 19640286 A JP19640286 A JP 19640286A JP S6353180 A JPS6353180 A JP S6353180A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheels
- wheel
- lever
- levers
- around
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 6
- 238000010276 construction Methods 0.000 abstract description 3
- 239000011888 foil Substances 0.000 description 3
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000005755 formation reaction Methods 0.000 description 2
- 241000951471 Citrus junos Species 0.000 description 1
- 241000270295 Serpentes Species 0.000 description 1
- 238000001035 drying Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
技術分野
本発明は、たとえばホ碕子などにｊｊいて好適に実施す
ることができる車輪の操舵装置に関する。
ることができる車輪の操舵装置に関する。
背量技術
典型的な先行技術は、単体に設けられた４つの１７１輪
を縦軸線まわりに角変位するためのモータを個別的に設
け、このモータを駆動して操舵をイブなっている。
を縦軸線まわりに角変位するためのモータを個別的に設
け、このモータを駆動して操舵をイブなっている。
発明が解決すべき問題、−χ
このような先イテ扶術では、操舵のために必要なモータ
の数をもつと低減′ｒることが望ま１１−る。
の数をもつと低減′ｒることが望ま１１−る。
本発明の０的；よ、操舵のためのモータの数を代滅する
ことにより構成が簡略化された車輪の揉蛇ス五を提供す
ることである。
ことにより構成が簡略化された車輪の揉蛇ス五を提供す
ることである。
間足点を解決するだめの手段
本発明は、車体に４つのｌｉｔ輪を横軸線まわりに回転
可能にして走行することができるよ）に設けるとともに
、縦軸線よりＱに角変位して操舵可能に設けた車輪の＃
！Ａ蛇￥を置にＩ−ｊいて、左右の各一方のｉｉｆ後の
車輪は、ｉγｆ記縦紬線虫わ９に相互に逆方向に連動し
て角変位可能：こ′調整でさるようにそれぞれ構成する
ことを特徴とｉ Ｚ １７Ｌ輪の操舵装置である。
可能にして走行することができるよ）に設けるとともに
、縦軸線よりＱに角変位して操舵可能に設けた車輪の＃
！Ａ蛇￥を置にＩ−ｊいて、左右の各一方のｉｉｆ後の
車輪は、ｉγｆ記縦紬線虫わ９に相互に逆方向に連動し
て角変位可能：こ′調整でさるようにそれぞれ構成する
ことを特徴とｉ Ｚ １７Ｌ輪の操舵装置である。
１を用
本発明に従兄ぼ、ｌｉｔ体の左の前後のｉｌｌ ｉコは
、縦軸線まわりに相互に逆方向に連動して、角変位可能
に調整できるようにし、また車体の右の前後の１ｒＬ輪
も縦紬線まわりに相互に逆方向に連動して角変位可能に
蕩整できるようにされる。したがっては舵を行なうため
の構成を簡略化することができる。
、縦軸線まわりに相互に逆方向に連動して、角変位可能
に調整できるようにし、また車体の右の前後の１ｒＬ輪
も縦紬線まわりに相互に逆方向に連動して角変位可能に
蕩整できるようにされる。したがっては舵を行なうため
の構成を簡略化することができる。
実施例
第１図は本発明の一実施例の簡略化した平面図である。
車体１には、４つの車輪’ｉＶ １ ａｔＷ １ ｂ：
Ｗ２ａ、’１Ｖ２ｂが設けられる。右の車輪は参照符Ｗ
１ａ、〜Ｖ１１＋で示され、左の車輪は参照符’ｉＶ
