JPS6363426B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6363426B2 JPS6363426B2 JP57203270A JP20327082A JPS6363426B2 JP S6363426 B2 JPS6363426 B2 JP S6363426B2 JP 57203270 A JP57203270 A JP 57203270A JP 20327082 A JP20327082 A JP 20327082A JP S6363426 B2 JPS6363426 B2 JP S6363426B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheels
- steering
- vehicle
- mode
- omnidirectional
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/02—Steering linkage; Stub axles or their mountings for pivoted bogies
- B62D7/026—Steering linkage; Stub axles or their mountings for pivoted bogies characterised by comprising more than one bogie, e.g. situated in more than one plane transversal to the longitudinal centre line of the vehicle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、任意の方向に移動可能とした全方向
移動車に関するものである。
移動車に関するものである。
本発明者は、特開昭56−131462号公報によつて
全方向移動車の操舵制御を行う装置について提案
している。この全方向移動車は、車体の4隅に回
転可能に支持されたステアリング軸にそれぞれ車
輪を取付け、これらのステアリング軸を1個また
は複数個のステアリング用モータにより適宜介在
させたクラツチを介して回転させ、それによつて
全方向モード、回転モード、及び前後左右のうち
いずれか2方向への自動車モードを実現できるよ
うにしたものである。上記全方向モードとは、全
車輪を同一方向に向けて任意の方向へ走行できる
ようにした動作形態であり、回転モードとは、各
車輪をその支持軸の中心軸線が車体の回転中心を
向くように保持して、車体をその中心のまわりに
回転させるようにした動作形態であり、また自動
車モードとは通常の自動車と同様に後2輪を直進
方向に向けて固定し、前2輪を同一方向に向けて
任意に操舵できるようにした動作形態である。
全方向移動車の操舵制御を行う装置について提案
している。この全方向移動車は、車体の4隅に回
転可能に支持されたステアリング軸にそれぞれ車
輪を取付け、これらのステアリング軸を1個また
は複数個のステアリング用モータにより適宜介在
させたクラツチを介して回転させ、それによつて
全方向モード、回転モード、及び前後左右のうち
いずれか2方向への自動車モードを実現できるよ
うにしたものである。上記全方向モードとは、全
車輪を同一方向に向けて任意の方向へ走行できる
ようにした動作形態であり、回転モードとは、各
車輪をその支持軸の中心軸線が車体の回転中心を
向くように保持して、車体をその中心のまわりに
回転させるようにした動作形態であり、また自動
車モードとは通常の自動車と同様に後2輪を直進
方向に向けて固定し、前2輪を同一方向に向けて
任意に操舵できるようにした動作形態である。
このような全方向移動車は、回転モードにより
車体の向きを自由に変えて、全方向モードにより
任意の方向に走行でき、さらに自動車モードによ
つて通常の自動車と同様の走行を行うことができ
るが、その操舵を一層容易にするためには、いず
れの方向へも自動車モードで駆動できることが望
まれる。即ち、上記移動車は、それがいずれかの
方向へ比較的長い距離を走行する場合、一般的に
自動車モードが操舵性において最もすぐれている
ため、各方向へ自動車モードで走行できるように
構成すれば、全方向モード及び回転モードとの併
用によつて、極めて容易な操舵による自由な走行
駆動を行うことが可能となる。
車体の向きを自由に変えて、全方向モードにより
任意の方向に走行でき、さらに自動車モードによ
つて通常の自動車と同様の走行を行うことができ
るが、その操舵を一層容易にするためには、いず
れの方向へも自動車モードで駆動できることが望
まれる。即ち、上記移動車は、それがいずれかの
方向へ比較的長い距離を走行する場合、一般的に
自動車モードが操舵性において最もすぐれている
ため、各方向へ自動車モードで走行できるように
構成すれば、全方向モード及び回転モードとの併
用によつて、極めて容易な操舵による自由な走行
駆動を行うことが可能となる。
