JP2010143456A - 車両舵取り装置 - Google Patents

Abstract

【課題】タイミングベルトにて連動する複数の操舵軸を独立して回転させることにより、本体を移動させずにその位置で自由な方向に回転させることができる車両舵取り装置を提供する。
【解決手段】車両１２の本体１４に回動自在に保持された三個以上の操舵軸１６と、各操舵軸１６にそれぞれ設けられた駆動輪２２と、各駆動輪２２を独立して回転駆動するためにそれぞれ設けられた駆動源（駆動モータ３０）と、各操舵軸１６を連動して回動させるための連動装置（タイミングベルト３４）と、この連動装置（タイミングベルト３４）による各操舵軸１６の連動を解除するための連動解除手段（解除クラッチ３６）と、少なくとも一つの操舵軸１６を本体１４に固定するための固定手段（固定クラッチ３８）とを備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、格別な舵取り装置を設けず、各駆動輪の回転速度に応じて操舵を行う車両舵取り装置に関するものである。

従来よりこの種車両舵取り装置は、例えば縦長略矩形状の本体が設けられ、この本体の前後左右に設けられた車輪に駆動モータがそれぞれ取り付けられている。各車輪の回転軸は、当該回転軸に直交して上下方向に延在する回転自在の垂直車軸ギヤに接続されている。そして、駆動モータが駆動されると車輪は垂直車軸ギヤを中心にその廻りを回転し、前側に設けられた左右の垂直車軸ギヤは相互に反対方向に回転すると共に、後部に設けられた左右の垂直車軸ギヤも同様に相互に反対方向に回転するように構成されている。

該本体前側に設けられた左右の垂直車軸ギヤにはタイミングベルトが掛けられており、本体部側に設けられた左右の垂直車軸ギヤにもタイミングベルトが掛けられている。このタイミングベルトによって、左右の垂直車軸ギヤの回転が規制されて、単独で回転しないようになっている。この場合、右側の垂直車軸ギヤが時計廻り方向へ回転すると、左側の垂直車軸ギヤもタイミングベルトによって、時計廻り方向へ連動回転するようになっていた。そして、右側の垂直車軸ギヤが時計廻り方向へ回転し、左側の垂直車軸ギヤが反時計廻り方向へ回転すると両垂直車軸ギヤはタイミングベルトの突っ張りによって回転せず、駆動輪だけが回転する。これによって車両が前進、行進するように構成されていた。

係る左右車輪の駆動モータに回転速度差を生じさせると、車両舵取り装置は、本体の姿勢をそのまま維持しつつ回転速度差の遅い車輪側に曲折進行して行く。また、左右車輪の駆動モータに回転速度差を生じさせた状態で、後部車輪の駆動モータの回転速度を更に遅くすると、車両は本体の姿勢を変えながら回転速度差の遅い車輪側に大きな円弧を描く形で曲折進行して行く（特許文献１参照）。
特開２００６−１３１２０７号公報

しかしながら、左右車輪の駆動モータに回転速度差を生じさせた状態で、後部車輪の駆動モータの回転速度を更に遅くした場合でも、大きな円弧を描く本体の姿勢を小さな円弧に変えることができない。このため、車両舵取り装置は、それ以上小さな円弧での回転はできず、車両の小廻りが効かないという問題があった。

本発明は、係る従来技術の課題を解決するために成されたものであり、タイミングベルトにて連動する複数の操舵軸を独立して回転させることにより、本体を移動させずにその位置で自由な方向に回転させることができる車両舵取り装置を提供することを目的とする。

即ち、本発明の車両舵取り装置は、車両の本体に回動自在に保持された少なくとも一対の操舵軸と、各操舵軸にそれぞれ設けられた駆動輪と、各駆動輪を独立して回転駆動するためにそれぞれ設けられた駆動源と、各操舵軸を連動して回動させるための連動装置と、該連動装置による各操舵軸の連動を解除するための連動解除手段と、少なくとも一方の操舵軸を本体に固定するための固定手段とを備えたことを特徴とする。

また、請求項２の発明の車両舵取り装置は、車両の本体に回動自在に保持された三個以上の操舵軸と、各操舵軸にそれぞれ設けられた駆動輪と、各駆動輪を独立して回転駆動するためにそれぞれ設けられた駆動源と、各操舵軸を連動して回動させるための連動装置と、該連動装置による各操舵軸の連動を解除するための連動解除手段と、少なくとも一つの操舵軸を本体に固定するための固定手段とを備えたことを特徴とする。

また、請求項３の発明の車両舵取り装置は、請求項１又は請求項２に加えて、各駆動輪が指向する方向を検出するための方向検出手段を備えたことを特徴とする。

本発明によれば、車両の本体に回動自在に保持された少なくとも一対の操舵軸と、各操舵軸にそれぞれ設けられた駆動輪と、各駆動輪を独立して回転駆動するためにそれぞれ設けられた駆動源と、各操舵軸を連動して回動させるための連動装置と、該連動装置による各操舵軸の連動を解除するための連動解除手段と、少なくとも一方の操舵軸を本体に固定するための固定手段とを備えたので、例えば、本体の一側と他側に設けられた一対の駆動輪を、本体の中心点を基準にして円周方向任意の位置に指向させることができる。そして、連動装置にて各操舵軸を連動状態にすると共に、固定手段にて一方の操舵軸を本体に固定した状態で、本体の中心点を基準に駆動源にて駆動輪を同一方向に回動させれば、本体を移動させずに、当該本体をその位置で任意の方向に指向させることができる。これにより、従来の車両舵取り装置に対して、車両を大幅に小廻りさせることができるので、狭い場所でも車両の方向転換を容易に行うことができ、対向する平行な荷物積み降ろし場所での、荷物の積み降ろし作業を大幅に向上させることが可能となる。従って、車両舵取り装置の利便性を大幅に向上させることができるようになるものである。

また、請求項２の発明によれば、車両の本体に回動自在に保持された三個以上の操舵軸と、各操舵軸にそれぞれ設けられた駆動輪と、各駆動輪を独立して回転駆動するためにそれぞれ設けられた駆動源と、各操舵軸を連動して回動させるための連動装置と、該連動装置による各操舵軸の連動を解除するための連動解除手段と、少なくとも一つの操舵軸を本体に固定するための固定手段とを備えたので、例えば駆動輪を３個設けた場合は車両舵取り装置の低コスト化を図ることができると共に、駆動輪を４個以上設けた場合は重量の重い荷物を車両に載置することができる。これにより、車両にて運搬する荷物量及び荷物の重量に対応した車両舵取り装置を提供することができる。従って、車両舵取り装置の汎用性を大幅に向上させることが可能になり、車両舵取り装置の利便性を大幅に向上させることができるようになるものである。

また、請求項３の発明によれば、請求項１又は請求項２に加えて、各駆動輪が指向する方向を検出するための方向検出手段を備えたので、各駆動輪の指向方向を確実、且つ、極めて正確に検出することができる。これにより、各駆動輪を任意の指向方向に確実に指向させることができる。従って、本体を任意の指向方向に容易に指向させることが可能になるので、車両を移動させたい方向に確実に移動させることができるようになる。

特に、各駆動輪の方向角度を検出するための方向検出手段を備えているので、例えば、車両舵取り装置に制御装置を設け、この制御装置に車両の進行方向をプログラムして記憶させておけば、車両舵取り装置の自動運転も可能になる。従って、車両舵取り装置の利便性を極めて向上させることができるようになるものである。