２ ａ、Ｗ ２ ｂで示される。Ｊ！１輪Ｗｌａ、Ｗ２
ａは何方側であり、車輪Ｗｉｌｌ、Ｗ２１＋は後方側で
ある。以下の説明では、面方側の車輪Ｗｌａ、〜■２ａ
に関連する構成要素には添字ａを付け、後方側の車輪Ｗ
１ ｂ、Ｗ ２ ｂに関連ｒる購成要索には添字すを
付し、これらを総括して示すときには添字ａ、 ｂを付
けないで説明を行なう。
Ｗ２ａ、’１Ｖ２ｂが設けられる。右の車輪は参照符Ｗ
１ａ、〜Ｖ１１＋で示され、左の車輪は参照符’ｉＶ
２ ａ、Ｗ ２ ｂで示される。Ｊ！１輪Ｗｌａ、Ｗ２
ａは何方側であり、車輪Ｗｉｌｌ、Ｗ２１＋は後方側で
ある。以下の説明では、面方側の車輪Ｗｌａ、〜■２ａ
に関連する構成要素には添字ａを付け、後方側の車輪Ｗ
１ ｂ、Ｗ ２ ｂに関連ｒる購成要索には添字すを
付し、これらを総括して示すときには添字ａ、 ｂを付
けないで説明を行なう。
第２図は、車輪Ｗ １ ａ ｌ：関連する結成を示す分
３了将視図である。車輪’ｒＶ １ ａには横軸線を有
する紬６が固定されており、この紬６はブラケット７に
よって支持される。ブラケット７には、縦ｔｐＪＪ線−
を有するキングピン１０ａの７ｉ！８端部が固定され
る。
３了将視図である。車輪’ｒＶ １ ａには横軸線を有
する紬６が固定されており、この紬６はブラケット７に
よって支持される。ブラケット７には、縦ｔｐＪＪ線−
を有するキングピン１０ａの７ｉ！８端部が固定され
る。
キングピン１０ａは、車体１に設けられた軸受９によっ
て縦紬４９．まわりに角変位して揉乾可能となっている
。ブラケット７にはモーフ８が固２されており、このモ
ータ８は、柚６したがって車輪〜′１ａを回転駆動し、
これによって走行することができる。ブラケット７には
またアームｌｌａが固着されており、このアームｌｌａ
にはビン１２ａが立設される。車輪Ｗｌｂ、 Ｗ２ａ、
’ｉｔ／２ｂのキングピンは、参照符１０１１，２０ａ
、 ２０ｂでそれぞれ示されている。これらのキングピ
ン１０ａ、１０ｂ、２０ａ、２０ｂは相互に平行であり
、それらに玉直な仮想平面内における正方形、または長
方形の各頂点位置に配置され、車輪Ｗ １ ａ、Ｗ １
ｂ； ’ｉ’、’ ２ ａ、■′２１＋に関連する結
成は、前記平面の図心Ｇを通る）１７ｊ記平面に垂直な
面４３１こ関して対称に構成される。
て縦紬４９．まわりに角変位して揉乾可能となっている
。ブラケット７にはモーフ８が固２されており、このモ
ータ８は、柚６したがって車輪〜′１ａを回転駆動し、
これによって走行することができる。ブラケット７には
またアームｌｌａが固着されており、このアームｌｌａ
にはビン１２ａが立設される。車輪Ｗｌｂ、 Ｗ２ａ、
’ｉｔ／２ｂのキングピンは、参照符１０１１，２０ａ
、 ２０ｂでそれぞれ示されている。これらのキングピ
ン１０ａ、１０ｂ、２０ａ、２０ｂは相互に平行であり
、それらに玉直な仮想平面内における正方形、または長
方形の各頂点位置に配置され、車輪Ｗ １ ａ、Ｗ １
ｂ； ’ｉ’、’ ２ ａ、■′２１＋に関連する結
成は、前記平面の図心Ｇを通る）１７ｊ記平面に垂直な
面４３１こ関して対称に構成される。
車体１には、ビン１３ａによって大略的にＬ字状のレバ
ー１４ａが角変位可能ｉこ設けられてノ３つ、このレバ
ー１４ａにはビン１５ａ、ＩＧａが取付けられる。ビン
１２ａｙ１５ａｌこよって連結部材１７ａは、アームｌ
ｌａとレバー１４ａにビン結合される。
ー１４ａが角変位可能ｉこ設けられてノ３つ、このレバ
ー１４ａにはビン１５ａ、ＩＧａが取付けられる。ビン
１２ａｙ１５ａｌこよって連結部材１７ａは、アームｌ
ｌａとレバー１４ａにビン結合される。
ｒｔＬ本１にはまた紬３１によってレバー３２が車体１
に回転可能に取付けられており、このレバー３２にはビ
ン１８ａが設けられる。ビン１６ａ＋１８ａによって、
連結部材１９ａはレバー１４ａ、３２にビン結合される
。ビン１０ａ、１２ａ、１５ａ、Ｉ Ｇａ＋１８ａおよ
び軸１３ａ、３１は、相互に平行である。車輪〜Ｖ１［
）に関しても同様な構成となっている、こうしてレバー