本発明は、このような前後及び左右の各方向へ
の自動車モードによる走行を可能にした全方向移
動車を、簡単で動作が確実な構成のものとして提
供しようとするものであつて、車体の4隅に設け
た車輪をそれぞれ車体に回転可能に取付けたステ
アリング軸によつて支持させた移動車において、
1個または同期回転する2個のステアリング用モ
ータと、そのモータと各ステアリング軸との間を
連結する回転軸と、上記モータとそれぞれのステ
アリング軸との間に介設したクラツチとを備え、
かつこれらによつて構成されるステアリング機構
は、上記ステアリング用モータが全車輪を同一方
向に向けて操舵を行う全方向モードと、各車輪軸
を車体の回転中心に向けて固定した回転モード
と、車体の前後左右のいずれの方向に進行する場
合においても進行方向後2輪を固定して前2輪に
より操舵する4方向自動車モードとをとり得るも
のとして構成したことを特徴とするものである。
の自動車モードによる走行を可能にした全方向移
動車を、簡単で動作が確実な構成のものとして提
供しようとするものであつて、車体の4隅に設け
た車輪をそれぞれ車体に回転可能に取付けたステ
アリング軸によつて支持させた移動車において、
1個または同期回転する2個のステアリング用モ
ータと、そのモータと各ステアリング軸との間を
連結する回転軸と、上記モータとそれぞれのステ
アリング軸との間に介設したクラツチとを備え、
かつこれらによつて構成されるステアリング機構
は、上記ステアリング用モータが全車輪を同一方
向に向けて操舵を行う全方向モードと、各車輪軸
を車体の回転中心に向けて固定した回転モード
と、車体の前後左右のいずれの方向に進行する場
合においても進行方向後2輪を固定して前2輪に
より操舵する4方向自動車モードとをとり得るも
のとして構成したことを特徴とするものである。
以下、図面を参照して本発明の実施例について
詳述する。
詳述する。
第1図は本発明の第1実施例の構成を示す概要
図で、車体10の4隅に回転可能に取付けたステ
アリング軸11a〜11dの下端から車輪軸12
a〜12dを側方に突出させ、これらの車輪軸に
ステアリング軸から側方に偏寄した位置において
車輪13a〜13dを支持させている。また、上
記各ステアリング軸の上端には、それぞれウオー
ム15によつて回転駆動されるウオームホイール
14を固定している。これらのウオーム15を駆
動するステアリング用モータ16は、その駆動軸
に取付けた歯車17を中間回転軸19上の歯車1
8に噛合させ、この中間回転軸19から傘歯車2
1,22、及び23,24を介して上記ウオーム
15を設けた前後の回転軸25,26を駆動する
ように構成している。而して、これらの回転軸2
5,26における傘歯車22,24と各ウオーム
15との間には、クラツチ27,28,29,3
0を介設している。
図で、車体10の4隅に回転可能に取付けたステ
アリング軸11a〜11dの下端から車輪軸12
a〜12dを側方に突出させ、これらの車輪軸に
ステアリング軸から側方に偏寄した位置において
車輪13a〜13dを支持させている。また、上
記各ステアリング軸の上端には、それぞれウオー
ム15によつて回転駆動されるウオームホイール
14を固定している。これらのウオーム15を駆
動するステアリング用モータ16は、その駆動軸
に取付けた歯車17を中間回転軸19上の歯車1
8に噛合させ、この中間回転軸19から傘歯車2
1,22、及び23,24を介して上記ウオーム
15を設けた前後の回転軸25,26を駆動する
ように構成している。而して、これらの回転軸2
5,26における傘歯車22,24と各ウオーム
15との間には、クラツチ27,28,29,3
0を介設している。
なお、車輪を回転駆動するためのモータについ
ては図示していないが、単一または複数のモータ
によつて各車輪13a〜13dを駆動し、あるい
は対角位置にある一対の車輪13a,13d、ま
たは13b,13cを駆動するように配設され
る。また、車体10の下における回転軸19,2
5,26の間の空間は、動力源としてのバツテリ
ーや各種制御装置等の収納空間として用いられ
る。
ては図示していないが、単一または複数のモータ
によつて各車輪13a〜13dを駆動し、あるい
は対角位置にある一対の車輪13a,13d、ま
たは13b,13cを駆動するように配設され
る。また、車体10の下における回転軸19,2
5,26の間の空間は、動力源としてのバツテリ
ーや各種制御装置等の収納空間として用いられ
る。
上記構成を有する全方向移動車のステアリング
機構は、ステアリング用モータが全車輪を同一方
向に向けて操舵を行う全方向モードと、各車輪軸
を車体の回転中心に向けて固定した回転モード
と、車体の前後左右のいずれの方向に進行する場
合においても進行方向後2輪を固定して前2輪に
より操舵する4方向自動車モードとをとり得るも
のとして構成されたものである。
機構は、ステアリング用モータが全車輪を同一方
向に向けて操舵を行う全方向モードと、各車輪軸
を車体の回転中心に向けて固定した回転モード