本発明は、車両舵取り装置にて車両の小廻りができるようにするため、タイミングベルトで連動する複数の操舵軸を独立して回転できるようにした。複数の操舵軸を独立して回転させるという目的を、操舵軸の連動を解除する連動解除手段と操舵軸を本体に固定する固定手段とを設けるだけの簡単な構造で実現した。

次に、図面に基づき本発明の実施の形態を詳述する。図１は本発明の一実施例を示す車両舵取り装置１０を備えた車両１２の概略平面図、図２は本発明の一実施例を示す車両舵取り装置１０の概略正面図、図３は同図２の車両舵取り装置１０の概略正面模式図をそれぞれ示している。

本実施形態における車両舵取り装置１０（図８に図示）は、複数の駆動輪２２を備えた車両１２の進行方向を制御するものである。該車両１２は、図１、図２に示すように縦長略矩形状の本体１４と、この本体１４に回動自在に保持され、所定の間隔を存して本体１４両側（図１中左右）にそれぞれ操舵軸１６が設けられると共に、本体１４前部（本体１４の一側）に操舵軸１６が一対設けられている。該操舵軸１６は、駆動輪２２が本体１４の略４隅近傍に位置するように設けられている。

詳しくは、本体１４には、当該本体１４を上下に貫通して本体軸受け２０（図２に点線で図示）が設けられており、この本体軸受け２０に回動自在に操舵軸１６が保持されると共に、本体１４の一側（本体１４の前部）と本体１４の他側（本体１４の後部）に操舵軸１６が一対ずつ二対（図１上下に図示）設けられている。尚、図示しないが本体１４の上方（操舵軸１６の上縁と所定の間隔を存して上側）には、荷台が設けられており、その荷台上に車両１２で運搬する荷物が載置されると共に、荷台には後述する主コントローラ４８及び操作スイッチ５０などが設けられている。

各操舵軸１６の下部（この場合本体１４より下方）には、当該各操舵軸１６と共に回転する駆動軸軸受け２８が固定されており、この駆動軸軸受け２８に駆動輪２２の回転軸（駆動軸２４）が回動自在に支持されている。詳しくは、駆動軸軸受け２８は、図示しない溶接或いはボルトにて操舵軸１６に固定されると共に、駆動軸２４の一側は駆動軸軸受け２８に回動自在に支持されている。該駆動軸２４は、操舵軸１６に直交して設けられると共に、駆動軸２４の他側にはボルト（図示せず）にて駆動輪２２が固定されており、駆動軸２４の一側と他側の略中間には駆動ギヤ２６が設けられている。

また、駆動軸軸受け２８の所定位置には電動式の駆動モータ３０（本発明の駆動源に相当）が設けられており、この駆動モータ３０の回転軸に設けられたモータギヤ３２が、前記駆動ギヤ２６に噛み合っている。そして、駆動モータ３０が回転すると、駆動モータ３０の回転力はモータギヤ３２から駆動ギヤ２６に伝達され、この駆動ギヤ２６の回転により駆動軸２４が回転し、駆動輪２２が回転するように構成されている。即ち、各操舵軸１６にはそれぞれ駆動モータ３０が設けられており、各駆動輪２２は各駆動モータ３０によってそれぞれ独立して回転駆動するように構成されている。尚、一対の操舵軸１６に設けられた両駆動輪２２は、それぞれ操舵軸１６を内側、駆動輪２２を外側に位置して設けられている。

また、図２に示すように各操舵軸１６の上部（この場合本体１４より上方）には、プーリーギヤ１８が設けられており、このプーリーギヤ１８には、前記両操舵軸１６を連動回転させるためのタイミングベルト３４（本発明の連動装置に相当）が張架されている。即ち、プーリーギヤ１８の周囲面には複数の図示しない噛み合い歯が形成されており、タイミングベルト３４の内側面にも複数の図示しない噛み合い歯が形成されている。そして、プーリーギヤ１８周囲面の噛み合い歯と、タイミングベルト３４内面の噛み合い歯が噛み合うことにより両操舵軸１６が連動して同速で回転するように構成されている。尚、以降、操舵軸１６、駆動モータ３０、駆動輪２２、プーリーギヤ１８等からなる装置を駆動装置と称す。即ち、本体１４の前部に一対の駆動装置が設けられると共に、本体１４の後部にも一対の駆動装置が設けられている。

また、一方のプーリーギヤ１８（図２中右側）にはベアリング１９（図１に図示）が設けられており、このプーリーギヤ１８はベアリング１９を介して操舵軸１６に連結されている。この場合、一方のプーリーギヤ１８は、ベアリング１９によって操舵軸１６に対して空回りすると共に、他方のプーリーギヤ１８（図２中左側）にはベアリング１９を設けていないので、当該他方のプーリーギヤ１８は操舵軸１６の回転に伴って回転するように構成されている。即ち、両操舵軸１６は、タイミングベルト３４にて張架された一対のプーリーギヤ１８の内の、一方のプーリーギヤ１８に設けられたベアリング１９により、それぞれ独立して回転できるように構成されている。

ここで、一方のプーリーギヤ１８にベアリング１９を設けると、一対のプーリーギヤ１８はタイミングベルト３４によって連動回転できない。そこで、一方のプーリーギヤ１８と操舵軸１６とを連結して、操舵軸１６と一方のプーリーギヤ１８を連動回転させると共に、連結された操舵軸１６とプーリーギヤ１８とを解除して、操舵軸１６とプーリーギヤ１８をそれぞれ独立して回転させるための解除クラッチ３６（本発明の連動解除手段に相当）が、一方の操舵軸１６（図中右側の操舵軸１６）に設けられている。

該解除クラッチ３６は、一方のプーリーギヤ１８と操舵軸１６とを固定できると共に、固定したプーリーギヤ１８と操舵軸１６とを解除（この場合、後述するプーリーギヤ１８と操舵軸１６との連結が解除され、一対の操舵軸１６がそれぞれ単独回転可能な状態になる）できるように構成されている。即ち、解除クラッチ３６は、一方のプーリーギヤ１８と操舵軸１６とを固定して両操舵軸１６をタイミングベルト３４で連動回転状態（解除クラッチ３６のＯＮ状態）にできると共に、固定した一方のプーリーギヤ１８と操舵軸１６とを解除して両操舵軸１６をそれぞれ単独回転状態（解除クラッチ３６のＯＦＦ状態）にできるように構成されている。係る解除クラッチ３６にて一方のプーリーギヤ１８と操舵軸１６とを固定すると共に、固定した一方のプーリーギヤ１８と操舵軸１６とを解除する技術については、従来より周知の技術であるため詳細な説明を省略する。

また、本体１４の上面（タイミングベルト３４側の面）には、一方の操舵軸１６（図２中右側）を本体１４に固定するための固定クラッチ３８（本発明の固定手段に相当）が設けられており、一方の操舵軸１６には図示しないが当該操舵軸１６と連動回転すると共に上下動可能な固定板１７が設けられている。固定クラッチ３８には電動マグネット式の挟持板３９が設けられており、この挟持板３９で固定板１７を挟持して固定（固定クラッチ３８のＯＮ状態）できるように構成されると共に、固定した固定板１７を解除（固定クラッチ３８のＯＦＦ状態）できるように構成されている。

