JPS5992262A - 全方向移動車 - Google Patents
全方向移動車Info
- Publication number
- JPS5992262A JPS5992262A JP20327082A JP20327082A JPS5992262A JP S5992262 A JPS5992262 A JP S5992262A JP 20327082 A JP20327082 A JP 20327082A JP 20327082 A JP20327082 A JP 20327082A JP S5992262 A JPS5992262 A JP S5992262A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- mode
- wheels
- vehicle
- steering
- motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/02—Steering linkage; Stub axles or their mountings for pivoted bogies
- B62D7/026—Steering linkage; Stub axles or their mountings for pivoted bogies characterised by comprising more than one bogie, e.g. situated in more than one plane transversal to the longitudinal centre line of the vehicle
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、任意の方向に移動可能とした全方向移動車に
関するものである。
関するものである。
本発明者は、特開昭５６−１３１４６２号公報によって
全方向移動車の操舵制御を行う装置について提案してい
る。この全方向移動車は、車体の４隅に回転可能に支持
させたステアリング軸にそれぞれ車輪を取付け、これら
のステアリング軸を１個または複数個のステアリング用
モータにより適宜介在させたクラッチを介して回転させ
、それによって全方向モード、回転モード、及び自動車
モードを実現できるようにしだものである。上記全方向
モードとは、全車輪を同一方向に向けて任意の方向へ走
行できるようにした動作形態であり、回転モードとは、
各車輪をその支持軸の中心軸線が車体の回転中心を向く
ように保持して、車体をその中心のまわシに回転させる
ようにした動作形態であり、また自動車モードとｔま通
常の自動車と同様に後２輪を直進力向に向けて固定し、
前２輪を同一方向に向けて任意に操舵できるようにした
動作形態である。
全方向移動車の操舵制御を行う装置について提案してい
る。この全方向移動車は、車体の４隅に回転可能に支持
させたステアリング軸にそれぞれ車輪を取付け、これら
のステアリング軸を１個または複数個のステアリング用
モータにより適宜介在させたクラッチを介して回転させ
、それによって全方向モード、回転モード、及び自動車
モードを実現できるようにしだものである。上記全方向
モードとは、全車輪を同一方向に向けて任意の方向へ走
行できるようにした動作形態であり、回転モードとは、
各車輪をその支持軸の中心軸線が車体の回転中心を向く
ように保持して、車体をその中心のまわシに回転させる
ようにした動作形態であり、また自動車モードとｔま通
常の自動車と同様に後２輪を直進力向に向けて固定し、
前２輪を同一方向に向けて任意に操舵できるようにした
動作形態である。
このような全方向移動車は、回転モードにより車体の向
きを自由に変えて、全方向モードにより任意の方＋ｉＪ
＋二走行でき、さらに自動車モードによって通常の自動
車と同様の走行を行うことができるが、その操舵を一層
容易にするためには、いずれの方向へも自動車モードで
駆動できることが望まれる。即ち、上記移動車は、それ
がいずれかの方向へ比較的長い距離を走行する場合、一
般的に自動車モードが操舵性において最もずぐれている
ため、各方向へ自動車モードで走行できるように構成す
れば、全方向モード及び回転モードとの併用によって、