と、車体の前後左右のいずれの方向に進行する場
合においても進行方向後2輪を固定して前2輪に
より操舵する4方向自動車モードとをとり得るも
のとして構成されたものである。
これを具体的に説明すると、まず、全方向モー
ドの場合は、図示したように車輪13a〜13d
を同一方向へ向けた状態で各クラツチ27〜30
を接続し、この状態でステアリング用モータ16
を回転させればよく、それに伴つて各車輪が同一
方向に向けられたままで操舵され、車体はその向
きを変えることなく任意の方向に駆動される。
ドの場合は、図示したように車輪13a〜13d
を同一方向へ向けた状態で各クラツチ27〜30
を接続し、この状態でステアリング用モータ16
を回転させればよく、それに伴つて各車輪が同一
方向に向けられたままで操舵され、車体はその向
きを変えることなく任意の方向に駆動される。
回転モードの場合は、各クラツチ27〜30が
接続された状態でステアリング用モータ16を駆
動して車輪13b,13cの車輪軸12b,12
cの軸線が一致するようにその車輪を配向させ、
この状態でクラツチ28,29の接続を断つてス
テアリング用モータ16を駆動し、他の車輪13
a,13dの車輪軸12a,12dの軸線が一致
するようにその車輪を配向させる。このような回
転モードで車輪を回転駆動すれば、車体10は各
車輪軸の軸線が交わる回転中心のまわりで回転す
ることになる。
接続された状態でステアリング用モータ16を駆
動して車輪13b,13cの車輪軸12b,12
cの軸線が一致するようにその車輪を配向させ、
この状態でクラツチ28,29の接続を断つてス
テアリング用モータ16を駆動し、他の車輪13
a,13dの車輪軸12a,12dの軸線が一致
するようにその車輪を配向させる。このような回
転モードで車輪を回転駆動すれば、車体10は各
車輪軸の軸線が交わる回転中心のまわりで回転す
ることになる。
また、4方向自動車モードは、車体の前後左右
のいずれの方向に進行する場合においても、4車
輪の方向を進行方向に合わせたのち、進行方向の
後2輪のクラツチの接続を断つと同時にその後2
輪の方向を固定し、前2輪のクラツチを接続した
状態でステアリング用モータ16によりそれを駆
動すればよい。例えば、第1図において車体10
を前方(同図の上方)に進行させる場合には、全
方向モードにより4車輪を前方に向けたのち、ク
ラツチ29,30の接続を断ち、ステアリング用
モータによつて前2輪13a,13bについて操
舵を行うことになる。また、車体を左方へ進行さ
せる場合には、全方向モードにより4車輪を左方
向に向けたのち、クラツチ28,30の接続を断
ち、モータ16により車輪13a,13cについ
て操舵を行うことになる。後方向と右方向へ自動
車モードで進行させる場合も同様である。
のいずれの方向に進行する場合においても、4車
輪の方向を進行方向に合わせたのち、進行方向の
後2輪のクラツチの接続を断つと同時にその後2
輪の方向を固定し、前2輪のクラツチを接続した
状態でステアリング用モータ16によりそれを駆
動すればよい。例えば、第1図において車体10
を前方(同図の上方)に進行させる場合には、全
方向モードにより4車輪を前方に向けたのち、ク
ラツチ29,30の接続を断ち、ステアリング用
モータによつて前2輪13a,13bについて操
舵を行うことになる。また、車体を左方へ進行さ
せる場合には、全方向モードにより4車輪を左方
向に向けたのち、クラツチ28,30の接続を断
ち、モータ16により車輪13a,13cについ
て操舵を行うことになる。後方向と右方向へ自動
車モードで進行させる場合も同様である。
このような各モードにおいて、いずれかのクラ
ツチの接続を断つたときには、そのクラツチを介
して回転されるステアリング軸はウオームとウオ
ームホイールの噛合によつて固定状態に保持され
るが、必要であればそのクラツチにステアリング
軸の回転を阻止するような構造をもたせることが
できる。
ツチの接続を断つたときには、そのクラツチを介
して回転されるステアリング軸はウオームとウオ
ームホイールの噛合によつて固定状態に保持され
るが、必要であればそのクラツチにステアリング
軸の回転を阻止するような構造をもたせることが
できる。
第2図に示す第2実施例は、上記第1実施例に
おける回転軸25,26をそれぞれ別個のステア
リング用モータ31,32により歯車33,3
4、及び35,36を介して駆動するようにした
もので、その他の構成は変るところがなく、従つ
て同一または相当部分に同一の符号を付してその
説明を省略する。
おける回転軸25,26をそれぞれ別個のステア
リング用モータ31,32により歯車33,3
4、及び35,36を介して駆動するようにした
もので、その他の構成は変るところがなく、従つ
て同一または相当部分に同一の符号を付してその
説明を省略する。
なお、この実施例の場合には、二つのステアリ
ング用モータ31,32を同期回転させる必要が
あるが、これを機械的に同期させるには、第1図