詳しくは、操舵軸１６に設けられた固定板１７が、固定クラッチ３８に設けられた挟持板３９にて挟持されることにより、固定板１７が本体１４に固定されて操舵軸１６の回転を阻止できると共に、挟持板３９にて挟持した固定板１７を開放して阻止した操舵軸１６を回転できるように構成されている。係る固定クラッチ３８にて一方の操舵軸１６と本体１４を固定すると共に、固定した一方の操舵軸１６と本体１４とを解除する技術については、従来より周知の技術であるため詳細な説明を省略する。

また、各操舵軸１６には、それぞれエンコーダ４０（本発明の方向検出手段に相当）が設けられており、各エンコーダ４０は、各駆動輪２２の指向方向を３６０度検出できるように構成されている。詳しくは、操舵軸１６には前述した如き駆動軸軸受け２８が固定されており、この駆動軸軸受け２８に駆動輪２２の駆動軸２４が回動自在に支持されているので、操舵軸１６が３６０度回転すると、駆動輪２２は操舵軸１６を中心に３６０度回転する。即ち、各駆動輪２２の進行方向は操舵軸１６の回転角度で算出することができ、操舵軸１６の回転角度をエンコーダ４０で検出することにより、駆動輪２２の進行方向を検出できる。係るエンコーダ４０で駆動輪２２の進行方向を検出する技術については、従来より周知の技術であるため詳細な説明を省略する。

一方、車両舵取り装置１０には図３に示すように車両１２の舵取り制御を行うと共に、メモリ（記憶装置）を備えた汎用マイクロコンピュータからなる制御装置４６（図２、図３のみ図示）が設けられている。該制御装置４６には、車両１２の前側（図中上側）に設けられた両駆動モータ３０、両エンコーダ４０、及び、解除クラッチ３６と固定クラッチ３８などが接続されると共に、車両１２の下部（図中下側）に設けられた両駆動モータ３０、両エンコーダ４０、及び、解除クラッチ３６と固定クラッチ３８などが接続されている。また、制御装置４６のメモリには、予め駆動輪２２の指向方向データが記憶されており、制御装置４６はメモリに記憶されたデータとエンコーダ４０が検出したデータとから車両１２の進行方向を算出できるようにプログラムされている。尚、車両１２が前方に直進する状態が、エンコーダ４０が検出する駆動輪２２の方向データの初期値とされ、これによって制御装置４６は、駆動輪２２がどの方向に指向しているかを把握できるように構成されている。

また、制御装置４６には、車両１２を駆動するためのバッテリー４２が接続されると共に、車両１２の操舵を行う主コントローラ４８と操作スイッチ５０とが接続されている。該主コントローラ４８は、図中上側を前進、下側を後進、左側を左折、右側を右折とした場合、車両１２の前進、後進、左折、右折、速度制御などを行えるようになっている。該車両１２の進行方向は、図１を参照して、以降本体１４の長手方向上側へ進行する場合を前進、下側へ進行する場合を後進、右側へ曲がる場合を右折、左側へ曲がる場合を左折としている。尚、図中下側を前進、上側を後進としても差し支えない。この場合、前進方向を見て、右側へ曲がる場合が右折、左側へ曲がる場合が左折になる。

該主コントローラ４８はジョイスティック（図示せず）にて構成されると共に、ジョイスティック（主コントローラ４８）は本体１４上（図示せず）に設けられている。そして、車両１２が前進状態（エンコーダ４０が検出したデータが初期値の場合）で、主コントローラ４８を前方に倒すと、制御装置４６は、両駆動輪２２の回転速度を低速で回転させて車両１２を前進させる。そして、更に主コントローラ４８を前方に倒すと、主コントローラ４８を倒す量に応じて車両１２の速度が速くなると共に、主コントローラ４８を後方に倒すと車両１２は後進し、更に主コントローラ４８を倒すと、倒す量に応じて車両１２の速度が速くなる。

また、主コントローラ４８を斜め左前方に倒すと、制御装置４６は一方（右側）の駆動輪２２の回転速度に対して他方（左側）の駆動輪２２の回転速度を遅くして、この一方と他方の駆動輪２２（一対の駆動輪２２）の速度差によって、車両１２は左前方向に左折する。また、主コントローラ４８を斜め右前方に倒すと、制御装置４６は他方の駆動輪２２の回転速度に対して一方の駆動輪２２の回転速度を遅くして、この一方と他方の駆動輪２２（一対の駆動輪２２）の速度差によって、車両１２は右前方向に左折する。

更に、主コントローラ４８を斜め左後方に倒すと、制御装置４６は一方の駆動輪２２の回転速度に対して他方の駆動輪２２の回転速度を遅くして、この一方と他方の駆動輪２２の速度差によって、車両１２は左後方向に左折する。また、主コントローラ４８を斜め右後方に倒すと、他方の駆動輪２２の回転速度に対して一方の駆動輪２２の回転速度を遅くして、この一方と他方の駆動輪２２の速度差によって、車両１２は右後方向に左折する。尚、ジョイスティック（主コントローラ４８）を用いて、車両１２の前進／後進、及び左折、右折などの運転操作を行う技術については従来より周知の技術であるため詳細な説明を省略する。

また、操作スイッチ５０は、解除クラッチ３６のＯＮ／ＯＦＦ、及び、固定クラッチ３８のＯＮ／ＯＦＦ、及び、車両旋回スイッチ（図示せず）のＯＮ／ＯＦＦ、斜行スイッチのＯＮ／ＯＦＦなどを行えるように構成されている。また、操作スイッチ５０は、各駆動輪２２の単独回転、或いは、一対の操舵軸１６に設けられた両駆動輪２２を同一回転方向、又は、反同一回転方向に回転させられるように構成されている。

詳しくは、解除クラッチ３６のＯＮ／ＯＦＦは、プーリーギヤ１８と操舵軸１６の連結と、連結したプーリーギヤ１８と操舵軸１６の解除を行えるように構成されている。また、固定クラッチ３８のＯＮ／ＯＦＦは、操舵軸１６と本体１４との固定と、固定した操舵軸１６と本体１４との解除を行えるように構成されている。車両旋回スイッチのＯＮ／ＯＦＦでは、車両１２の前進、後進、左折、右折などが行われない状態で、各駆動輪２２だけを３６０度方向、任意の方向に回転させられるように構成されている。

次に、解除クラッチ３６と固定クラッチ３８のＯＮ／ＯＦＦによる駆動輪２２の動きを図２、図４乃至図７を参照して詳しく説明を行う。尚、以降解除クラッチ３６が設けられている側を右側、設けられていない側を左側と称し、プーリーギヤ１８側から駆動モータ３０を視認した状態で各操舵軸１６の反時計廻り方向を、反時計廻り方向と称す。先ず、図３、図４に示すように解除クラッチ３６がＯＮ、固定クラッチ３８がＯＦＦしている状態の説明を行う。

係るプーリーギヤ１８が解除クラッチ３６で固定され、当該解除クラッチ３６がＯＮしている場合、解除クラッチ３６が設けられた操舵軸１６とプーリーギヤ１８は連結され、タイミングベルト３４により一対の操舵軸１６は連動回転状態となる。また、挟持板３９が固定板１７から開放され、固定クラッチ３８がＯＦＦしている場合、固定クラッチ３８が設けられた操舵軸１６は、本体１４に固定されず、回転自在状態となる。

