JPS6363426B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6363426B2 JPS6363426B2 JP57203270A JP20327082A JPS6363426B2 JP S6363426 B2 JPS6363426 B2 JP S6363426B2 JP 57203270 A JP57203270 A JP 57203270A JP 20327082 A JP20327082 A JP 20327082A JP S6363426 B2 JPS6363426 B2 JP S6363426B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheels
- steering
- vehicle
- mode
- omnidirectional
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/02—Steering linkage; Stub axles or their mountings for pivoted bogies
- B62D7/026—Steering linkage; Stub axles or their mountings for pivoted bogies characterised by comprising more than one bogie, e.g. situated in more than one plane transversal to the longitudinal centre line of the vehicle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、任意の方向に移動可能とした全方向
移動車に関するものである。
移動車に関するものである。
本発明者は、特開昭56−131462号公報によつて
全方向移動車の操舵制御を行う装置について提案
している。この全方向移動車は、車体の４隅に回
転可能に支持されたステアリング軸にそれぞれ車
輪を取付け、これらのステアリング軸を１個また
は複数個のステアリング用モータにより適宜介在
させたクラツチを介して回転させ、それによつて
全方向モード、回転モード、及び前後左右のうち
いずれか２方向への自動車モードを実現できるよ
うにしたものである。上記全方向モードとは、全
車輪を同一方向に向けて任意の方向へ走行できる
ようにした動作形態であり、回転モードとは、各
車輪をその支持軸の中心軸線が車体の回転中心を
向くように保持して、車体をその中心のまわりに
回転させるようにした動作形態であり、また自動
車モードとは通常の自動車と同様に後２輪を直進
方向に向けて固定し、前２輪を同一方向に向けて
任意に操舵できるようにした動作形態である。
全方向移動車の操舵制御を行う装置について提案
している。この全方向移動車は、車体の４隅に回
転可能に支持されたステアリング軸にそれぞれ車
輪を取付け、これらのステアリング軸を１個また
は複数個のステアリング用モータにより適宜介在
させたクラツチを介して回転させ、それによつて
全方向モード、回転モード、及び前後左右のうち
いずれか２方向への自動車モードを実現できるよ
うにしたものである。上記全方向モードとは、全
車輪を同一方向に向けて任意の方向へ走行できる
ようにした動作形態であり、回転モードとは、各
車輪をその支持軸の中心軸線が車体の回転中心を
向くように保持して、車体をその中心のまわりに
回転させるようにした動作形態であり、また自動
車モードとは通常の自動車と同様に後２輪を直進
方向に向けて固定し、前２輪を同一方向に向けて
任意に操舵できるようにした動作形態である。
このような全方向移動車は、回転モードにより
車体の向きを自由に変えて、全方向モードにより
任意の方向に走行でき、さらに自動車モードによ
つて通常の自動車と同様の走行を行うことができ
るが、その操舵を一層容易にするためには、いず
れの方向へも自動車モードで駆動できることが望
まれる。即ち、上記移動車は、それがいずれかの
方向へ比較的長い距離を走行する場合、一般的に
自動車モードが操舵性において最もすぐれている
ため、各方向へ自動車モードで走行できるように
構成すれば、全方向モード及び回転モードとの併
用によつて、極めて容易な操舵による自由な走行
駆動を行うことが可能となる。
車体の向きを自由に変えて、全方向モードにより
任意の方向に走行でき、さらに自動車モードによ
つて通常の自動車と同様の走行を行うことができ
るが、その操舵を一層容易にするためには、いず
れの方向へも自動車モードで駆動できることが望
まれる。即ち、上記移動車は、それがいずれかの
方向へ比較的長い距離を走行する場合、一般的に
自動車モードが操舵性において最もすぐれている
ため、各方向へ自動車モードで走行できるように
構成すれば、全方向モード及び回転モードとの併
用によつて、極めて容易な操舵による自由な走行
駆動を行うことが可能となる。