３２をｌ１ｆＩ３１のまわりに角変位することによって
、車輪Ｗ １ ａｌ Ｗ １ ｂはキングピン１０ａ、
１０ｂのまわワに相互に逆方向に連動して角変位する。
に回転可能に取付けられており、このレバー３２にはビ
ン１８ａが設けられる。ビン１６ａ＋１８ａによって、
連結部材１９ａはレバー１４ａ、３２にビン結合される
。ビン１０ａ、１２ａ、１５ａ、Ｉ Ｇａ＋１８ａおよ
び軸１３ａ、３１は、相互に平行である。車輪〜Ｖ１［
）に関しても同様な構成となっている、こうしてレバー
３２をｌ１ｆＩ３１のまわりに角変位することによって
、車輪Ｗ １ ａｌ Ｗ １ ｂはキングピン１０ａ、
１０ｂのまわワに相互に逆方向に連動して角変位する。
もう１つの車輪Ｗ２ａ、Ｗ２ｂに閃しても同様な構成と
なって１ｊす、対応する部分には右側部分の参！１杵に
１０を加えた参照符を付す。レバー４２を紬４１のまわ
りに角変位することによって、車Ｇ Ｗ２ ａ ＋〜’
２に＋をキングピン２０ａ、２０ｂのまわりに、相互に
逆方向に連動して角変位することができる。紬３１．４
１の軸線を結ぶ直線は、対称面４３に垂直であり、この
直線上に前記図心がある− モータＭ１．Ｍ２の動力は
、滅連Ｉ浚Ｒ１，Ｒ２を介してレバー３２．４２に１２
ｂ１着されている軸３１，４１にイ云達され、これ（こ
よってレバー３２．４２が角変位駆動されて＃ｇ、舵が
行なわれる。この実施例では、右のＩ１１輪Ｗ １ ａ
、 Ｗ’ｌ ｂの揉乾のために単一のモータ２・１１が
設けられ、また左の車輪Ｗ２ ａ 、 Ｗ２１〕のは舵
のためにもう１つのモータへ１２が設けられており、前
述の先行技術に関連して述べたように、各車輪Ｗ１ ａ
、Ｗ １１１；〜Ｖ ２ ａ、Ｗ ２ ｂに個別に、揉
蛇のためのモータが設けられている（、１成ではないの
で、毘舵のための構成が簡略化される。
なって１ｊす、対応する部分には右側部分の参！１杵に
１０を加えた参照符を付す。レバー４２を紬４１のまわ
りに角変位することによって、車Ｇ Ｗ２ ａ ＋〜’
２に＋をキングピン２０ａ、２０ｂのまわりに、相互に
逆方向に連動して角変位することができる。紬３１．４
１の軸線を結ぶ直線は、対称面４３に垂直であり、この
直線上に前記図心がある− モータＭ１．Ｍ２の動力は
、滅連Ｉ浚Ｒ１，Ｒ２を介してレバー３２．４２に１２
ｂ１着されている軸３１，４１にイ云達され、これ（こ
よってレバー３２．４２が角変位駆動されて＃ｇ、舵が
行なわれる。この実施例では、右のＩ１１輪Ｗ １ ａ
、 Ｗ’ｌ ｂの揉乾のために単一のモータ２・１１が
設けられ、また左の車輪Ｗ２ ａ 、 Ｗ２１〕のは舵
のためにもう１つのモータへ１２が設けられており、前
述の先行技術に関連して述べたように、各車輪Ｗ１ ａ
、Ｗ １１１；〜Ｖ ２ ａ、Ｗ ２ ｂに個別に、揉
蛇のためのモータが設けられている（、１成ではないの
で、毘舵のための構成が簡略化される。
車ｆａ Ｗ １ ａ、Ｗ １ ｂ； Ｗ２ ｄ、Ｗ ２
＋）を対称面４３に平行となるようには、蛇した状態
では、直線、５行を付なうことができる。
＋）を対称面４３に平行となるようには、蛇した状態
では、直線、５行を付なうことができる。
第３１２Ｉは、阜本１が右方に曲がるときの状態を示す
簡略化した平面図である６レバー３２．４２は、紬３１
，４１の輪線上わりに第３０の反時３１゛方向に角変位
される。これによってＩＴ１輪’ｖＶ １ ａ ｒ Ｗ
ｌ ｂ： Ｗ２ａ、Ｗ２ｂと地面との滑りを少なくｒる
ことがでさ、また内輪差を少なくすることができる。
簡略化した平面図である６レバー３２．４２は、紬３１
，４１の輪線上わりに第３０の反時３１゛方向に角変位
される。これによってＩＴ１輪’ｖＶ １ ａ ｒ Ｗ
ｌ ｂ： Ｗ２ａ、Ｗ２ｂと地面との滑りを少なくｒる
ことがでさ、また内輪差を少なくすることができる。
また左方に旋回するときには、レバー３２．４２は袖３
１，４１の軸線よりりに第３図の時ＪＬカ向に角変位さ
れる。
１，４１の軸線よりりに第３図の時ＪＬカ向に角変位さ