の中間回転軸と同様な同期用回転軸を前後の回転
軸25,26間に介在させればよい。この場合、
同期用回転軸上にはクラツチを設ける必要があ
る。
ング用モータ31,32を同期回転させる必要が
あるが、これを機械的に同期させるには、第1図
の中間回転軸と同様な同期用回転軸を前後の回転
軸25,26間に介在させればよい。この場合、
同期用回転軸上にはクラツチを設ける必要があ
る。
第3図に示す第3実施例は、第1実施例の場合
と同様のステアリング軸11a〜11dを二つの
ステアリング用モータ38,39によつて回軸さ
せるようにしたもので、それらのモータ駆動軸に
取付けた歯車40,41と中間回転軸42,43
上の歯車44,45に噛合させ、中間回転軸4
2,43にはそれぞれクラツチ46,47,4
8,49を介して両端に傘歯車50,51,5
2,53を取付け、これらを前後の回転軸54,
55における両端の傘歯車56,57,58,5
9に噛合させている。前後の回転軸54,55
は、各ステアリング軸に設けたウオームホイール
14と噛合するウオーム15を有すると共に、中
間にクラツチ60,61を有するものである。
と同様のステアリング軸11a〜11dを二つの
ステアリング用モータ38,39によつて回軸さ
せるようにしたもので、それらのモータ駆動軸に
取付けた歯車40,41と中間回転軸42,43
上の歯車44,45に噛合させ、中間回転軸4
2,43にはそれぞれクラツチ46,47,4
8,49を介して両端に傘歯車50,51,5
2,53を取付け、これらを前後の回転軸54,
55における両端の傘歯車56,57,58,5
9に噛合させている。前後の回転軸54,55
は、各ステアリング軸に設けたウオームホイール
14と噛合するウオーム15を有すると共に、中
間にクラツチ60,61を有するものである。
この第3実施例におけるステアリング機構が、
全方向モード、回転モード、及び4方向自動車モ
ードをとり得ることは容易に理解できよう。
全方向モード、回転モード、及び4方向自動車モ
ードをとり得ることは容易に理解できよう。
これらの実施例は、クラツチ27〜30、46
〜49及び、60,61をそれぞれ回転軸に設け
たことにより、周知のクラツチを使用できるの
で、全方向移動車の実用性を高めることができ
る。
〜49及び、60,61をそれぞれ回転軸に設け
たことにより、周知のクラツチを使用できるの
で、全方向移動車の実用性を高めることができ
る。
上述した第2実施例においては、操舵に際して
前2輪と後2輪のステアリング軸を逆方向に回転
させ、4輪ステアリングにより回転半径の小さい
回転を行わせることもできる(旋回モード)。
前2輪と後2輪のステアリング軸を逆方向に回転
させ、4輪ステアリングにより回転半径の小さい
回転を行わせることもできる(旋回モード)。
また、第1及び第3実施例において上記旋回モ
ードを実現するには、例えば第1図の中間回転軸
19上における歯車18と傘歯車21の間に、レ
バー等の操作で正転と逆転とを切換え得る回転方
向切換クラツチを介在させればよく、第3実施例
では同様なクラツチを中間回転軸42,43にお
ける歯車44,45と傘歯車50,52との間に
設ければよい。
ードを実現するには、例えば第1図の中間回転軸
19上における歯車18と傘歯車21の間に、レ
バー等の操作で正転と逆転とを切換え得る回転方
向切換クラツチを介在させればよく、第3実施例
では同様なクラツチを中間回転軸42,43にお
ける歯車44,45と傘歯車50,52との間に
設ければよい。
さらに、上記各実施例における自動車モードに
ついての説明は、概念的に前2輪のステアリング
軸を同一角度で回転させることにとどめたが、一
般の自動車の場合と同様のアツカーマン機構また
はそれに相当する機構を付設できることは勿論で
ある。
ついての説明は、概念的に前2輪のステアリング
軸を同一角度で回転させることにとどめたが、一
般の自動車の場合と同様のアツカーマン機構また
はそれに相当する機構を付設できることは勿論で
ある。
以上に詳述したところから明らかなように、本
発明によれば、簡単な構成によつて前後及び左右
の各方向への自動車モードによる走行を可能にし
た全方向移動車を得ることができる。
発明によれば、簡単な構成によつて前後及び左右
の各方向への自動車モードによる走行を可能にし
た全方向移動車を得ることができる。
第1図ないし第3図は本発明の異なる実施例の
構成を示す下面図である。 10…車体、11a〜11d…ステアリング
軸、12a〜12d…車輪軸、13a〜13d…
車輪、16,31,32,38,39…ステアリ
ング用モータ、25,26…回転軸、27〜30
…クラツチ。
構成を示す下面図である。 10…車体、11a〜11d…ステアリング
軸、12a〜12d…車輪軸、13a〜13d…
車輪、16,31,32,38,39…ステアリ
ング用モータ、25,26…回転軸、27〜30
…クラツチ。
Claims (1)
- 1 車体の4隅に設けた車輪をそれぞれ車体に回
転可能に取付けたステアリング軸によつて支持さ