そして、この状態で右側の駆動モータ３０を回動させて操舵軸１６を反時計廻り方向（時計廻り方向でも可）に回動させ、左側の駆動モータ３０を右側の駆動モータ３０と同速で回動させて操舵軸１６を反時計廻り方向（時計廻り方向でも可）に回動させる。この状態では、本体１４は前進／後進、左折／右折せずに、両駆動輪２２が操舵軸１６を中心にして操舵軸１６の周囲を反時計廻り方向（反時計廻り方向でも可）に回転する（図４白抜き矢印）。

具体的には、図４に示すように駆動モータ３０が駆動すると、モータギヤ３２、駆動ギヤ２６を介して駆動軸２４（駆動輪２２）が回転する。この駆動輪２２は操舵軸１６の下部に支持されているので、当該駆動輪２２は操舵軸１６を中心にしてその周囲を回転する。即ち、駆動輪２２は、操舵軸１６を中心に時計廻り方向或いは反時計廻り方向に回転（図４白抜き矢印方向）する。このとき、後述するように左側の駆動モータ３０は、左側の操舵軸１６を右側の操舵軸１６と同一方向に回転させている。

また、左側の駆動モータ３０を回動させて操舵軸１６を反時計廻り方向（時計廻り方向でも可）に回動させ、右側の駆動モータ３０を左側の駆動モータ３０と同速で回動させて操舵軸１６を反時計廻り方向（時計廻り方向でも可）に回動させる。この状態では、本体１４は前進／後進、左折／右折せずに、両駆動輪２２が操舵軸１６を中心にして操舵軸１６の周囲を反時計廻り方向（反時計廻り方向でも可）に回転する（図４白抜き矢印）。

具体的には、図４に示すように駆動モータ３０が駆動すると、モータギヤ３２、駆動ギヤ２６を介して駆動軸２４（駆動輪２２）が回転する。この駆動輪２２は操舵軸１６の下部に支持されているので、当該駆動輪２２は操舵軸１６を中心にしてその周囲を回転する。即ち、駆動輪２２は、操舵軸１６を中心に時計廻り方向或いは反時計廻り方向に回転（図中白抜き矢印方向）する。このとき、前述したように右側の駆動モータ３０は、右側の操舵軸１６を左側の操舵軸１６と同一方向に回転させている。このように、車両舵取り装置１０は、車両１２の前進／後進、左折／右折することなく、両駆動輪２２を連動して、同一方向任意の位置に指向させることができる。

次に、解除クラッチ３６と固定クラッチ３８のＯＮ／ＯＦＦによる駆動輪２２の、別の動作を図５、図６を参照して詳しく説明を行う。尚、図５、図６に示すように解除クラッチ３６がＯＦＦ、固定クラッチ３８もＯＦＦしている状態の説明を行う。

即ち、図５に示すようにプーリーギヤ１８が解除クラッチ３６から開放されて、当該解除クラッチ３６がＯＦＦしている場合、解除クラッチ３６が設けられた操舵軸１６とプーリーギヤ１８は連結されず、タイミングベルト３４による一対の操舵軸１６の連動回転状態は解除され、両操舵軸１６は単独回転可能状態となる。また、挟持板３９が固定板１７を開放している固定クラッチ３８がＯＦＦしている場合、前述した如き固定クラッチ３８が設けられた操舵軸１６は、本体１４に固定されず、回転自在状態に構成されている。

そして、この状態で右側の駆動モータ３０を回動させて操舵軸１６を反時計廻り方向に回動させると、車両１２は前進／後進、左折／右折せずに、右側の駆動輪２２は操舵軸１６を中心にして操舵軸１６の周囲を反時計廻り方向に回転する（図６白抜き矢印）。尚、右側の駆動モータ３０を回動させて操舵軸１６を時計廻り方向に回動させると、車両１２は前進／後進、左折／右折せずに、右側の駆動輪２２は操舵軸１６を中心にして操舵軸１６の周囲を時計廻り方向に回転する（図６白抜き矢印の反対方向）。

具体的には、図６に示すように駆動モータ３０が駆動すると、モータギヤ３２、駆動ギヤ２６を介して駆動軸２４（駆動輪２２）が回転する。この駆動輪２２は操舵軸１６の下部に支持されているので、当該駆動輪２２は操舵軸１６を中心にしてその周囲を回転する。即ち、駆動輪２２は、操舵軸１６を中心に反時計廻り方向、或いは、時計廻り方向に回転する。

また、左側の駆動モータ３０を回動させて操舵軸１６を時計廻り方向に回動させると、車両１２は前進／後進、左折／右折せずに、左側の駆動輪２２は操舵軸１６を中心にして操舵軸１６の周囲を時計廻り方向に回転する（図６白抜き矢印）。尚、左側の駆動モータ３０を回動させて操舵軸１６を反時計廻り方向に回動させると、車両１２は前進／後進、左折／右折せずに、左側の駆動輪２２は操舵軸１６を中心にして操舵軸１６の周囲を反時計廻り方向に回転する（図６白抜き矢印の反対方向）。

具体的には、図６に示すように駆動モータ３０が駆動すると、モータギヤ３２、駆動ギヤ２６を介して駆動軸２４（駆動輪２２）が回転する。この駆動輪２２は、操舵軸１６の下部に支持されているので、当該駆動輪２２は操舵軸１６を中心にしてその周囲を回転する。即ち、駆動輪２２は、操舵軸１６を中心に時計廻り方向或いは反時計廻り方向に回転する。このように、車両舵取り装置１０は、車両１２の前進／後進、左折／右折することなく、単独で両駆動輪２２を同一方向或いは反同一方向任意の位置に指向させることができる。

次に、解除クラッチ３６と固定クラッチ３８のＯＮ／ＯＦＦによる駆動輪２２の、別の動作を図７、図８を参照して詳しく説明を行う。尚、図７、図８に示すように解除クラッチ３６がＯＮ、固定クラッチ３８もＯＮしている状態の説明を行う。

係るプーリーギヤ１８が前述の如き解除クラッチ３６に固定されて、当該解除クラッチ３６がＯＮしている場合、解除クラッチ３６が設けられた操舵軸１６とプーリーギヤ１８は連結され、タイミングベルト３４により一対の操舵軸１６は連動回転状態となる。また、挟持板３９が固定板１７を固定している固定クラッチ３８のＯＮしている場合、固定クラッチ３８が設けられた操舵軸１６は、本体１４に固定され、回転不可状態となる。即ち、両操舵軸１６はタイミングベルト３４にて連動回転状態となり、右側のプーリーギヤ１８と操舵軸１６は解除クラッチ３６にて固定され、右側の操舵軸１６は固定クラッチ３８にて本体１４に固定される。これにより、両操舵軸１６の回転は阻止され、両駆動輪２２のみが回転可能状態となる。

そして、前記解除クラッチ３６がＯＦＦ、固定クラッチ３８がＯＦＦ状態のときは両操舵軸１６を単独回転させることができるので、両駆動モータ３０の単独回動により駆動輪２２を、例えば本体１４前後に設けられた各操舵軸１６（図１に図示）を通る円の中心を基準にして、各駆動輪２２を円周方向に指向させることができる（図１０に図示）。次に、各駆動輪２２を同一円周方向に回転させると、車両１２は前進／後進、左折／右折せずに、本体１４の中心（各操舵軸１６を通る円の中心）を基準にして円周方向に回転させることができる。

次に、車両舵取り装置１０にて車両１２の姿勢変更、前進／後進、横方向に移動、斜行を図９乃至図１６を参照して順に説明を行う。尚、車両１２には前後に一対の操舵軸１６（駆動輪２２）が設けられているものとする。また、本体１４前後に設けられ、二対の操舵軸１６を対角に結んだ対角線を、以降操舵軸１６の対角線と称し、対角線上の交点を本体１４の中心点Ｏと称す。

先ず、車両１２の姿勢変更を図９乃至図１２を参照して説明を行う。即ち、車両１２の姿勢変更は、運転者が操作スイッチ５０を操作して解除クラッチ３６をＯＦＦ、固定クラッチ３８をＯＦＦ、車両旋回スイッチをＯＮにすると、制御装置４６は、図９に示すように各駆動モータ３０を駆動させて各駆動輪２２を回転させ、各操舵軸１６の対角線の延長線上に各駆動輪２２を位置させる。

詳しくは、解除クラッチ３６がＯＦＦ、固定クラッチ３８がＯＦＦで車両旋回スイッチがＯＮになった場合、制御装置４６は各駆動モータ３０をそれぞれ駆動する。そして、制御装置４６は、前右側の駆動モータ３０の駆動力で、前右側の駆動輪２２を支持する操舵軸１６を中心に反時計廻り方向に回転させる。このとき、制御装置４６は、予めプログラムされたデータとエンコーダ４０が検出したデータとから、駆動輪２２の接地点（図中黒丸印）を両操舵軸１６の対角線の延長線上に位置するまで回動させる。

また、前左側の駆動モータ３０の駆動力で、前左側の駆動輪２２を支持する操舵軸１６を中心に時計廻り方向に回転させる。このとき、制御装置４６は、予めプログラムされたデータとエンコーダ４０が検出したデータとから、駆動輪２２の接地点（図中黒丸印）を両操舵軸１６の対角線の延長線上に位置するまで回動させる。また、後右側の駆動モータ３０の駆動力で、後右側の駆動輪２２を支持する操舵軸１６を中心に時計廻り方向に回転させる。このとき、制御装置４６は、予めプログラムされたデータとエンコーダ４０が検出したデータとから、駆動輪２２の接地点（図中黒丸印）を両操舵軸１６の対角線の延長線上に位置するまで回動させる。

更に、後左側の駆動モータ３０の駆動力で、後左側の駆動輪２２を支持する操舵軸１６を中心に反時計廻り方向に回転させる。このとき、制御装置４６は、予めプログラムされたデータとエンコーダ４０が検出したデータとから、駆動輪２２の接地点（図中黒丸印）を両操舵軸１６の対角線の延長線上に位置するまで回動させる。係る制御装置４６は、前後の各駆動輪２２を一度に回転させて、各駆動輪２２を操舵軸１６の対角線上に位置させるようにしても差し支えない。そして、操舵軸１６の対角線上に各駆動輪２２が位置したら運転者は車両旋回スイッチ（操作スイッチ５０）をＯＦＦにする。

そして、図１０に示すように、各駆動輪２２が操舵軸１６の対角線上に位置した状態で、運転者が操作スイッチ５０を操作して解除クラッチ３６をＯＮ、固定クラッチ３８をＯＮすると、これによりプーリーギヤ１８と操舵軸１６、操舵軸１６と本体１４とが固定されて２対の操舵軸１６が回転しないように固定される。次に、車両旋回スイッチ（操作スイッチ５０）を前方に倒す、言い換えると、各駆動輪２２が操舵軸１６の対角線上に位置した状態で、車両旋回スイッチ（操作スイッチ５０）を前方に倒すと、制御装置４６は例えば各駆動輪２２を反時計廻り方向（図中黒矢印）に回転するように各駆動モータ３０を回転させる。

これによって、図１１に示すように、車両１２は前進／後進、左折／右折せずに、本体１４の中心点Ｏを中心にして、その位置で反時計廻り方向に回転すると共に、任意の指向位置まで回転（車両１２の姿勢変更）させることができる（実施例では本体１４を９０度反時計廻り方向に回転させている）。係る車両旋回スイッチ（操作スイッチ５０）が後方に倒されると、制御装置４６は例えば各駆動輪２２を時計廻り方向（図中反黒矢印）に回転するように各駆動モータ３０を回転させられるように構成されている。尚、車両１２の姿勢変更後は、車両旋回スイッチ（操作スイッチ５０）がＯＦＦされて、駆動輪２２が本体１４の前進／後進状態に戻される。

次に、前記車両１２の前進／後進を図１２を参照して説明する。尚、車両１２の各駆動輪２２は前後方向に走行できるように指向しているものとする。また、解除クラッチ３６はＯＮ、固定クラッチ３８はＯＦＦしているものとする。即ち、車両１２を前進（図中上方）させる場合、運転者が主コントローラ４８を前方に倒すと、制御装置４６は一対の操舵軸１６の内の右側の操舵軸１６が反時計廻り方向、左側の操舵軸１６が時計廻り方向になるように各駆動モータ３０を回動させる。

このとき、両駆動輪２２は車両１２を前進させる方向に回転するが、両駆動輪２２の前進により右側の操舵軸１６は、反時計廻り方向に回転する応力が働き、左側の操舵軸１６は、駆動輪２２の前進により時計廻り方向に回転する応力が働く。このとき、両操舵軸１６はプーリーギヤ１８に掛けられたタイミングベルト３４によって相互に突っ張るので、両操舵軸１６が回転することなく、車両１２は前進する。

また、主コントローラ４８を後方に倒すと、制御装置４６は各駆動モータ３０を回動させて車両１２を後進させる（図１２白抜き矢印）。この場合、両駆動輪２２は車両１２を後進させる方向に回転するが、右側の操舵軸１６は、駆動輪２２の後進により時計廻り方向に回転する応力が働き、左側の操舵軸１６は、駆動輪２２の後進により反時計廻り方向に回転する応力が働く。

このときも、両操舵軸１６はプーリーギヤ１８に掛けられたタイミングベルト３４によって相互に突っ張るので、両操舵軸１６が回転することなく、車両１２を後進させることができる。尚、車両１２の左折及び右折を行う場合、前述した如き主コントローラ４８を斜め右前方、斜め左前方、斜め右後方、斜め左後方に倒せば、制御装置４６は左右の駆動輪２２に速度差を発生させて、車両１２は主コントローラ４８が倒された方向に左折或いは右折する。

次に、前記車両１２の横方向移動を図１３、図１４を参照して説明を行う。尚、車両１２の各駆動輪２２は前後方向に走行できるように指向しているものとする。また、解除クラッチ３６はＯＮ、固定クラッチ３８はＯＦＦしているものとする。即ち、車両１２を横移動させる場合、運転者により操作スイッチ５０（斜行スイッチ）が操作されると、制御装置４６は両操舵軸１６の中間を中心にして各駆動輪２２が同一方向に回転（実施例では時計廻り方向に回転）するように各駆動モータ３０を回転させる。そして、制御装置４６は、予めプログラムされたデータとエンコーダ４０が検出したデータとから、各駆動輪２２の方向が車両１２の前進方向に対して、直交方向に指向させた後各駆動モータ３０の回転を停止する。

即ち、一対の操舵軸１６はタイミングベルト３４にて連結されているので、制御装置４６にて駆動モータ３０が駆動され、操舵軸１６が同一方向に回転（図１３白抜き矢印）すると、タイミングベルト３４が回転して、車両１２は前進／後進、左折／右折せず、一対の駆動輪２２は各操舵軸１６の周囲を時計廻り方向に回転する（図１３黒矢印）。これによって、本体１４の姿勢はそのままで、駆動輪２２だけが車両１２の前進方向に対して直交方向に指向される。そして、主コントローラ４８を前方に倒すと、制御装置４６は駆動輪２２が指向した方向（右方向）に車両１２を走行させると共に、主コントローラ４８を後方に倒すと、制御装置４６は駆動輪２２が指向した方向（左方向）に車両１２を走行させる（図１４白抜き矢印）。

次に、前記車両１２の斜行を図１５、図１６を参照して説明を行う。尚、車両１２の各駆動輪２２は前後方向に走行できるように指向しているものとする。また、解除クラッチ３６はＯＮ、固定クラッチ３８はＯＦＦしているものとする。即ち、車両１２を斜行（図中右上方から左下方）させる場合、運転者により操作スイッチ５０（斜行スイッチ）が操作されると、制御装置４６は両操舵軸１６の中間を中心にして各駆動輪２２が同一方向に回転（実施例では時計廻り方向に回転）するように各駆動モータ３０を回転させる。そして、制御装置４６は、予めプログラムされたデータとエンコーダ４０が検出したデータとから、各駆動輪２２の方向が車両１２の前進方向に対して、所定の斜行角度に指向させた後各駆動モータ３０の回転を停止する。

即ち、制御装置４６は、予めプログラムされたデータとエンコーダ４０が検出したデータとから、駆動輪２２の方向が車両１２の前進方向に対して、所定角度（実施例では約４５度）指向させた後駆動モータ３０の回転を停止する。尚、エンコーダ４０が各操舵軸１６の回転位置を検出し、検出したデータを元に各操舵軸１６を制御装置４６が制御するため、以降エンコーダ４０が各操舵軸１６の回転位置を検出する旨の説明は省略する。

この場合、両操舵軸１６はプーリーギヤ１８に設けられたタイミングベルト３４にて連結されているので、制御装置４６にて操舵軸１６が同一方向に回転（図１５白抜き矢印）するように駆動輪２２を回転させると、前述同様車両１２は前進／後進、左折／右折せず、駆動輪２２だけが各操舵軸１６の周囲を時計廻り方向に所定角度回転する（図１５黒矢印）。これによって、本体１４の姿勢はそのままで、駆動輪２２だけが車両１２の前進方向に対して所定の角度方向に指向される。そして、主コントローラ４８を前方に倒すと、制御装置４６は駆動輪２２が指向した斜め前方（右上方向）に車両１２を走行させると共に、主コントローラ４８を後方に倒すと、制御装置４６は駆動輪２２が指向した斜め後方（左下方向）に車両１２を走行させる（図１６白抜き矢印）。これにより、車両１２の斜行舵取り操作を容易に行うことが可能となる。

次に、図１７には本発明の他の実施例の車両舵取り装置１０を示している。該車両舵取り装置１０は、前述の実施形態と略同じ構成を有している。以下、異なる部分について説明する。尚、前述の実施の形態と同じ部分にはこれと同じ符号を付し、説明を省略する。車両舵取り装置１０は、図１７に示すように本体１４前部に前述同様一対の操舵軸１６が設けられており、後部には前記一対の駆動輪２２の代わりにキャスター５４が設けられている。該キャスター５４は、前記本体１４の下面側（駆動輪２２側の面）に設けられると共に、一対の操舵軸１６の略中心に位置して設けられている。

そして、前述の如き解除クラッチ３６をＯＦＦ、主コントローラ４８を前方、或いは、後方に倒し、車両旋回スイッチ（操作スイッチ５０）をＯＮにして両駆動輪２２を回転させる。次に制御装置４６にて、両操舵軸１６とキャスター５４の回転軸５６とから形成される３角形の中心を中心点Ｏとして、円周上に駆動輪２２の接地点を位置させた後、解除クラッチ３６をＯＮする。この場合、制御装置４６は自動的に解除クラッチ３６をＯＮするように構成されている。

これにより、車両１２は前進／後進、左折／右折せずに、本体１４の中心点Ｏを中心にして、その位置で反時計廻り方向に回転させられると共に、任意の指向位置まで回転（車両１２の姿勢変更）させることができる。尚、この場合は予め３角形の中心が本体１４の中心点Ｏとなるように、一対の操舵軸１６とキャスター５４が本体１４に配設されているものとする。係る実施例２では、本体１４前部に一対の駆動輪２２が設けられ、後部にキャスター５４が設けられている。

また、車両１２の前進／後進を行う場合、運転者は操作スイッチ５０を操作して解除クラッチ３６をＯＦＦ、主コントローラ４８と車両旋回スイッチをＯＮ（操作スイッチ５０を操作）して両駆動輪２２を本体１４の前進方向に平行になるように回転させた後、操作スイッチ５０を操作して解除クラッチ３６をＯＮする。係るキャスター５４は自由に進行方向が変わるので、運転者が主コントローラ４８を前方、或いは、後方に倒せば、制御装置４６は前述の如き、駆動モータ３０を駆動して車両１２を前進させると共に、後進させる。

同様に、運転者により車両１２を横方向に進行させる場合、運転者により操作スイッチ５０（斜行スイッチ）が操作されると、制御装置４６は各操舵軸１６を中心にして両駆動輪２２が同一方向に回転するように駆動モータ３０を回転させる。そして、制御装置４６は、駆動輪２２の方向を車両１２の前進方向に対して、直交方向或いは、所定角度に指向させた後、駆動モータ３０の回転を停止する。これにより、車両１２を進行方向に対して横方向に移動、或いは、進行方向に対して斜行させることもできる。このように、本体１４後部には一対の駆動モータ３０を備えた駆動輪２２の代わりにキャスター５４を設けているだけなので、車両舵取り装置１０を備えた車両１２のコストを大幅に低減させることができる。これにより、実施例１同様車両１２の舵取り操作を容易に行うことが可能となる。

次に、図１８には本発明の他の実施例の車両舵取り装置１０を示している。該車両舵取り装置１０は、前述の実施形態と略同じ構成を有している。以下、異なる部分について説明する。尚、前述の実施の形態と同じ部分にはこれと同じ符号を付し、説明を省略する。車両舵取り装置１０は、図１８に示すように本体１４前部に前述同様一対の操舵軸１６が設けられており、後部には本体１４前部の駆動モータ３０を備えた、一対の駆動装置の内の一方の駆動装置（単一の駆動装置）が設けられている。そして、後部に設けられた単一の操舵軸１６は、前記本体１４の後部に設けられた一対の操舵軸１６の、略中心に位置して設けられている。

詳しくは、本体１４後部に設けられた操舵軸１６の上部には前述同様のプーリーギヤ１８と解除クラッチ３６が設けられると共に、本体１４の上面に固定クラッチ３８が設けられている。また、操舵軸１６の下部に設けられた駆動軸軸受け２８に駆動輪２２の駆動軸２４が回動自在に支持されると共に、この駆動軸２４に駆動輪２２が固定されている。即ち、実施例３では、駆動モータ３０にて駆動される駆動輪２２が本体１４の前部に２ヶ所、後部に１ヶ所、合計３ヶ所設けられている。

該本体１４後部の操舵軸１６は、本体１４前部に設けられた右側の操舵軸１６と同様、解除クラッチ３６のＯＮ／ＯＦＦによりプーリーギヤ１８と操舵軸１６とを固定／解除できると共に、固定クラッチ３８のＯＮ／ＯＦＦにより操舵軸１６と本体１４とを固定／解除できるように構成されている。また、本体１４前部に設けられた一対のプーリーギヤ１８と、後部に設けられた単一のプーリーギヤ１８にはタイミングベルト３４が張架されている。これにより、各操舵軸１６を中心に駆動輪２２を連動して同一方向に回動できるようになっている。

そして、運転者が操作スイッチ５０を操作して、本体１４の前部と後部に設けられた解除クラッチ３６をＯＦＦ、主コントローラ４８と車両旋回スイッチ（操作スイッチ５０）を操作して各駆動輪２２を回転させる。このとき、車両１２（本体１４）は、本体１４前部に設けられた一対の操舵軸１６と、本体１４後部に設けられた単一の操舵軸１６とから形成される３角形の中心を中心点Ｏとして、円周上に駆動輪２２の接地点を位置させた後、本体１４の前部と後部に設けられた解除クラッチ３６をＯＮにする。この場合、制御装置４６は自動的に解除クラッチ３６をＯＮするように構成されている。

これにより、車両１２は前進／後進、左折／右折せずに、本体１４の中心点Ｏを中心にして、その位置で反時計廻り方向に回転させられると共に、任意の指向位置まで回転（車両１２の姿勢変更）させることができる。詳しくは、本体１４前部に設けられた一対の操舵軸１６と、本体１４後部に設けられた単一の操舵軸１６はタイミングベルト３４にて連結されると共に、各操舵軸１６はこのタイミングベルト３４により突っ張っていて、それぞれ独自の方向に回転することがないので、制御装置４６にて操舵軸１６が同一方向に回転するように駆動輪２２を回転させると、前述同様車両１２は前進／後進、左折／右折せず、駆動輪２２だけが各操舵軸１６の周囲を時計廻り方向に回転する。

これによって、本体１４の姿勢はそのままで、駆動輪２２だけが車両１２の前進方向に対して所定の角度方向に指向される。そして、主コントローラ４８を前方に倒すと、制御装置４６は駆動輪２２が指向した斜め前方に車両１２を走行させると共に、主コントローラ４８を後方に倒すと、制御装置４６は駆動輪２２が指向した斜め後方に車両１２を走行させる。尚、この場合も前述同様に予め本体１４前部に設けられた一対の操舵軸１６と、本体１４後部に設けられた単一の操舵軸１６とから形成される３角形の中心が本体１４の中心点Ｏとなるように、一対の操舵軸１６と単一の操舵軸１６が設置されているものとする。

また、車両１２の前進／後進を行う場合、運転者は操作スイッチ５０を操作して本体１４前部に設けた解除クラッチ３６と、本体１４後部に設けた解除クラッチ３６をＯＦＦ、主コントローラ４８と車両旋回スイッチ（操作スイッチ５０）をＯＮして両駆動輪２２を本体１４の前進方向に平行になるように回転させた後、解除クラッチ３６をＯＮする。係る３個の操舵軸１６はタイミングベルト３４にて連結されると共に、各操舵軸１６はこのタイミングベルト３４により突っ張っていて、それぞれ独自の方向に回転することがないので、主コントローラ４８を前方、或いは、後方に倒せば、制御装置４６は前述の如き、駆動モータ３０を駆動して車両１２を前進させると共に、後進させる。

そして、同様に、前述したように、車両１２を進行方向に対して横方向に進行させられるとともに、車両１２を進行方向に対して斜行させることもできる。このように、実施例３では、本体１４前部に一対の駆動輪２２を設けると共に、後部に単一の駆動装置を設けている。これにより、車両舵取り装置１０を備えた車両１２のコストを低減させることができると共に、単一の駆動装置を設けているので、キャスター５４を設けた場合に対して更に大きい、重い荷物を車両１２で運搬することができる。これにより、実施例１乃至実施例２同様車両１２の舵取り操作を容易に行うことが可能となる。

次に、図１９には本発明の他の実施例の車両舵取り装置１０を示している。該車両舵取り装置１０は、前述の実施形態と略同じ構成を有している。以下、異なる部分について説明する。尚、前述の実施の形態と同じ部分にはこれと同じ符号を付し、説明を省略する。車両舵取り装置１０は、図１９に示すように前述した一対の操舵軸１６を備えた駆動装置が本体１４前部の左右に所定の間隔を存してそれぞれ設けられると共に、本体１４後部にも左右に所定の間隔を存して一対の操舵軸１６を備えた駆動装置がそれぞれ設けられている。

即ち、実施例４では、本体１４の４隅近傍に一対の操舵軸１６を備えた駆動装置を設けている。そして、図示しないがこれら駆動装置に設けられた各プーリーギヤ１８はそれぞれタイミングベルト３４にて連結されると共に、各プーリーギヤ１８には解除クラッチ３６、各操舵軸１６には固定クラッチ３８が設けられている。この場合、各駆動軸２４全体を連動させるタイミングベルト３４を設けず、制御装置４６には車両１２は前進／後進、左折／右折せずに、その位置で反時計廻り方向或いは時計廻り方向に回転させるプログラムが記憶されている。

即ち、制御装置４６は、予めメモリに記憶させたデータにより各駆動輪２２を操舵軸１６の対角線上に位置させて、本体１４の中心点Ｏを中心にして円周方向に自動的に指向させる。そして、主コントローラ４８を前方或いは後方に倒せば、車両１２は前進／後進、左折／右折せずに、その位置で反時計廻り方向或いは時計廻り方向に回転させることができる。

この場合、運転者が操作スイッチ５０にて各解除クラッチ３６のＯＮ／ＯＦＦ、及び、各固定クラッチ３８のＯＮ／ＯＦＦ、及び、各車両旋回スイッチのＯＮ／ＯＦＦなどを行わなくても、各解除クラッチ３６、各固定クラッチ３８は制御装置４６にてそれぞれ制御することにより、車両１２をその位置で反時計廻り方向或いは時計廻り方向に自動で回転できるようになっている。尚、解除クラッチ３６は、操舵軸１６の全数よりも１個少なくしても、実施例１乃至実施例３同様車両１２の舵取り操作を容易に行うことができる。

また、車両１２をその位置で回転させる場合、前述同様運転者が一部手動操作を行っても差し支えない。即ち、運転者が車両１２をその位置で回転させる場合、前述の如き各駆動輪２２を操舵軸１６の対角線上に位置させた後、各駆動輪２２を本体１４の中心点Ｏを中心にして円周方向に指向させる。そして、主コントローラ４８を前方或いは後方に倒せば車両１２をその位置で反時計廻り方向或いは時計廻り方向に回転させることができ、実施例１乃至実施例３同様車両１２の舵取り操作を容易に行うことができる。

また、操作スイッチ５０は、各駆動輪２２の単独回転、或いは、各駆動輪２２を同一回転方向、又は、反同一回転方向に回転させられるようになっている。これにより、本体１４前部及び後部に一対の駆動装置を設けた場合の荷物の運搬に対して、それより大きく重い荷物を車両１２（荷台）にて運搬することができ、車両舵取り装置１０を備えた車両１２の汎用性を大幅に向上させることができる。尚、車両１２の前進、行進及び横方向への進行は、前記実施例同様に行えるため、詳細な説明は省略する。

このように、車両１２の本体１４に回動自在に保持された少なくとも一対の操舵軸１６と、各操舵軸１６にそれぞれ設けられた駆動輪２２と、各駆動輪２２を独立して回転駆動するためにそれぞれ設けられた駆動モータ３０と、各操舵軸１６を連動して回動させるためのタイミングベルト３４と、このタイミングベルト３４による各操舵軸１６の連動を解除するための解除クラッチ３６と、少なくとも一方の操舵軸１６を本体１４に固定するための固定クラッチ３８とを備えているので、本体１４の前部と後部に設けられた一対の駆動輪２２を、本体１４の中心点Ｏを基準にして駆動輪２２を円周方向任意の位置に指向させることができる。

そして、タイミングベルト３４にて各操舵軸１６を連動状態にすると共に、固定クラッチ３８にて一方の操舵軸１６を本体１４に固定した状態で、本体１４の中心点Ｏを基準に駆動モータ３０にて駆動輪２２を同一方向に回動させれば、本体１４を移動させずに、その位置で任意の方向に指向（回転）させることができる。これにより、車両１２の方向変換スペースも殆ど必要とせず、本体１４の中心位置を移動させずに、その位置で自由な方向に指向させることができる。従って、従来の車両舵取り装置１０に対して、車両１２を大幅に小廻りさせることができるので、狭い場所でも車両１２の方向転換を容易に行うことができ、対向する平行な荷物積み降ろし場所での、荷物の積み降ろし作業を大幅に向上させることが可能となる。

また、車両１２の本体１４に回動自在に保持された３個以上の操舵軸１６と、各操舵軸１６にそれぞれ設けられた駆動輪２２と、各駆動輪２２を独立して回転駆動するためにそれぞれ設けられた駆動モータ３０と、各操舵軸１６を連動して回動させるためのタイミングベルト３４と、このタイミングベルト３４による各操舵軸１６の連動を解除するための解除クラッチ３６と、少なくとも一つの操舵軸１６を本体１４に固定するための固定クラッチ３８とを備えたので、駆動輪２２を３個設けた場合は車両舵取り装置１０の低コスト化を図ることができると共に、駆動輪２２を４個以上設けた場合は大きくて重量の重い荷物を車両１２（荷台）に載置することができる。これにより、車両１２にて運搬する荷物量及び荷物の重量に対応した車両舵取り装置１０を提供することができる。

また、車両舵取り装置１０には、各駆動輪２２が指向する方向を検出するためのエンコーダ４０を備えているので、制御装置４６は各駆動輪２２の指向方向を確実、且つ、極めて正確に検出することができる。これにより、本体１４を任意の指向方向に確実に進行させることが可能となる。従って、車両舵取り装置１０は車両１２を移動させたい方向に確実に移動させることができる。

特に、車両舵取り装置１０に各駆動輪２２の方向角度を検出するためのエンコーダ４０を備えているので、車両舵取り装置１０に制御装置４６を設け、この制御装置４６に車両１２の進行方向をプログラムして記憶させておけば、車両舵取り装置１０の自動運転も可能になる。従って、車両舵取り装置１０の利便性を極めて向上させることができる。

尚、実施の形態では、駆動輪２２が本体１４の略４隅に位置するように操舵軸１６を設けたが、各駆動輪２２を対角線に結ぶ中心、或いは、各駆動輪２２が配置された中心が本体１４の略中心に位置させることができ、安定して本体１４を支えられれば、操舵軸１６は４隅近傍に限られるものでない。

また、右側の操舵軸１６に解除クラッチ３６及び固定クラッチ３８を設けたが、車両１２は前進／後進、左折／右折せずに、本体１４の中心点Ｏを中心にして、その位置で反時計廻り方向、或いは、時計廻り方向に回転させることができれば、解除クラッチ３６及び固定クラッチ３８は、右側の操舵軸１６以外の操舵軸１６に設けても差し支えない。勿論本発明は、上記各実施形態のみに限定されるものではなく、この発明の範囲を逸脱することなく他の様々な変更を行っても本発明は有効である。

本発明の一実施例を示す車両舵取り装置を備えた車両の概略平面図である（実施例１）。 本発明の一実施例を示す車両舵取り装置の概略正面図である。 本発明の一実施例を示す車両舵取り装置の制御回路を示すブロック図である。 図２の車両舵取り装置の概略正面模式図である。 本発明の一実施例を示す車両舵取り装置の概略正面図である。 同図５の車両舵取り装置の概略正面模式図である。 本発明の一実施例を示す車両舵取り装置の概略正面図である。 同図７の車両舵取り装置の概略正面模式図である。 本体の中心点を中心にした円周上に各駆動輪を指向させている状態を示す図である。 本体の中心点を中心に反時計廻り方向に回転させている車両の概略平面図である。 同図１０の本体を９０度回転させた状態で前進／後進させている状態を示す車両の概略平面図である。 同図１０の本体を９０度回転させずに前進／後進させている状態を示す車両の概略平面図である。 本体に対して駆動輪を直交方向に指向させた状態を示す車両の概略平面図である。 駆動輪を本体に対して直交方向に指向させて、車両を横方向に進行させている当該車両の概略平面図である。 駆動輪を本体に対して右上斜め４５度に指向させている車両の概略平面図である。 同図１５の本体に対して右上斜め４５度指向させた駆動輪により、車両を斜行させている状態を示す当該車両の概略平面図である。 本体の前部に一対の駆動軸、本体の後部に単一の駆動軸（キャスター）を設けた車両の概略平面図である（実施例２）。 本体の前部に一対の駆動軸、本体の後部に単一の駆動軸を設けた車両の概略平面図である（実施例３）。 本体の４隅近傍に、それぞれ一対の駆動軸を設けた車両の概略平面図である（実施例４）。

符号の説明

１０ 車両舵取り装置
１２ 車両
１４ 本体
１６ 操舵軸
１７ 固定板
１８ プーリーギヤ
１９ ベアリング
２０ 本体軸受け
２２ 駆動輪
２４ 駆動軸
２６ 駆動ギヤ
２８ 駆動軸軸受け
３０ 駆動モータ（駆動源）
３２ モータギヤ
３４ タイミングベルト（連動装置）
３６ 解除クラッチ（連動解除手段）
３８ 固定クラッチ（固定手段）
３９ 挟持板
４０ エンコーダ（方向検出手段）
４２ バッテリー
４６ 制御装置
４８ 主コントローラ
５０ 操作スイッチ
５４ キャスター
５６ 回転軸

Claims (3)

1. 車両の本体に回動自在に保持された少なくとも一対の操舵軸と、
   各操舵軸にそれぞれ設けられた駆動輪と、
   各駆動輪を独立して回転駆動するためにそれぞれ設けられた駆動源と、
   前記各操舵軸を連動して回動させるための連動装置と、
   該連動装置による各操舵軸の連動を解除するための連動解除手段と、
   前記少なくとも一方の操舵軸を前記本体に固定するための固定手段とを備えたことを特徴とする車両舵取り装置。
2. 車両の本体に回動自在に保持された三個以上の操舵軸と、
   各操舵軸にそれぞれ設けられた駆動輪と、
   各駆動輪を独立して回転駆動するためにそれぞれ設けられた駆動源と、
   前記各操舵軸を連動して回動させるための連動装置と、
   該連動装置による各操舵軸の連動を解除するための連動解除手段と、
   前記少なくとも一つの操舵軸を前記本体に固定するための固定手段とを備えたことを特徴とする車両舵取り装置。
3. 前記各駆動輪が指向する方向を検出するための方向検出手段を備えたことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両舵取り装置。

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