れる。
第４図は、車体１が図心Ｇを通る縦紬１１皐まわりに心
地旋回するときの状態を示す９レバー３２は、軸３１の
柚！Ｑまわりに第・を図の時コト方向に角変位され、も
う１つのレバー４２は、！１ｌ１４１の軸線まわりに第
４図の反時計方向１こ角変位される。この状態において
図心Ｇと、１１輪Ｗ １ ｇのキングピン１０＆の軸線
を結ぶ直線４４は、キングピン１０ａの軸線とビン１２
ａの軸線を結、「直線４５に垂直である。残余の車輪Ｗ
１ ｂ、Ｗ ２ ａ、〜Ｖ２ｂに関しても同様である
。これによって図心Ｇ″！Ａから見た車輪Ｗ １ ａ、
Ｗ １５Ｉｌｖ２ ａｔ〜■２１）を同−回転力向に回
転することによって、回転半径を零として、その１３
を心地旋回を行なうことができる。
地旋回するときの状態を示す９レバー３２は、軸３１の
柚！Ｑまわりに第・を図の時コト方向に角変位され、も
う１つのレバー４２は、！１ｌ１４１の軸線まわりに第
４図の反時計方向１こ角変位される。この状態において
図心Ｇと、１１輪Ｗ １ ｇのキングピン１０＆の軸線
を結ぶ直線４４は、キングピン１０ａの軸線とビン１２
ａの軸線を結、「直線４５に垂直である。残余の車輪Ｗ
１ ｂ、Ｗ ２ ａ、〜Ｖ２ｂに関しても同様である
。これによって図心Ｇ″！Ａから見た車輪Ｗ １ ａ、
Ｗ １５Ｉｌｖ２ ａｔ〜■２１）を同−回転力向に回
転することによって、回転半径を零として、その１３
を心地旋回を行なうことができる。
第５図は、制動時における車輪ＷＸａ、〜’ｙ’ １
ｂ ； ’ｖＶ２ａ、Ｗ２ｂの状態を示す簡略化した平
面図である。
ｂ ； ’ｖＶ２ａ、Ｗ２ｂの状態を示す簡略化した平
面図である。
車（ド１が矢符４Ｇの方向に走行しているとき、レバー
３２を軸３１の軸線よりワ１こ反時計方向に角変位し、
またもう１つのレバー４２を仙４１の軸線まわりに時計
方向に角変位することによって、制動力を発生すること
ができる。またレバー３２を紬３１の軸線よりりに時計
方向に角変位し、これと１７’ｌ Ｌｉにレバー４２を
Ｎ１４１の軸線まわりに反時計方向に角変位し、こｔＬ
によってもまた１、Ｔｉｌ動力を発揮することができる
。
３２を軸３１の軸線よりワ１こ反時計方向に角変位し、
またもう１つのレバー４２を仙４１の軸線まわりに時計
方向に角変位することによって、制動力を発生すること
ができる。またレバー３２を紬３１の軸線よりりに時計
方向に角変位し、これと１７’ｌ Ｌｉにレバー４２を
Ｎ１４１の軸線まわりに反時計方向に角変位し、こｔＬ
によってもまた１、Ｔｉｌ動力を発揮することができる
。
横移動を行なうとさにはレバー３２．４２を袖３１．４
１の軸線まわりに反時計方向に角変位して、Ｉ＄を輪Ｗ
ｌａ、〜Ｖ Ｉ Ｊ ’ｖＶ ２ ａ、〜′２１１がｎ
祢面１３に垂直なるようにすればよい。
１の軸線まわりに反時計方向に角変位して、Ｉ＄を輪Ｗ
ｌａ、〜Ｖ Ｉ Ｊ ’ｖＶ ２ ａ、〜′２１１がｎ
祢面１３に垂直なるようにすればよい。
第６図は、本発明の池の実施例の簡略１ヒした平面図で
ある。４１輪Ｗ１ａ＋〜＼’１１＋のキングピン１０ａ
。
ある。４１輪Ｗ１ａ＋〜＼’１１＋のキングピン１０ａ
。
１０ｂには、スプロケットホイル＜ ７ ａ、４７ Ｉ
）が固着されている。これらの車輪Ｗｌａ、〜＼’１５
間には、同軸に２つのスプロケットホイルＳ ３ａ＋４
１３１＋が設けられる。スプロケットホイル４７ａ、４
８ａ開には、ナエン４９ａがその張架部分が平行となる
ように７Ｓ掛けられる。スプロケットホイル４７１Ｊ。
）が固着されている。これらの車輪Ｗｌａ、〜＼’１５
間には、同軸に２つのスプロケットホイルＳ ３ａ＋４
１３１＋が設けられる。スプロケットホイル４７ａ、４
８ａ開には、ナエン４９ａがその張架部分が平行となる
ように７Ｓ掛けられる。スプロケットホイル４７１Ｊ。
４８ｂ開にはチェ２４９ｂがそれらの張架部分を交差す
るようにして巻掛けられる。スプロケットホイル４ａａ
＋４３ｂは同一形状を有し、またスプロケットホイル４
７ａ、４７ｂも同一形状を有する。