せた移動車において、1個または同期して回転す
る2個のステアリング用モータと、そのモータと
各ステアリング軸との間を連結する回転軸と、上
記モータとそれぞれのステアリング軸との間に介
設したクラツチとを備え、かつこれらによつて構
成されるステアリング機構は、上記ステアリング
用モータが全車輪を同一方向に向けて操舵を行う
全方向モードと、各車輪軸を車体の回転中心に向
けて固定した回転モードと、車体の前後左右のい
ずれの方向に進行する場合においても進行方向後
2輪を固定して前2輪により操舵する4方向自動
車モードとをとり得るものとして構成したことを
特徴とする全方向移動車。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP20327082A JPS5992262A (ja) | 1982-11-19 | 1982-11-19 | 全方向移動車 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP20327082A JPS5992262A (ja) | 1982-11-19 | 1982-11-19 | 全方向移動車 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5992262A JPS5992262A (ja) | 1984-05-28 |
JPS6363426B2 true JPS6363426B2 (ja) | 1988-12-07 |
Family
ID=16471259
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP20327082A Granted JPS5992262A (ja) | 1982-11-19 | 1982-11-19 | 全方向移動車 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS5992262A (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60193778A (ja) * | 1984-03-14 | 1985-10-02 | Nippon Yusoki Co Ltd | 全方向移動台車の換向機構 |
JP4635754B2 (ja) * | 2005-07-12 | 2011-02-23 | 日産自動車株式会社 | ステアリング装置 |
JP2010143456A (ja) * | 2008-12-19 | 2010-07-01 | Elemex Co Ltd | 車両舵取り装置 |
FR2976248B1 (fr) * | 2011-06-10 | 2013-12-20 | Muses | Structure de direction destinee a assurer l'orientation simultanee de quatre roues directrices d'un vehicule automobile et vehicule automobile comportant une telle structure de direction. |
CN105501290B (zh) * | 2015-12-09 | 2018-02-16 | 云杉智慧新能源技术有限公司 | 一种新型电子助力结构 |
ES1221739Y (es) * | 2018-11-06 | 2019-03-04 | Beretta Marco Palacios | Mecanismo de transmision de direccion a todas las ruedas de unvehiculo |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS56131462A (en) * | 1980-03-15 | 1981-10-15 | Agency Of Ind Science & Technol | Steering control device for all-direction movable car |
-
1982
- 1982-11-19 JP JP20327082A patent/JPS5992262A/ja active Granted
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS56131462A (en) * | 1980-03-15 | 1981-10-15 | Agency Of Ind Science & Technol | Steering control device for all-direction movable car |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS5992262A (ja) | 1984-05-28 |
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