本発明は、このような前後及び左右の各方向へ
の自動車モードによる走行を可能にした全方向移
動車を、簡単で動作が確実な構成のものとして提
供しようとするものであつて、車体の４隅に設け
た車輪をそれぞれ車体に回転可能に取付けたステ
アリング軸によつて支持させた移動車において、
１個または同期回転する２個のステアリング用モ
ータと、そのモータと各ステアリング軸との間を
連結する回転軸と、上記モータとそれぞれのステ
アリング軸との間に介設したクラツチとを備え、
かつこれらによつて構成されるステアリング機構
は、上記ステアリング用モータが全車輪を同一方
向に向けて操舵を行う全方向モードと、各車輪軸
を車体の回転中心に向けて固定した回転モード
と、車体の前後左右のいずれの方向に進行する場
合においても進行方向後２輪を固定して前２輪に
より操舵する４方向自動車モードとをとり得るも
のとして構成したことを特徴とするものである。
の自動車モードによる走行を可能にした全方向移
動車を、簡単で動作が確実な構成のものとして提
供しようとするものであつて、車体の４隅に設け
た車輪をそれぞれ車体に回転可能に取付けたステ
アリング軸によつて支持させた移動車において、
１個または同期回転する２個のステアリング用モ
ータと、そのモータと各ステアリング軸との間を
連結する回転軸と、上記モータとそれぞれのステ
アリング軸との間に介設したクラツチとを備え、
かつこれらによつて構成されるステアリング機構
は、上記ステアリング用モータが全車輪を同一方
向に向けて操舵を行う全方向モードと、各車輪軸
を車体の回転中心に向けて固定した回転モード
と、車体の前後左右のいずれの方向に進行する場
合においても進行方向後２輪を固定して前２輪に
より操舵する４方向自動車モードとをとり得るも
のとして構成したことを特徴とするものである。
以下、図面を参照して本発明の実施例について
詳述する。
詳述する。
第１図は本発明の第１実施例の構成を示す概要
図で、車体１０の４隅に回転可能に取付けたステ
アリング軸１１ａ〜１１ｄの下端から車輪軸１２
ａ〜１２ｄを側方に突出させ、これらの車輪軸に
ステアリング軸から側方に偏寄した位置において
車輪１３ａ〜１３ｄを支持させている。また、上
記各ステアリング軸の上端には、それぞれウオー
ム１５によつて回転駆動されるウオームホイール
１４を固定している。これらのウオーム１５を駆
動するステアリング用モータ１６は、その駆動軸
に取付けた歯車１７を中間回転軸１９上の歯車１
８に噛合させ、この中間回転軸１９から傘歯車２
１，２２、及び２３，２４を介して上記ウオーム
１５を設けた前後の回転軸２５，２６を駆動する
ように構成している。而して、これらの回転軸２
５，２６における傘歯車２２，２４と各ウオーム
１５との間には、クラツチ２７，２８，２９，３
０を介設している。
図で、車体１０の４隅に回転可能に取付けたステ
アリング軸１１ａ〜１１ｄの下端から車輪軸１２
ａ〜１２ｄを側方に突出させ、これらの車輪軸に
ステアリング軸から側方に偏寄した位置において
車輪１３ａ〜１３ｄを支持させている。また、上
記各ステアリング軸の上端には、それぞれウオー
ム１５によつて回転駆動されるウオームホイール
１４を固定している。これらのウオーム１５を駆
動するステアリング用モータ１６は、その駆動軸
に取付けた歯車１７を中間回転軸１９上の歯車１
８に噛合させ、この中間回転軸１９から傘歯車２
１，２２、及び２３，２４を介して上記ウオーム
１５を設けた前後の回転軸２５，２６を駆動する
ように構成している。而して、これらの回転軸２
５，２６における傘歯車２２，２４と各ウオーム
１５との間には、クラツチ２７，２８，２９，３
０を介設している。
なお、車輪を回転駆動するためのモータについ
ては図示していないが、単一または複数のモータ
によつて各車輪１３ａ〜１３ｄを駆動し、あるい
は対角位置にある一対の車輪１３ａ，１３ｄ、ま
たは１３ｂ，１３ｃを駆動するように配設され
る。また、車体１０の下における回転軸１９，２
５，２６の間の空間は、動力源としてのバツテリ
ーや各種制御装置等の収納空間として用いられ
る。
ては図示していないが、単一または複数のモータ
によつて各車輪１３ａ〜１３ｄを駆動し、あるい
は対角位置にある一対の車輪１３ａ，１３ｄ、ま
たは１３ｂ，１３ｃを駆動するように配設され
る。また、車体１０の下における回転軸１９，２
５，２６の間の空間は、動力源としてのバツテリ
ーや各種制御装置等の収納空間として用いられ
る。
上記構成を有する全方向移動車のステアリング
機構は、ステアリング用モータが全車輪を同一方
向に向けて操舵を行う全方向モードと、各車輪軸
を車体の回転中心に向けて固定した回転モード
と、車体の前後左右のいずれの方向に進行する場
合においても進行方向後２輪を固定して前２輪に
より操舵する４方向自動車モードとをとり得るも
のとして構成されたものである。
機構は、ステアリング用モータが全車輪を同一方
向に向けて操舵を行う全方向モードと、各車輪軸