るようにして巻掛けられる。スプロケットホイル４ａａ
＋４３ｂは同一形状を有し、またスプロケットホイル４
７ａ、４７ｂも同一形状を有する。
スプロケットホイル４３ａ、４８ｂは、一体的にモータ
Ｍ １および減速を晟Ｒ１からの動力によって角変位さ
れる。このようにして右の（管後の車輪Ｗ１ ａ、Ｗｌ
ｂは、キングピン１０ｇ、１０１＋のｕ１他線まわり
に相互に逆方向に庄勤口て、角変位可能に調２されて操
舵を行なう二とができる。もう１つの４１？ａＷ ２
ａ、 Ｗ ２ ｂに関しても同様な構成となっている。
Ｍ １および減速を晟Ｒ１からの動力によって角変位さ
れる。このようにして右の（管後の車輪Ｗ１ ａ、Ｗｌ
ｂは、キングピン１０ｇ、１０１＋のｕ１他線まわり
に相互に逆方向に庄勤口て、角変位可能に調２されて操
舵を行なう二とができる。もう１つの４１？ａＷ ２
ａ、 Ｗ ２ ｂに関しても同様な構成となっている。
第７図は、本発明のさらに池の実、電信のブロック図で
ある。上述の各実施例では車ｆ≧Ｗ１ａｌＷＩＩＩ；清
’ ２ ａｔ〜’、’２１１＋よ個別的にモータによっ
て、駆動されて走行することができるように構成された
けれども、この実、１例では、呈−のモータＭ ３から
の動力を減速（蔑Ｒ３に与えて滅ｊ玉し、この動力によ
って右側の車輪Ｗ １ ａｔ Ｗ １ ｂを同一回転方
向に駆動するとともに、正逆切換えｌ：’３５０を介し
て左置１１の車輪Ｗ ２ ａ、 Ｗ ２ ｂに動力を伝
達するようにし、このようにして走行を行なうようにし
てもよい。
ある。上述の各実施例では車ｆ≧Ｗ１ａｌＷＩＩＩ；清
’ ２ ａｔ〜’、’２１１＋よ個別的にモータによっ
て、駆動されて走行することができるように構成された
けれども、この実、１例では、呈−のモータＭ ３から
の動力を減速（蔑Ｒ３に与えて滅ｊ玉し、この動力によ
って右側の車輪Ｗ １ ａｔ Ｗ １ ｂを同一回転方
向に駆動するとともに、正逆切換えｌ：’３５０を介し
て左置１１の車輪Ｗ ２ ａ、 Ｗ ２ ｂに動力を伝
達するようにし、このようにして走行を行なうようにし
てもよい。
本発明は、電動車椅子に関連して実施することができる
だけでなく、その池の移力体に関連１−て広範囲に実施
することができる。
だけでなく、その池の移力体に関連１−て広範囲に実施
することができる。
前述のｒｙ、鬼例では、操舵のｔこめにモータき１１゜
Ｎ２を用いたけれども、本発明の１２の実゛、１例とし
て運転者の人力によって操舵を行なうようにしてもよい
。
Ｎ２を用いたけれども、本発明の１２の実゛、１例とし
て運転者の人力によって操舵を行なうようにしてもよい
。
効 果
以上のように本発明によれば、操舵のために「前述の先
行技術に関連して述べたように、４つの各車ｆａ ｌに
モータを設ける必要はなく、先行技ｉ訂に比べて構成が
簡略化される。
行技術に関連して述べたように、４つの各車ｆａ ｌに
モータを設ける必要はなく、先行技ｉ訂に比べて構成が
簡略化される。
第１図は本兄明の−′ｙ、施例の鬼例７５行状態１・示
す＠時化した平面図、第２図は屯イλＷ１ａ（１近の分
解斜を見回、第３０は右方に旋回ｒるときの状−を示す
ｒ！ｌ略１ヒした平面図、第４図は心地旋回を行なうと
きの状態を示す簡略比した平面口、第５」は１．１ｊ動
状態を示ｒ簡時化した下面図、第６図１土本発明の他の
実施例の損耗のための構成を示すｒＦ５略化した平面図
、第７図は本発明の池の実施例の走行のだめの構成を示
すブロック図である。 １・＄ｆ本、１０ａ、１０ｂ、２０ａ、２０ｂ −キン
グピン、１１ ａ、１１ ｂ、２１ ａ、２１ ｂ＝−
アーム、１４ａ。 １４ ｂ＋２４ ａ、２４１＋、３２．４２−レバー、
１７ａ。 １７ｂ、２７ａ、２７ｂ、１９ａ、１９１＋、２９ａ、
２９ｂ −連結部材、〜Ｖ １ ａ、Ｗ １ ｂ、Ｗ
２ ａ、Ｗ ２ ｂ −Ｊｌ１輪、Ｋ１１ 、Ｍ ２
、Ｍ ３・・・モータ、Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３・・・滅運磯