極めて容易な操舵による自由な走行駆動を行うことが可
能となる。
きを自由に変えて、全方向モードにより任意の方＋ｉＪ
＋二走行でき、さらに自動車モードによって通常の自動
車と同様の走行を行うことができるが、その操舵を一層
容易にするためには、いずれの方向へも自動車モードで
駆動できることが望まれる。即ち、上記移動車は、それ
がいずれかの方向へ比較的長い距離を走行する場合、一
般的に自動車モードが操舵性において最もずぐれている
ため、各方向へ自動車モードで走行できるように構成す
れば、全方向モード及び回転モードとの併用によって、
極めて容易な操舵による自由な走行駆動を行うことが可
能となる。
本発明シ」、このような前後及び左右の各方向への自動
車モードによる走行を可能にした全方向移動車を、簡単
で動作が確実な構成のものとして提供しようとするもの
であって、車体の４隅に設けた車輪をそれぞれ車体に回
転ｉ」能に取付けたステアリング軸によって支持させた
移動車において、１個または２個のステアリング用モー
タと、そのモータと各ステアリング軸との間を連結する
回転軸と、上記モータとそれぞれのステアリング軸との
間に介設したクラッチとを備え、かつこれらによって構
成されるステアリング機構は、上記ステアリング用モー
タが全車輪を同一方向に向けて操舵を行う全方向モード
と、各車輪軸を車体の回転中ノし・に向けて固定した回
転モードと、車体の前装左右のいずれの方向に進行する
場合において本進行方向稜２輪を固定して前２輪により
操舵する４方向自動車モードとをとり得るものとして構
成したことを特徴とするものである。
車モードによる走行を可能にした全方向移動車を、簡単
で動作が確実な構成のものとして提供しようとするもの
であって、車体の４隅に設けた車輪をそれぞれ車体に回
転ｉ」能に取付けたステアリング軸によって支持させた
移動車において、１個または２個のステアリング用モー
タと、そのモータと各ステアリング軸との間を連結する
回転軸と、上記モータとそれぞれのステアリング軸との
間に介設したクラッチとを備え、かつこれらによって構
成されるステアリング機構は、上記ステアリング用モー
タが全車輪を同一方向に向けて操舵を行う全方向モード
と、各車輪軸を車体の回転中ノし・に向けて固定した回
転モードと、車体の前装左右のいずれの方向に進行する
場合において本進行方向稜２輪を固定して前２輪により
操舵する４方向自動車モードとをとり得るものとして構
成したことを特徴とするものである。
以下、図面を参照して本発明の実施例について詳述する
。。
。。
第１図ｔｘｔ本発明の第１実施例の構成を示す概要図で
、車体１０の４隅に回転可能に増刊けたステアリング軸
１１σ〜１１ ｄの下端から車輪軸１２ （Ｌ〜１２
（ｆを側方に突出させ、これらの車輪軸にステアリング
軸から側方に偏寄した位置において車輪１３ ｎ、〜１
３ｄを支持させている。また、上記各ステアリング軸の
上端には、それぞれウオーム１５によって回転駆動され
るウオームホイール１４を固定している。
、車体１０の４隅に回転可能に増刊けたステアリング軸
１１σ〜１１ ｄの下端から車輪軸１２ （Ｌ〜１２
（ｆを側方に突出させ、これらの車輪軸にステアリング
軸から側方に偏寄した位置において車輪１３ ｎ、〜１
３ｄを支持させている。また、上記各ステアリング軸の
上端には、それぞれウオーム１５によって回転駆動され
るウオームホイール１４を固定している。
これらのウオーム１５を駆動するステアリング用モータ
１６は、その駆動軸に取付けた歯車１７を中間回転軸１
９上の歯車１８に噛合させ、この中間回転軸１９から傘
歯車２１，２２、及び２３ 、２４を介して上記ウオー
ム１５を設けた前後の回転軸２５ 、２６を駆動するよ
うに構成し、２ている。而して、これらの回転軸２５゜
２６における傘歯車２２ 、２４と各ウオーム１５との
間には、クラッチ２７ 、２８ 、２９ 、３０を介設
している。
１６は、その駆動軸に取付けた歯車１７を中間回転軸１
９上の歯車１８に噛合させ、この中間回転軸１９から傘
歯車２１，２２、及び２３ 、２４を介して上記ウオー
ム１５を設けた前後の回転軸２５ 、２６を駆動するよ
うに構成し、２ている。而して、これらの回転軸２５゜
２６における傘歯車２２ 、２４と各ウオーム１５との
間には、クラッチ２７ 、２８ 、２９ 、３０を介設
している。
なお、外輪を回転駆動するためのモータについでは図示
していないが、単一または複数のモータによって各車輪
１３σ〜１３ ｄを駆動し、あるいは対角位置にある一
対の車輪１３α、１３ｄｂまたけ１３ｂ。
していないが、単一または複数のモータによって各車輪
１３σ〜１３ ｄを駆動し、あるいは対角位置にある一
対の車輪１３α、１３ｄｂまたけ１３ｂ。
１３ Ｃを駆動するように配設される。また、車体１０
の下における回転軸１９ 、２５ 、２６の間の空間は
、動力源としてのバッテリーや各種制御装置等の収納空
間として用いられる。
の下における回転軸１９ 、２５ 、２６の間の空間は
、動力源としてのバッテリーや各種制御装置等の収納空
間として用いられる。
上記構成を有する全方向移動車のステアリング機構は、
ステアリング用モータが全車輪を同一方向に向けて操舵
を行う全方向モードと、各車輪軸を車体の回転中心に向
けて固定した回転モートと、車体の前後左右のいずれの
方向に進行する場合においても進行方向後２輪を固定し
２て前２輪により操舵する４方向自動車モードとをとり
得るものとして構成されたものである。
ステアリング用モータが全車輪を同一方向に向けて操舵
を行う全方向モードと、各車輪軸を車体の回転中心に向
けて固定した回転モートと、車体の前後左右のいずれの
方向に進行する場合においても進行方向後２輪を固定し
２て前２輪により操舵する４方向自動車モードとをとり
得るものとして構成されたものである。
これを具体的に説明すると、まず、全方向モードの場合
は、図示したように車輪１３ （Ｌ〜１３ ｄを同一方
向へ向けた状態で各クラッチ２７〜３０を接続し、この
状態でステアリング用モータ１６を回転はせればよく、
それに伴って各車輪が同一方向に向けられたままで操舵
され、車体はその向きを変えることなく任意の方向に駆
動される。
は、図示したように車輪１３ （Ｌ〜１３ ｄを同一方
向へ向けた状態で各クラッチ２７〜３０を接続し、この
状態でステアリング用モータ１６を回転はせればよく、
それに伴って各車輪が同一方向に向けられたままで操舵
され、車体はその向きを変えることなく任意の方向に駆
動される。
回転モードの場合は、各クラッチ２７〜３０が接続され
た状態でステアリング用モータ１６を駆動し、て車輪１
３ ／ｌ 、 ＋３０の車輪軸１２ ｂ 、 １２ Ｃ
の軸線が一致するようにその車輪を配向させ、この状態
でクラッチ２８ 、２！Ｊの接続をαノ１つてステアリ
ング用モータ１６を駆動し、他の車輪１３（７，１３ｄ
の車輪軸１２ａ。
た状態でステアリング用モータ１６を駆動し、て車輪１
３ ／ｌ 、 ＋３０の車輪軸１２ ｂ 、 １２ Ｃ
の軸線が一致するようにその車輪を配向させ、この状態
でクラッチ２８ 、２！Ｊの接続をαノ１つてステアリ
ング用モータ１６を駆動し、他の車輪１３（７，１３ｄ
の車輪軸１２ａ。
１２ ｄの軸線が一致するようにその車輪を配向させる
。このような回転モードで車輪を回転駆動すれば、車体
１０け各車輪軸の軸線が交わる回転中心のまわりで回転
する仁とになる。
。このような回転モードで車輪を回転駆動すれば、車体
１０け各車輪軸の軸線が交わる回転中心のまわりで回転
する仁とになる。
また、４方向自動車モードは、車体の前後左右のいずれ
の方向に進行する場合においても、４車輪の方向を進行
方向に合わせたのち、進行方向の後２輪のクラッチの接
続を断つと同時にその稜２輪の方向を固定し、前２輪の
クラッチを接続した状態でステアリング用モータ１６に
よりそれを駆動すればよい。例えば、第１図において車
体１０を前方（同図の上方）に進行させる場合には、全
方向モードにより４車輪を前方に向けたのち、クラッチ
２９ 、３０の接続を断ち、ステアリング用モータによ
って前２輪１３ ａ 、 １３ ｂについて操舵を行う
ことになる。また、車体を左方へ進行させる場合には、
全方向モードによシ４車輪をか方向に向けたのち、クラ
ッチ謔、３０の接続を断ち、モータ】６によｐ車輪１゛
３α、１３Ｃについて操舵を行うことになる。後方向と
右方向へ自動車モードで進行させる場合も同様である。
の方向に進行する場合においても、４車輪の方向を進行
方向に合わせたのち、進行方向の後２輪のクラッチの接
続を断つと同時にその稜２輪の方向を固定し、前２輪の
クラッチを接続した状態でステアリング用モータ１６に
よりそれを駆動すればよい。例えば、第１図において車
体１０を前方（同図の上方）に進行させる場合には、全
方向モードにより４車輪を前方に向けたのち、クラッチ
２９ 、３０の接続を断ち、ステアリング用モータによ
って前２輪１３ ａ 、 １３ ｂについて操舵を行う
ことになる。また、車体を左方へ進行させる場合には、
全方向モードによシ４車輪をか方向に向けたのち、クラ
ッチ謔、３０の接続を断ち、モータ】６によｐ車輪１゛
３α、１３Ｃについて操舵を行うことになる。後方向と
右方向へ自動車モードで進行させる場合も同様である。
このような各モードにおいて、いずれかのクラッチの接
続を断ったときには、そのクラッチを介して回転される
ステアリング軸はウメームとウオームホイールの噛合に
よって固定状態に保持されるが、必要があればそのクラ
ッチにステアリング軸の回転を阻止するような構造をも
だせることができる。
続を断ったときには、そのクラッチを介して回転される
ステアリング軸はウメームとウオームホイールの噛合に
よって固定状態に保持されるが、必要があればそのクラ
ッチにステアリング軸の回転を阻止するような構造をも
だせることができる。
第２図に示す第２実施例は、上記第１実施例における回
転軸２５ 、２６をそれぞれ別個のステアリング用モー
タ３１ 、３２により歯車３３ 、３４、及び３５ 、
３６を介して駆動するようにしたもので、その他の構成
仁り変るところがなく、従うて同一または相当部分に同
一の符号を付してその説明を省略する。
転軸２５ 、２６をそれぞれ別個のステアリング用モー
タ３１ 、３２により歯車３３ 、３４、及び３５ 、
３６を介して駆動するようにしたもので、その他の構成
仁り変るところがなく、従うて同一または相当部分に同
一の符号を付してその説明を省略する。
なお、この実施例の場合にｔま、二つのステアリング用
モータ３１ 、３２を同期回転させる必要があるが、こ
れを機械的に同期させるには、第１図の中間回転軸と同
様な同期用回転軸を前後の回転軸２５゜２６間に介在さ
せればよい。この場合、同期用回転軸上にはクラッチを
設ける必要がある。
モータ３１ 、３２を同期回転させる必要があるが、こ
れを機械的に同期させるには、第１図の中間回転軸と同
様な同期用回転軸を前後の回転軸２５゜２６間に介在さ
せればよい。この場合、同期用回転軸上にはクラッチを
設ける必要がある。
第３図に示す第６実施例は、第１実施例の場合と同様の
ステアリング軸Ｉｆ ／Ｚ〜Ｉｌｄを二つのステアリン
グ用モータ３８ 、３９によって同軸させるようにした
もので、それらのモータ駆動軸に取付けた歯車４０ 、
４１と中間回転軸４２ 、４３上の歯車４４ 、４５に
噛合させ、中間回転軸４２ 、 ／１３にはそれぞれク
ラッチ４６ 、４７ 、４８ 、４９を介して両端に傘
歯車５０ 、５１ 。
ステアリング軸Ｉｆ ／Ｚ〜Ｉｌｄを二つのステアリン
グ用モータ３８ 、３９によって同軸させるようにした
もので、それらのモータ駆動軸に取付けた歯車４０ 、
４１と中間回転軸４２ 、４３上の歯車４４ 、４５に
噛合させ、中間回転軸４２ 、 ／１３にはそれぞれク
ラッチ４６ 、４７ 、４８ 、４９を介して両端に傘
歯車５０ 、５１ 。
５２ 、５３を取付け、これらを前後の回転軸５４ 、
５５における両端の傘歯車５６ 、５７ 、５８ 、５
９に噛合させている。前後の回転軸５４ 、５５は、各
ステアリング軸に設けたウオームホイール１４と噛合す
るウオームＪ５を有すると共に、中間にクラッチ６０
、６１を有するものである。
５５における両端の傘歯車５６ 、５７ 、５８ 、５
９に噛合させている。前後の回転軸５４ 、５５は、各
ステアリング軸に設けたウオームホイール１４と噛合す
るウオームＪ５を有すると共に、中間にクラッチ６０
、６１を有するものである。
この第６実施例におけるステアリング機構が、全方向モ
ード、回転モード、及び４方向自動車モードをとり得る
ことは容易に理解できよう。
ード、回転モード、及び４方向自動車モードをとり得る
ことは容易に理解できよう。
第４図に示す第４実施例は、上記第６実施例における一
方の中間回転軸４３．及びそれを駆動するモータ３９を
除去し、その代りにステアリング軸１１ａ。
方の中間回転軸４３．及びそれを駆動するモータ３９を
除去し、その代りにステアリング軸１１ａ。
１１ Ｃとそれに数句けるウオームホイール１４との間
にクラッチ６２ 、６３を介在させたものである。従っ
て、同一まｆｃＦｉ相当部分に１ｂＪ−の符号を４ツし
てその説明を箔略する。
にクラッチ６２ 、６３を介在させたものである。従っ
て、同一まｆｃＦｉ相当部分に１ｂＪ−の符号を４ツし
てその説明を箔略する。
上述した第２実施例においては、操舵に際して前２輪と
後２輪のステアリング軸を逆方向に回転させ、４輪ステ
アリングにより回転半径の小さい１四転を行わ−けＺ）
こともできる（旋回モード）。
後２輪のステアリング軸を逆方向に回転させ、４輪ステ
アリングにより回転半径の小さい１四転を行わ−けＺ）
こともできる（旋回モード）。
また、第１、第６及び第４実施例において上記旋回モー
ドを実現するには、例えば第゛１図の中間回転軸１９上
における歯車１８と傘歯車２１の間に、レバー等の操作
で止転と逆転とを切換え得る回転方向切換クラッチを介
在させればよく、第６実施例ｒ ｔ、ｌ同４：ｉｔ：’
なりラッチを中間回転りｉｌｌ ４２ 、４３ ニオｒ
Ｌ ル爾車４４ 、４５と傘歯車５０ 、５２との間に
、第４図の実施例でｔ」、中間回転’１ＩＨ２上におけ
る歯車４４と傘歯車５０との間に設ければ」、い。
ドを実現するには、例えば第゛１図の中間回転軸１９上
における歯車１８と傘歯車２１の間に、レバー等の操作
で止転と逆転とを切換え得る回転方向切換クラッチを介
在させればよく、第６実施例ｒ ｔ、ｌ同４：ｉｔ：’
なりラッチを中間回転りｉｌｌ ４２ 、４３ ニオｒ
Ｌ ル爾車４４ 、４５と傘歯車５０ 、５２との間に
、第４図の実施例でｔ」、中間回転’１ＩＨ２上におけ
る歯車４４と傘歯車５０との間に設ければ」、い。
さらに、」口開各実施例における肖動車モードについで
の説明ｔＪ：、Ｉ？（念的に前２輪のステアリング軸を
同−角ＩＪ［で回転させることにとどめたが、一般の自
動車の場合と同様のアクカーマン機構またはそれに相当
する槻措を４＝Ｊ設できることは勿論である。
の説明ｔＪ：、Ｉ？（念的に前２輪のステアリング軸を
同−角ＩＪ［で回転させることにとどめたが、一般の自
動車の場合と同様のアクカーマン機構またはそれに相当
する槻措を４＝Ｊ設できることは勿論である。
以上に詳ｍｌΣしたところから明らかなように、本発明
によれば、簡単な構成によって前後及び左右の各方向へ
の自動車モードによる走行を可能に［７た全方向移動車
を得ることができる。
によれば、簡単な構成によって前後及び左右の各方向へ
の自動車モードによる走行を可能に［７た全方向移動車
を得ることができる。
第１図ないし第４図は本発明の異なる実施例の構成を示
す下面図である。 １０・Φ−車体、１１１２〜１１ ｄ・・のステアリン
グ軸、＋２ ｃｔ 〜１２ ｄ−−−車相軸、１３ （
ｔ−４３ｄ １１＠１１車輪、１６ 、３１ 、３２
、３８ 、３９−・・ステアリング用モータ、２５．２
６・・・回転軸、２７〜３ｏ・・・クラッチ。 第 １ 円 格 ２ ａｔｒ 第 １・ 爵１ 弘
す下面図である。 １０・Φ−車体、１１１２〜１１ ｄ・・のステアリン
グ軸、＋２ ｃｔ 〜１２ ｄ−−−車相軸、１３ （
ｔ−４３ｄ １１＠１１車輪、１６ 、３１ 、３２
、３８ 、３９−・・ステアリング用モータ、２５．２
６・・・回転軸、２７〜３ｏ・・・クラッチ。 第 １ 円 格 ２ ａｔｒ 第 １・ 爵１ 弘
Claims (1)
- １、 車体の４隅に設けた車輪をそれぞれ車体に回転可
能に取伺けだステアリング軸によって支持させた移動車
において、１個または２個のステアリング用モータと、
そのモータと各ステアリング軸との間を連結する回転軸
と、上記モータとそれぞれのステアリング軸との間に介
設したクラッチとを備え、かつこれらによって構成され
るステアリング機構ｔま、上記ステアリング用モータが
全車輪を同一方向に向けて操舵を行う全方向モードと、
各車輪軸を車体の回転中心に向けて固定した回転モード
と、車体の前後左右のいずれの方向に進行する場合にお
いても進行方向後２輪を固定して前２輪により操１（ピ
する４方向自動車モードとをとり得るものとして構成し
たことを特徴とする全方向移動車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20327082A JPS5992262A (ja) | 1982-11-19 | 1982-11-19 | 全方向移動車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20327082A JPS5992262A (ja) | 1982-11-19 | 1982-11-19 | 全方向移動車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5992262A true JPS5992262A (ja) | 1984-05-28 |
| JPS6363426B2 JPS6363426B2 (ja) | 1988-12-07 |
Family
ID=16471259
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20327082A Granted JPS5992262A (ja) | 1982-11-19 | 1982-11-19 | 全方向移動車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5992262A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60193778A (ja) * | 1984-03-14 | 1985-10-02 | Nippon Yusoki Co Ltd | 全方向移動台車の換向機構 |
| JP2007022159A (ja) * | 2005-07-12 | 2007-02-01 | Nissan Motor Co Ltd | ステアリング装置 |
| JP2010143456A (ja) * | 2008-12-19 | 2010-07-01 | Elemex Co Ltd | 車両舵取り装置 |
| EP2532566A1 (fr) | 2011-06-10 | 2012-12-12 | Muses | Structure de direction destinée à assurer l'orientation simultanée de quatre roues directrices d'un véhicule automobile et Véhicule automobile comportant une telle structure de direction. |
| CN105501290A (zh) * | 2015-12-09 | 2016-04-20 | 云杉智慧新能源（深圳）有限公司 | 一种新型电子助力结构 |
| WO2020094896A1 (es) * | 2018-11-06 | 2020-05-14 | Palacios Beretta Marco | Mecanismo de transmisión de dirección a todas las ruedas de un vehiculo |
Citations (1)
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|---|---|---|---|---|
| JPS56131462A (en) * | 1980-03-15 | 1981-10-15 | Agency Of Ind Science & Technol | Steering control device for all-direction movable car |
-
1982
- 1982-11-19 JP JP20327082A patent/JPS5992262A/ja active Granted
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6363426B2 (ja) | 1988-12-07 |
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