を車体の回転中心に向けて固定した回転モード
と、車体の前後左右のいずれの方向に進行する場
合においても進行方向後２輪を固定して前２輪に
より操舵する４方向自動車モードとをとり得るも
のとして構成されたものである。
これを具体的に説明すると、まず、全方向モー
ドの場合は、図示したように車輪１３ａ〜１３ｄ
を同一方向へ向けた状態で各クラツチ２７〜３０
を接続し、この状態でステアリング用モータ１６
を回転させればよく、それに伴つて各車輪が同一
方向に向けられたままで操舵され、車体はその向
きを変えることなく任意の方向に駆動される。
ドの場合は、図示したように車輪１３ａ〜１３ｄ
を同一方向へ向けた状態で各クラツチ２７〜３０
を接続し、この状態でステアリング用モータ１６
を回転させればよく、それに伴つて各車輪が同一
方向に向けられたままで操舵され、車体はその向
きを変えることなく任意の方向に駆動される。
回転モードの場合は、各クラツチ２７〜３０が
接続された状態でステアリング用モータ１６を駆
動して車輪１３ｂ，１３ｃの車輪軸１２ｂ，１２
ｃの軸線が一致するようにその車輪を配向させ、
この状態でクラツチ２８，２９の接続を断つてス
テアリング用モータ１６を駆動し、他の車輪１３
ａ，１３ｄの車輪軸１２ａ，１２ｄの軸線が一致
するようにその車輪を配向させる。このような回
転モードで車輪を回転駆動すれば、車体１０は各
車輪軸の軸線が交わる回転中心のまわりで回転す
ることになる。
接続された状態でステアリング用モータ１６を駆
動して車輪１３ｂ，１３ｃの車輪軸１２ｂ，１２
ｃの軸線が一致するようにその車輪を配向させ、
この状態でクラツチ２８，２９の接続を断つてス
テアリング用モータ１６を駆動し、他の車輪１３
ａ，１３ｄの車輪軸１２ａ，１２ｄの軸線が一致
するようにその車輪を配向させる。このような回
転モードで車輪を回転駆動すれば、車体１０は各
車輪軸の軸線が交わる回転中心のまわりで回転す
ることになる。
また、４方向自動車モードは、車体の前後左右
のいずれの方向に進行する場合においても、４車
輪の方向を進行方向に合わせたのち、進行方向の
後２輪のクラツチの接続を断つと同時にその後２
輪の方向を固定し、前２輪のクラツチを接続した
状態でステアリング用モータ１６によりそれを駆
動すればよい。例えば、第１図において車体１０
を前方（同図の上方）に進行させる場合には、全
方向モードにより４車輪を前方に向けたのち、ク
ラツチ２９，３０の接続を断ち、ステアリング用
モータによつて前２輪１３ａ，１３ｂについて操
舵を行うことになる。また、車体を左方へ進行さ
せる場合には、全方向モードにより４車輪を左方
向に向けたのち、クラツチ２８，３０の接続を断
ち、モータ１６により車輪１３ａ，１３ｃについ
て操舵を行うことになる。後方向と右方向へ自動
車モードで進行させる場合も同様である。
のいずれの方向に進行する場合においても、４車
輪の方向を進行方向に合わせたのち、進行方向の
後２輪のクラツチの接続を断つと同時にその後２
輪の方向を固定し、前２輪のクラツチを接続した
状態でステアリング用モータ１６によりそれを駆
動すればよい。例えば、第１図において車体１０
を前方（同図の上方）に進行させる場合には、全
方向モードにより４車輪を前方に向けたのち、ク
ラツチ２９，３０の接続を断ち、ステアリング用
モータによつて前２輪１３ａ，１３ｂについて操
舵を行うことになる。また、車体を左方へ進行さ
せる場合には、全方向モードにより４車輪を左方
向に向けたのち、クラツチ２８，３０の接続を断
ち、モータ１６により車輪１３ａ，１３ｃについ
て操舵を行うことになる。後方向と右方向へ自動
車モードで進行させる場合も同様である。
このような各モードにおいて、いずれかのクラ
ツチの接続を断つたときには、そのクラツチを介
して回転されるステアリング軸はウオームとウオ
ームホイールの噛合によつて固定状態に保持され
るが、必要であればそのクラツチにステアリング
軸の回転を阻止するような構造をもたせることが
できる。
ツチの接続を断つたときには、そのクラツチを介
して回転されるステアリング軸はウオームとウオ
ームホイールの噛合によつて固定状態に保持され
るが、必要であればそのクラツチにステアリング
軸の回転を阻止するような構造をもたせることが
できる。
第２図に示す第２実施例は、上記第１実施例に
おける回転軸２５，２６をそれぞれ別個のステア
リング用モータ３１，３２により歯車３３，３
４、及び３５，３６を介して駆動するようにした
もので、その他の構成は変るところがなく、従つ
て同一または相当部分に同一の符号を付してその
説明を省略する。
おける回転軸２５，２６をそれぞれ別個のステア
リング用モータ３１，３２により歯車３３，３
４、及び３５，３６を介して駆動するようにした
もので、その他の構成は変るところがなく、従つ
て同一または相当部分に同一の符号を付してその
説明を省略する。
なお、この実施例の場合には、二つのステアリ
ング用モータ３１，３２を同期回転させる必要が
あるが、これを機械的に同期させるには、第１図
の中間回転軸と同様な同期用回転軸を前後の回転
軸２５，２６間に介在させればよい。この場合、
同期用回転軸上にはクラツチを設ける必要があ
る。
ング用モータ３１，３２を同期回転させる必要が
あるが、これを機械的に同期させるには、第１図
の中間回転軸と同様な同期用回転軸を前後の回転
軸２５，２６間に介在させればよい。この場合、
同期用回転軸上にはクラツチを設ける必要があ
る。
第３図に示す第３実施例は、第１実施例の場合
と同様のステアリング軸１１ａ〜１１ｄを二つの
ステアリング用モータ３８，３９によつて回軸さ
せるようにしたもので、それらのモータ駆動軸に
取付けた歯車４０，４１と中間回転軸４２，４３
上の歯車４４，４５に噛合させ、中間回転軸４
２，４３にはそれぞれクラツチ４６，４７，４
８，４９を介して両端に傘歯車５０，５１，５
２，５３を取付け、これらを前後の回転軸５４，
５５における両端の傘歯車５６，５７，５８，５
９に噛合させている。前後の回転軸５４，５５
は、各ステアリング軸に設けたウオームホイール
１４と噛合するウオーム１５を有すると共に、中
間にクラツチ６０，６１を有するものである。
と同様のステアリング軸１１ａ〜１１ｄを二つの
ステアリング用モータ３８，３９によつて回軸さ
せるようにしたもので、それらのモータ駆動軸に
取付けた歯車４０，４１と中間回転軸４２，４３
上の歯車４４，４５に噛合させ、中間回転軸４
２，４３にはそれぞれクラツチ４６，４７，４
８，４９を介して両端に傘歯車５０，５１，５
２，５３を取付け、これらを前後の回転軸５４，
５５における両端の傘歯車５６，５７，５８，５
９に噛合させている。前後の回転軸５４，５５
は、各ステアリング軸に設けたウオームホイール
１４と噛合するウオーム１５を有すると共に、中
間にクラツチ６０，６１を有するものである。
この第３実施例におけるステアリング機構が、
全方向モード、回転モード、及び４方向自動車モ
ードをとり得ることは容易に理解できよう。
全方向モード、回転モード、及び４方向自動車モ
ードをとり得ることは容易に理解できよう。
これらの実施例は、クラツチ２７〜３０、４６
〜４９及び、６０，６１をそれぞれ回転軸に設け
たことにより、周知のクラツチを使用できるの
で、全方向移動車の実用性を高めることができ
る。
〜４９及び、６０，６１をそれぞれ回転軸に設け
たことにより、周知のクラツチを使用できるの
で、全方向移動車の実用性を高めることができ
る。
上述した第２実施例においては、操舵に際して
前２輪と後２輪のステアリング軸を逆方向に回転
させ、４輪ステアリングにより回転半径の小さい
回転を行わせることもできる（旋回モード）。
前２輪と後２輪のステアリング軸を逆方向に回転
させ、４輪ステアリングにより回転半径の小さい
回転を行わせることもできる（旋回モード）。
また、第１及び第３実施例において上記旋回モ
ードを実現するには、例えば第１図の中間回転軸
１９上における歯車１８と傘歯車２１の間に、レ
バー等の操作で正転と逆転とを切換え得る回転方
向切換クラツチを介在させればよく、第３実施例
では同様なクラツチを中間回転軸４２，４３にお
ける歯車４４，４５と傘歯車５０，５２との間に
設ければよい。
ードを実現するには、例えば第１図の中間回転軸
１９上における歯車１８と傘歯車２１の間に、レ
バー等の操作で正転と逆転とを切換え得る回転方
向切換クラツチを介在させればよく、第３実施例
では同様なクラツチを中間回転軸４２，４３にお
ける歯車４４，４５と傘歯車５０，５２との間に
設ければよい。
さらに、上記各実施例における自動車モードに
ついての説明は、概念的に前２輪のステアリング
軸を同一角度で回転させることにとどめたが、一
般の自動車の場合と同様のアツカーマン機構また
はそれに相当する機構を付設できることは勿論で
ある。
ついての説明は、概念的に前２輪のステアリング
軸を同一角度で回転させることにとどめたが、一
般の自動車の場合と同様のアツカーマン機構また
はそれに相当する機構を付設できることは勿論で
ある。
以上に詳述したところから明らかなように、本
発明によれば、簡単な構成によつて前後及び左右
の各方向への自動車モードによる走行を可能にし
た全方向移動車を得ることができる。
発明によれば、簡単な構成によつて前後及び左右
の各方向への自動車モードによる走行を可能にし
た全方向移動車を得ることができる。
第１図ないし第３図は本発明の異なる実施例の
構成を示す下面図である。 １０…車体、１１ａ〜１１ｄ…ステアリング
軸、１２ａ〜１２ｄ…車輪軸、１３ａ〜１３ｄ…
車輪、１６，３１，３２，３８，３９…ステアリ
ング用モータ、２５，２６…回転軸、２７〜３０
…クラツチ。
構成を示す下面図である。 １０…車体、１１ａ〜１１ｄ…ステアリング
軸、１２ａ〜１２ｄ…車輪軸、１３ａ〜１３ｄ…
車輪、１６，３１，３２，３８，３９…ステアリ
ング用モータ、２５，２６…回転軸、２７〜３０
…クラツチ。
Claims (1)
- １ 車体の４隅に設けた車輪をそれぞれ車体に回
転可能に取付けたステアリング軸によつて支持さ
せた移動車において、１個または同期して回転す
る２個のステアリング用モータと、そのモータと
各ステアリング軸との間を連結する回転軸と、上
記モータとそれぞれのステアリング軸との間に介
設したクラツチとを備え、かつこれらによつて構
成されるステアリング機構は、上記ステアリング
用モータが全車輪を同一方向に向けて操舵を行う
全方向モードと、各車輪軸を車体の回転中心に向
けて固定した回転モードと、車体の前後左右のい
ずれの方向に進行する場合においても進行方向後
２輪を固定して前２輪により操舵する４方向自動
車モードとをとり得るものとして構成したことを
特徴とする全方向移動車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20327082A JPS5992262A (ja) | 1982-11-19 | 1982-11-19 | 全方向移動車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20327082A JPS5992262A (ja) | 1982-11-19 | 1982-11-19 | 全方向移動車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5992262A JPS5992262A (ja) | 1984-05-28 |
| JPS6363426B2 true JPS6363426B2 (ja) | 1988-12-07 |
Family
ID=16471259
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20327082A Granted JPS5992262A (ja) | 1982-11-19 | 1982-11-19 | 全方向移動車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5992262A (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60193778A (ja) * | 1984-03-14 | 1985-10-02 | Nippon Yusoki Co Ltd | 全方向移動台車の換向機構 |
| JP4635754B2 (ja) * | 2005-07-12 | 2011-02-23 | 日産自動車株式会社 | ステアリング装置 |
| JP2010143456A (ja) * | 2008-12-19 | 2010-07-01 | Elemex Co Ltd | 車両舵取り装置 |
| FR2976248B1 (fr) * | 2011-06-10 | 2013-12-20 | Muses | Structure de direction destinee a assurer l'orientation simultanee de quatre roues directrices d'un vehicule automobile et vehicule automobile comportant une telle structure de direction. |
| CN105501290B (zh) * | 2015-12-09 | 2018-02-16 | 云杉智慧新能源技术有限公司 | 一种新型电子助力结构 |
| ES1221739Y (es) * | 2018-11-06 | 2019-03-04 | Beretta Marco Palacios | Mecanismo de transmision de direccion a todas las ruedas de unvehiculo |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56131462A (en) * | 1980-03-15 | 1981-10-15 | Agency Of Ind Science & Technol | Steering control device for all-direction movable car |
-
1982
- 1982-11-19 JP JP20327082A patent/JPS5992262A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56131462A (en) * | 1980-03-15 | 1981-10-15 | Agency Of Ind Science & Technol | Steering control device for all-direction movable car |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5992262A (ja) | 1984-05-28 |
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