代理人 弁理士 内政 圭一部 第１図 第２図 箭３図 第４図 第５図
す＠時化した平面図、第２図は屯イλＷ１ａ（１近の分
解斜を見回、第３０は右方に旋回ｒるときの状−を示す
ｒ！ｌ略１ヒした平面図、第４図は心地旋回を行なうと
きの状態を示す簡略比した平面口、第５」は１．１ｊ動
状態を示ｒ簡時化した下面図、第６図１土本発明の他の
実施例の損耗のための構成を示すｒＦ５略化した平面図
、第７図は本発明の池の実施例の走行のだめの構成を示
すブロック図である。 １・＄ｆ本、１０ａ、１０ｂ、２０ａ、２０ｂ −キン
グピン、１１ ａ、１１ ｂ、２１ ａ、２１ ｂ＝−
アーム、１４ａ。 １４ ｂ＋２４ ａ、２４１＋、３２．４２−レバー、
１７ａ。 １７ｂ、２７ａ、２７ｂ、１９ａ、１９１＋、２９ａ、
２９ｂ −連結部材、〜Ｖ １ ａ、Ｗ １ ｂ、Ｗ
２ ａ、Ｗ ２ ｂ −Ｊｌ１輪、Ｋ１１ 、Ｍ ２
、Ｍ ３・・・モータ、Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３・・・滅運磯
代理人 弁理士 内政 圭一部 第１図 第２図 箭３図 第４図 第５図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 車体に４つの車輪を横軸線まわりに回転可能にして走行
することができるように設けるとともに、縦軸線まわり
に角変位して操舵可能に設けた車輪の操舵装置において
、 左右の各一方の前後の車輪は、前記縦紬線まわりに相互
に逆方向に連動して角変位可能に調整できるようにそれ
ぞれ構成することを特徴とする車輪の操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61196402A JP2514935B2 (ja) | 1986-08-21 | 1986-08-21 | 車輪の操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61196402A JP2514935B2 (ja) | 1986-08-21 | 1986-08-21 | 車輪の操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6353180A true JPS6353180A (ja) | 1988-03-07 |
| JP2514935B2 JP2514935B2 (ja) | 1996-07-10 |
Family
ID=16357267
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61196402A Expired - Lifetime JP2514935B2 (ja) | 1986-08-21 | 1986-08-21 | 車輪の操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2514935B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102653246A (zh) * | 2012-04-17 | 2012-09-05 | 华南农业大学 | 一种四轮驱动高地隙移动小车及其控制方法 |
| JP2017060726A (ja) * | 2015-09-25 | 2017-03-30 | 本田技研工業株式会社 | 電動車椅子 |
| CN107215389A (zh) * | 2017-07-20 | 2017-09-29 | 浙江国自机器人技术有限公司 | 一种场地巡检机器人的移动底盘及移动方法 |
| CN107323524A (zh) * | 2017-07-20 | 2017-11-07 | 浙江国自机器人技术有限公司 | 一种场地巡检机器人的移动底盘及移动方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS49118125A (ja) * | 1973-03-16 | 1974-11-12 |
-
1986
- 1986-08-21 JP JP61196402A patent/JP2514935B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS49118125A (ja) * | 1973-03-16 | 1974-11-12 |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102653246A (zh) * | 2012-04-17 | 2012-09-05 | 华南农业大学 | 一种四轮驱动高地隙移动小车及其控制方法 |
| CN102653246B (zh) * | 2012-04-17 | 2014-11-12 | 华南农业大学 | 一种四轮驱动高地隙移动小车及其控制方法 |
| JP2017060726A (ja) * | 2015-09-25 | 2017-03-30 | 本田技研工業株式会社 | 電動車椅子 |
| CN107215389A (zh) * | 2017-07-20 | 2017-09-29 | 浙江国自机器人技术有限公司 | 一种场地巡检机器人的移动底盘及移动方法 |
| CN107323524A (zh) * | 2017-07-20 | 2017-11-07 | 浙江国自机器人技术有限公司 | 一种场地巡检机器人的移动底盘及移动方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2514935B2 (ja) | 1996-07-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH0214974A (ja) | 車両のステアリングシステム | |
| CA2360479A1 (en) | Motorized vehicle | |
| US3305116A (en) | Industrial truck driving and steering arrangement | |
| US5311957A (en) | Steering linkage | |
| JPS6353180A (ja) | 車輪の操舵装置 | |
| JPS6218309A (ja) | 自動車における後輪のト−角制御装置 | |
| JPS5830870A (ja) | 車両の操舵装置 | |
| JPS6341347B2 (ja) | ||
| JPS5992262A (ja) | 全方向移動車 | |
| JP3313241B2 (ja) | アッカーマン式ステアリング機構 | |
| JP3072793B2 (ja) | 転舵装置と駆動伝達装置 | |
| JP3463783B2 (ja) | 走行車両 | |
| RU2013213C1 (ru) | Транспортное средство с изменяемой колеей | |
| JPS63149263A (ja) | 車両の車輪転舵装置 | |
| JPS6318549B2 (ja) | ||
| JP2556891B2 (ja) | 車両の四輪操舵装置 | |
| JPS5981272A (ja) | 車両の４輪操舵装置 | |
| JPS61169329A (ja) | 全方向移動車 | |
| JPH0597069A (ja) | クローラ式走行車 | |
| JPH0639681U (ja) | クイック反転カー | |
| JPS63247121A (ja) | 金型運搬車 | |
| JPH03125671A (ja) | 車両の４輪操舵装置 | |
| JP2621199B2 (ja) | 車両の操舵装置 | |
| US1165496A (en) | Motor-vehicle. | |
| JPH09277952A (ja) | アッカーマン式ステアリング機構 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |