JP2010095141A - 荷物搬送車 - Google Patents

Abstract

【課題】駆動輪の回転速度及び駆動輪の向きを変えず、方向変換手段にて駆動輪の接地位置を変えるだけで本体の進行方向を変えることができる荷物搬送車を提供する。
【解決手段】荷物を積載する本体１２と、この本体１２に設けられた駆動源（駆動モータ１４、１５）と、この駆動源（駆動モータ１４、１５）から少なくとも一対の駆動輪３０、３１を介してそれぞれ回転力が伝達される少なくとも一対の駆動輪３０、３１と、各駆動輪３０、３１の接地位置（接地部３２）を、当該駆動輪３０、３１に回転力を伝達する駆動輪３０、３１を中心とする円周上で変更する方向変換手段とを備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、荷物を積載する本体に設けられた駆動源と、この駆動源から少なくとも一対の駆動軸を介してそれぞれ回転力が伝達される少なくとも一対の駆動輪と、各駆動輪の接地位置を、当該駆動輪に回転力を伝達する前記駆動軸を中心とする円周上で変更する方向変換手段とを備えた荷物搬送車に関するものである。

従来よりこの種荷物搬送車の舵取り装置は、例えば駆動モータを車輪（駆動輪）の向きと連動するように取り付け、ギヤ等を介して駆動モータの回転を駆動輪に伝達している。該駆動輪はベアリング等の軸受け機構を介して車体に設置し、この機構を左右の駆動輪に組み込んでいる。車体の軸受けから上方に立ち上げた左右の垂直車軸をギヤとタイミングベルトにより連結している。該駆動輪はそれぞれ独立して回転速度が制御されるが、左右の駆動モータに速度差を与えた場合、駆動輪は車体の軸受けを支点とした水平車軸の幅間隔にて旋回することになり、結果的には速度の遅い駆動輪側に向きを変えられるように構成していた（特許文献１参照）。
特開２００６−１３１２０７号公報

しかしながら、舵取り装置にて荷物搬送車を大きな半径で反時計廻り方向に向きを変える場合、右側の駆動輪の回転速度に対して、左側の駆動輪の回転速度を小幅に遅くし、小さな半径で向きを変える場合、左側の駆動輪の回転速度を大幅に遅くしていた。また、荷物搬送車を大きな半径で時計廻り方向に向きを変える場合、左側の駆動輪の回転速度に対して、右側の駆動輪の回転速度を小幅に遅くし、大きな半径で向きを変える場合、右側の駆動輪の回転速度を大幅に遅くしていた。このため、荷物搬送車を小さな半径、或いは、大きな半径で方向を変えるには、駆動輪の回転速度の制御が困難であった。

また、舵取り装置には多数の部品が用いられるため装置が複雑であった。このため、組み立てやメンテナンスに時間がかかり、舵取り装置が高騰してしまうと言う問題があった。

本発明は、係る従来技術の課題を解決するために成されたものであり、駆動輪の回転速度及び駆動輪の向きを変えず、方向変換手段にて駆動輪の接地位置を変えるだけで本体の進行方向を変えることができる荷物搬送車を提供することを目的とする。

即ち、本発明の荷物搬送車は、荷物を積載する本体と、該本体に設けられた駆動源と、該駆動源から少なくとも一対の駆動軸を介してそれぞれ回転力が伝達される少なくとも一対の駆動輪と、各駆動輪の接地位置を、当該駆動輪に回転力を伝達する駆動軸を中心とする円周上で変更する方向変換手段とを備えたことを特徴とする。

また、請求項２の発明の荷物搬送車は、上記において、方向変換手段は、各駆動軸の先端にそれぞれ連結され、当該駆動軸と所定の角度を存して延在し、駆動軸の回転により自らの軸心を中心として回転する駆動輪の回転軸と、各回転軸の延在方向を当該回転軸が連結された駆動軸を中心として変更する接地位置変更手段とを備えることを特徴とする。

また、請求項３の発明の荷物搬送車は、請求項２において、各駆動軸は本体から下方に延在し、下端に回転軸が連結されており、接地位置変更手段は、各駆動軸がそれぞれ回転自在に貫通し、下面が各駆動輪にそれぞれ当接するディスクと、各ディスクを回転させるディスク回転手段とを備え、各ディスクの下面は本体に近接する部分と本体から離間する部分とを有することを特徴とする。

また、請求項４の発明の荷物搬送車は、請求項３において、駆動輪の中心から接地位置に至る線は、接地面に対して５度以上６０度以下の角度で交わることを特徴とする。

また、請求項５の発明の荷物搬送車は、請求項４において、駆動輪の中心から接地位置に至る線は、接地面に対して３０度の角度で交わることを特徴とする。

また、請求項６の発明の荷物搬送車は、請求項１乃至請求項５の何れかにおいて、各駆動輪の回転方向、及び／又は、回転速度を独立して制御可能としたことを特徴とする。

本発明によれば、荷物を積載する本体と、該本体に設けられた駆動源と、該駆動源から少なくとも一対の駆動軸を介してそれぞれ回転力が伝達される少なくとも一対の駆動輪と、各駆動輪の接地位置を、当該駆動輪に回転力を伝達する駆動軸を中心とする円周上で変更する方向変換手段とを備えたので、例えば、両駆動輪を相互に反対方向に回転させると共に、両駆動輪の中間位置を中心として当該両駆動輪の離間側を接地させた状態で、方向変換手段にて両駆動輪の接地位置を同一円周方向に変更することで、本体の移動方向を変えることが可能となる。これにより、従来のように一対の駆動輪の内、一方の駆動輪の回転速度を変えなくても、方向変換手段にて両駆動輪の接地位置を同一円周方向に変更するだけで、本体の移動方向を変えることが可能となる。特に、両駆動輪を相互に同一方向に回転させれば本体の姿勢変換（荷物搬送車の停止位置で旋回）をさせることができるようになる。従って、荷物搬送車の移動方向、及び／又は、姿勢変換などを極めて容易に行うことが可能になり、荷物搬送車の利便性を大幅に向上させることができるようになるものである。

また、請求項２の発明によれば、上記において、方向変換手段は、各駆動軸の先端にそれぞれ連結され、当該駆動軸と所定の角度を存して延在し、駆動軸の回転により自らの軸心を中心として回転する駆動輪の回転軸と、各回転軸の延在方向を当該回転軸が連結された駆動軸を中心として変更する接地位置変更手段とを備えるので、例えば、請求項３の如く、各駆動軸は本体から下方に延在し、下端に回転軸が連結されており、接地位置変更手段は、各駆動軸がそれぞれ回転自在に貫通し、下面が各駆動輪にそれぞれ当接するディスクと、各ディスクを回転させるディスク回転手段とを備え、各ディスクの下面は本体に近接する部分と本体から離間する部分とを有するので、ディスク回転手段にて各ディスクをそれぞれ円周方向に回転させるだけで、両駆動輪の接地位置を円周方向に変更移動させることができる。これにより、ディスク回転手段にて両駆動輪の接地位置を同一円周方向に容易に変更移動させることができる。従って、本体の移動方向、及び／又は、姿勢変換などを極めて容易に行うことが可能になり、荷物搬送車の利便性を大幅に向上させることができるようになるものである。

また、請求項４の発明によれば、請求項３において、駆動輪の中心から接地位置に至る線は、接地面に対して５度以上６０度以下の角度で交わるので、例えば、従来のように駆動輪の回転速度、及び、駆動輪の方向を変えずに、接地位置変更手段にて駆動輪の接地位置を変えるだけで本体の進行方向を変えることができる。これにより、方向を変えるための駆動輪の構造が簡単になり、駆動構造の小型化、及び、簡素化を図ることが可能となる。従って、荷物搬送車の組み立て時間及びメンテナンス時間などを大幅に短縮することが可能になり、荷物搬送車のコストを極めて低減させることができるようになるものである。

また、請求項５の発明によれば、請求項４において、駆動輪の中心から接地位置に至る線は、接地面に対して３０度の角度で交わるので、両駆動輪の周囲全体が接地せずに当該両駆動輪周囲の一部を確実に接地させることが可能となる。これにより、本体を任意の方向へ移動させる推進力を確実に発生させることができ、荷物搬送車の利便性を大幅に向上させることができるようになるものである。

また、請求項６の発明によれば、請求項１乃至請求項５の何れかにおいて、各駆動輪の回転方向、及び／又は、回転速度を独立して制御可能としたので、例えば、両駆動輪の中間位置を中心として当該両駆動輪の離間側を接地させた状態で、方向変換手段にて両駆動輪の接地位置を同一円周方向に変更移動させながら、両駆動輪を相互に反対方向に回転させれば、本体の姿勢を変えながら任意の大回りや小回りで右折や左折を行うことができる。また、両駆動輪の中間位置を中心として当該両駆動輪の離間側を接地させた状態で、方向変換手段にて両駆動輪の接地位置を同一円周方向所定位置に変更移動させ、両駆動輪を相互に反対方向に回転させれば、本体の姿勢を変えずに任意の方向に斜走行させることができる。また、両駆動輪の中間位置を中心として当該両駆動輪の離間側を接地させた状態で、方向変換手段にて両駆動輪の接地位置を同一円周方向所定位置に変更移動させ、両駆動輪を相互に同一方向に回転させれば、本体を任意の方向に姿勢変換（荷物搬送車の停止位置で旋回）させることができる。これにより、本体姿勢を変えながら、或いは、本体姿勢を変えずに右折や左折を行うことができるようになり、荷物搬送車の利便性を更に向上させることができるようになるものである。

本発明は、駆動輪の回転速度及び駆動輪の向きを変えずに荷物搬送車の進行方向を変え、且つ、荷物搬送車が高騰してしまうのを抑えることを主な特徴とする。駆動輪の回転速度及び駆動輪の向きを変えずに荷物搬送車の進行方向を変え、且つ、荷物搬送車の高騰を抑えるという目的を、方向変換手段にて駆動輪の接地位置を変えるだけの簡単な構造で実現した。

次に、図面に基づき本発明の実施の形態を詳述する。図１は本発明の一実施例を示す荷物搬送車１０の縦断側面図、図２は同図１の荷物搬送車１０の下面図をそれぞれ示している。

本実施形態における荷物搬送車１０は、後述するディスク回転手段と方向変換手段と接地位置変更手段とを備えると共に、図１、図２に示すように所定の大きさの荷物（図示せず）を積載する略縦長矩形状の筐体からなる本体１２と、この本体１２下部の底板１２Ａ上には左右の駆動モータ１４（図中左側）、駆動モータ１５（図中右側）を備えた一対の駆動軸１６、１７が立設されている。該駆動モータ１４、１５（本発明の駆動源に相当）は、本体１２内に所定の間隔を存して設けられる（図１で左右に設けられている）と共に、駆動軸１６、１７は上軸受け１８、１９に回動自在に軸支されて、底板１２Ａの下方に延在している。尚、図中１２Ｂは、本体１２上部に設けられ荷物が積載される上板、１２Ｃは本体１２周囲に立設された側板（前面は図示せず）である。

各駆動軸１６、１７の下部には、回転軸２２、２３が設けられており、駆動軸１６、１７と回転軸２２、２３はユニバーサルジョイント（自在継ぎ手２０、２１）にて接続されている。両回転軸２２、２３には荷物搬送車１０を走行させるためゴムタイヤなどからなる断面略ドーナツ形状の駆動輪３０、３１が固定されている。両駆動輪３０、３１と底板１２Ａの間には後述するディスク２４、２５が設けられており、このディスク２４、２５は上軸受け１８、１９の駆動輪３０、３１側に設けられた下軸受け２６、２７を介して駆動軸１６、１７に回動自在に支持されている。そして両ディスク２４、２５は、円形に形成され、下軸受け２６、２７にて駆動軸１６、１７周囲を回動自在に支持されている。

該駆動輪３０、３１の一側から他側まで略同じ厚さに構成され、両ディスク２４、２５は下面が各駆動輪３０、３１の上面にそれぞれ回動自在に当接している。また、各ディスク２４、２５の下面は、当該ディスク２４、２５の中心を通る直線上において、一側を本体１２に近接する部分（厚さが薄い部分）と、他側を本体１２から離間する部分（厚さが厚い部分）とに形成している。即ち、各ディスク２４、２５の下面は本体１２に近接する部分（厚さが薄い部分）と本体１２から離間する部分（厚さが厚い部分）とを有している。

詳しくは、両ディスク２４、２５は、中心を通る直線上において、一側面（本体１２側の面）は底板１２Ａに平行に、他側面（本体１２の離間側の面）は底板１２Ａに対して傾斜している。即ち、両ディスク２４、２５は、中心を通る直線上において、一側に対して他側を厚く構成し、この厚さ分を接地面５２から駆動輪３０、３１を上方に傾かせる（接地面５２から浮かせる）ように構成している（図１）。この場合の接地面５２は実施例では平面で説明を行っている。言い換えると、両ディスク２４、２５の下面に駆動輪３０、３１が当接した状態で、当該駆動輪３０、３１の中心から接地位置に至る線は、接地面５２に対して５度以上６０度以下、好ましくは、駆動輪３０、３１の中心から接地位置に至る線は、接地面５２に対して３０度の角度（図１黒矢印範囲）で交わるようになっている。即ち、両駆動輪３０、３１は、周囲の一部である接地部３２（図２の波線部分）が接地面５２に接地するようになっている。

このように、両駆動輪３０、３１の周囲一側（接地部３２の反対側）を接地面５２から浮かせることによって、当該両駆動輪３０、３１の一部となる接地部３２が接地面５２に接地するように構成されている。尚、図中４０はボールベアリングで、駆動軸１６、１７と上軸受け１８、１９の間、駆動軸１６、１７と下軸受け２６、２７の間、両ディスク２４、２５と両駆動輪３０、３１の間にそれぞれ設けられている。

一方、両駆動モータ１４、１５の略中間には、両ディスク２４、２５を回動させ、本体１２の進行方向を変えるための方向変換モータ３４が設けられている。この方向変換モータ３４の回転軸３５は、本体１２の底板１２Ａを貫通して、ディスク２４、２５側に延在し、下部にはプーリ３６が設けられると共に、このプーリ３６に隣接して当該プーリ３６と同様な補助プーリ３７、３７が複数（実施例では２個）設けられている。各プーリ３６、３７、３７及び両ディスク２４、２５を支持する両下軸受け２６、２７にはタイミングベルト３８が掛架されている。

そして、方向変換モータ３４が回転すると、方向変換モータ３４の回転力は、プーリ３６、３７、３７、及び、タイミングベルト３８を介して両ディスク２４、２５を所定方向に回転させる。これによって、両ディスク２４、２５の他側の厚い位置を駆動輪３０、３１の円周方向にずらして、両駆動輪３０、３１が接地面５２に接地する位置（接地部３２）を当該両駆動輪３０、３１の円周方向任意の位置に変えられるように構成している。

また、補助プーリ３７、３７は、タイミングベルト３８の張力を適正に保ち、方向変換モータ３４の回転軸３５に設けられたプーリ３６の回転力を確実にタイミングベルト３８に伝達する。４２は、スプリング（図示せず）付きキャスターで、本体１２を構成する底板１２Ａの略４隅に設けられ、スプリングの付勢力によって両駆動輪３０、３１の接地部３２を所定圧力で接地面５２に押圧させると共に、本体１２が倒れてしまうのを防止している。尚、図１ではキャスター４２を図示していない。

荷物搬送車１０には、当該荷物搬送車１０の運転操作を行うための舵取り手段が設けられ、この舵取り手段には汎用マイクロコンピュータからなる制御装置６０が設けられている。該制御装置６０は、本体１２内に設けられると共に、舵取り手段は荷物搬送車１０の前進、後進、左折、右折、速度などの制御を行う主コントローラ４４（図３に図示）と、斜走行や旋回などを行う補助コントローラ４６（図３に図示）、及び、両駆動輪３０、３１の接地位置を円周方向に変える回転ハンドル（図示せず）などからなるジョイスティック（図示せず）にて構成されると共に、ジョイスティックは本体１２上（上板１２Ｂ上）に設けられている。

そして、図３に示すように、制御装置６０には両駆動モータ１４、１５と、両ディスク２４、２５と、両駆動輪３０、３１と方向変換モータ３４と、荷物搬送車１０を走行させるためのバッテリー５０（蓄電池）が接続されている。該主コントローラ４４、及び、補助コントローラ４６にはそれぞれ荷物搬送車１０の運転操作を行うため図示しないレバー（スティック）が設けられている。尚、バッテリー５０の電力は必要に応じて、両駆動輪３０、３１、方向変換モータ３４、制御装置６０などに供給される。

そして、主コントローラ４４のレバーを前方に倒すと荷物搬送車１０を前進、後方に倒すと荷物搬送車１０を後進、左に倒すと荷物搬送車１０を左方向にカーブ、右に倒すと荷物搬送車１０を右方向にカーブするように構成されると共に、レバーの倒し量（倒し角度の大きさ）に伴って、レバーの倒し量が少ないとき（倒し角度が小さいとき）は両駆動モータ１４、１５の回転速度が遅く、レバーの倒し量が多きとき（倒し角度が大きいとき）は両駆動モータ１４、１５の回転速度が速くなるようになっている。また、補助コントローラ４６のレバーを左方向に倒すと、荷物搬送車１０前後進せずに、両駆動輪３０、３１の中間を中心にして位置で左方向に旋回し、右方向に倒すと荷物搬送車１０前後進せずに、両駆動輪３０、３１の中間を中心にしてその位置で右方向に旋回できるようになっている。

また、回転ハンドルは、補助コントローラ４６に設けられており、この回転ハンドルを９０度回転すると両ディスク２４、２５が同一方向に９０度回転するようになっている。この場合、回転ハンドルの回転角度に比例して両ディスク２４、２５が回転するようになっている。即ち、補助コントローラ４６の回転ハンドルを時計廻り方向、或いは、反時計廻り方向に回転させると、この回転に伴ってディスク２４、２５が回転ハンドルの回転方向に回転すると共に、両駆動輪３０、３１の接地位置（接地部３２）が回転ハンドルを回転した方向に移動して荷物搬送車１０の走行方向を変えられるようになっている。

前記ディスク回転手段は、方向変換モータ３４とタイミングベルト３８と各ディスク２４、２５とから構成されている。方向変換モータ３４が、時計廻り方向、或いは、反時計廻り方向に所定角度回転すると、その方向変換モータ３４の回転力でプーリ３６が回転し、このプーリ３６の回転力はタイミングベルト３８に伝達される。そして、方向変換モータ３４の回転力が伝達されたタイミングベルト３８は、両ディスク２４、２５を所定角度回動させるようになっている。

また、前記接地位置変更手段は、各ディスク２４、２５を回転させるディスク回転手段と、各駆動軸１６、１７がそれぞれ回転自在にディスク２４、２５の略中心部を貫通して、下面が各駆動輪３０、３１にそれぞれ当接するディスク２４、２５とから構成されている。即ち、接地位置変更手段は、各駆動輪３０、３１周囲の接地位置を所定角度、円周方向に移動させられるようになっている。

また、前記方向変換手段は、ディスク回転手段と接地位置変更手段と、荷物搬送車１０を走行させる駆動輪３０、３１とから構成されている。即ち、方向変換手段は、各駆動軸１６、１７の先端にそれぞれ連結され、当該駆動軸１６、１７と所定の角度を存して延在し、駆動軸１６、１７の回転により自らの軸心を中心として回転する駆動輪３０、３１の回転軸２２、２３と、各回転軸２２、２３の延在方向を当該回転軸２２、２３が自在継ぎ手２０、２１にて連結された駆動軸１６、１７を中心として変更する接地位置変更手段とから構成されている。

以上の構成で、次に荷物搬送車１０の動作を説明する。尚、図４では上方（白矢印方向）を荷物搬送車１０の前進方向として、回転ハンドルを時計方向、反時計方向に回転していない状態では、両駆動輪３０、３１の接地部３２が相互に最大離間した位置が接地面５２に接地しているものとする。そして、主コントローラ４４に設けられたスティックを前方に倒すと、バッテリー５０から供給される電力によって両駆動モータ１４、１５が回転し、右側の駆動輪３１は時計廻り方向（図中黒矢印）に、左側の駆動輪３０は反時計廻り方向（図中黒矢印）に所定速度で回転すると共に、両駆動輪３０、３１は同速で回転し、荷物搬送車１０が前進する（図４白抜き矢印方向）。以降、主コントローラ４４のスティックを何れの方向かに倒すと両駆動モータ１４、１５は回転するので、バッテリー５０から供給される電力及び両駆動モータ１４、１５の回転については説明を省略する。

また、図示しないが主コントローラ４４に設けられたスティックを後方向に倒すと、左側の駆動輪３０は反時計廻り方向に、右側の駆動輪３１は時計廻り方向に所定速度で回転すると共に、両駆動輪３０、３１は同速で回転し、荷物搬送車１０は後進する（図４白抜き矢印方向と逆方向）。尚、ジョイスティックを用いて、荷物搬送車１０の運転操作を行う技術は従来より周知の技術であるため詳細な説明を省略する。また、各キャスター４２は、荷物搬送車１０の進行方向に自動的に追従するものなので、以降各キャスター４２追従方向を示す黒矢印についての説明も省略する。

また、補助コントローラ４６に設けられた回転ハンドルを反時計廻り方向に４５度に回転すると、方向変換モータ３４が回転し、両ディスク２４、２５が反時計回り方向に４５度回転して両駆動輪３０、３１の接地位置（接地部３２）が反時計回り方向に４５度移動する。この状態で主コントローラ４４に設けられたスティックを前方に倒すと、左側の駆動輪３０は反時計廻り方向に、右側の駆動輪３１は時計廻り方向に所定速度で回転（図５黒矢印）すると共に、両駆動輪３０、３１は同速で回転し、荷物搬送車１０は姿勢を変えずに右下から４５度左上方向に斜走行する（図５白抜き矢印方向）。

該荷物搬送車１０は、両駆動輪３０、３１を回転させなくても、両ディスク２４、２５を回転移動させるだけで、荷物搬送車１０の走行方向を変えることができるので、荷物搬送車１０停止位置からそのままカーブ走行せずに斜走行を行うことができる。これにより、荷物搬送車１０を、荷物の積み卸し部に略隙間無く密着して横付けすることができるの、荷物搬送車１０と荷物の積み卸し部との間にできた隙間に、足が入り込んでしまう不都合や、隙間に荷物が落下してしまう等といった不都合も確実に防止することができる。また、荷物搬送車１０と荷物の積み卸し部との間に殆ど隙間ができないので、その隙間を塞ぐ板なども不要となる。尚、補助コントローラ４６に設けられた回転ハンドルを時計廻り方向に４５度に回転した場合、荷物搬送車１０は姿勢を変えずに、左下から４５度右上方向に斜走行する。

また、補助コントローラ４６に設けられた回転ハンドルを反時計廻り方向に４５度に回転した状態で、図示しないが主コントローラ４４に設けられたスティックを後方向に倒すと、左側の駆動輪３０は時計廻り方向に、右側の駆動輪３１は反時計廻り方向に所定速度で回転すると共に、両駆動輪３０、３１は同速で回転し、荷物搬送車１０は姿勢を変えずに、左上から４５度右下方向に斜走行する（図５白抜き矢印方向と逆方向）。尚、補助コントローラ４６に設けられた回転ハンドルを時計廻り方向に４５度に回転した場合、荷物搬送車１０は姿勢を変えずに右上から４５度左下方向に斜走行する。

即ち、補助コントローラ４６に設けられた回転ハンドルを時計廻り方向、或いは、反時計廻り方向に任意の角度で回転させ、主コントローラ４４に設けられたスティックを前方に倒した場合は、荷物搬送車１０は姿勢を変えずに左下から右上方向、或いは、右下から左上方向に任意の角度で前方に斜走行させることができる。また、補助コントローラ４６に設けられた回転ハンドルを時計廻り方向、或いは、反時計廻り方向に任意の角度回転させ、主コントローラ４４に設けられたスティックを後方に倒した場合は、荷物搬送車１０は姿勢を変えずに左上から右下方向、或いは、右上から左下方向に任意の角度で後方に斜走行させることができる。

また、主コントローラ４４に設けられたスティックを前方に倒した状態で回転ハンドルを反時計廻り方向に回転させると、両駆動輪３０、３１の接地位置（接地部３２）が反時計廻り方向に変わるので、荷物搬送車１０は両駆動輪３０、３１の回転速度を変えずに反時計廻り方向にカーブ走行する。また、主コントローラ４４に設けられたスティックを前方に倒した状態で回転ハンドルを時計廻り方向に回転させると、両駆動輪３０、３１の接地位置（接地部３２）が時計廻り方向に変わるので、荷物搬送車１０は両駆動輪３０の回転速度を変えずに時計廻り方向にカーブ走行する。尚、荷物搬送車１０の後進も同様に両駆動輪３０の回転速度を変えずに反時計廻り方向、或いは、反時計廻り方向にカーブ走行させることができる。この場合、荷物搬送車１０の進行速度が殆ど変わらないので、荷物の運搬を迅速に行うことができ、荷物搬送車１０の利便性を大幅に向上させることができる。

他方、主コントローラ４４に設けられたスティックを左方向に倒すと左側の駆動輪３０の回転速度が遅くなり、スティックを右方向に倒すと右側の駆動輪３１の回転速度が遅くなるようになっている。即ち、各駆動輪３０、３１の回転方向、及び／又は、回転速度を独立して制御可能に構成しており、速度の遅い駆動輪３１（駆動輪３２）側に向きを変えられるように構成している。そして、荷物搬送車１０は、両駆動輪３０、３１の接地部３２が相互に最大離間した位置が接地面５２に接地している状態で、主コントローラ４４に設けられたスティックを前方に倒し、更に左方向に倒すと、左側の駆動輪３０の回転速度が遅くなり、荷物搬送車１０は姿勢を変えながら前進して反時計廻り方向にカーブ走行する。この場合、両駆動輪３０、３１の格別な回転速度制御が不要となり、荷物搬送車１０の利便性を大幅に向上させることができる。

即ち、荷物搬送車１０は、例えば左側の駆動輪３０が進行する速度と、右側の駆動輪３１が進行する速度差による円を描く中心点Ｏ（図６の黒丸印）を中心にして、カーブしながら走行する（図６白抜き矢印で示す反時計廻り方向）。また、図示しないが、主コントローラ４４に設けられたスティックを後方に倒し、更に左方向に倒すと、左側の駆動輪３１の回転速度が遅くなり、荷物搬送車１０は、姿勢を変えながら後進して反時計廻り方向にカーブ走行する。この場合、荷物搬送車１０は、例えば左側の駆動輪３０が進行する速度と、右側の駆動輪３１が進行する速度差による円を描く中心点Ｏ（図６の黒丸印）を中心にして、カーブしながら走行する（図６白抜き矢印下反転の時計廻り方向）。

また、図示しないが主コントローラ４４に設けられたスティックを前方に倒し、更にスティックを右方向に倒すと、右側の駆動輪３１の回転速度が遅くなり、荷物搬送車１０は前進しながら姿勢を変えて時計方向廻りカーブ走行する。この場合も、荷物搬送車１０は、例えば右側の駆動輪３１が進行する速度と、左側の駆動輪３０が進行する速度差による円を描く中心点Ｏ（図示せず）を中心にして、カーブしながら走行する（図６白抜き矢印右反転の時計廻り方向）。

また、図示しないが、主コントローラ４４に設けられたスティックを後方に倒し、更に右方向に倒すと、右側の駆動輪３１の回転速度が遅くなり、荷物搬送車１０は姿勢を変えながら走行する（図６白抜き矢印右反転／下反転の反時計廻り方向）。即ち、荷物搬送車１０は、主コントローラ４４に設けられたスティックを前方或いは後方に倒し、更にスティックを左右方向に任意量倒す（任意角度倒す）と、スティックを倒した側の駆動輪３０、３１の回転速度が速度の遅い任意の回転数に変わるので、荷物搬送車１０は姿勢を変えながら前進或いは後進して任意の円弧で時計方向廻り、或いは、反時計方向廻りにカーブ走行する。

また、補助コントローラ４６のスティックを左方向に倒すと、左右の駆動輪３０、３１が時計廻り方向に回転（図７黒矢印）ようになっている。即ち、両駆動輪３０、３１の接地部３２が相互に最大離間した位置が接地面５２に接地している状態で、補助コントローラ４６のスティックを左方向方に倒すと、荷物搬送車１０は前後左右方向に移動せずにその位置で反時計廻り方向に旋回する（図７白抜き矢印）。

この場合、両駆動輪３０、３１の中間を中心点Ｏとし、中心点Ｏを中心にして荷物搬送車１０はその位置で反時計廻り方向に姿勢を変えながら旋回する。また、図示しないが、補助コントローラ４６のスティックを右方向に倒すと、荷物搬送車１０はその位置で時計廻り方向に姿勢を変えながら旋回する。この場合、両駆動輪３０、３１の中間を中心点Ｏ（図７の黒丸印）とし、その中心点Ｏを中心に荷物搬送車１０は姿勢を変えながら時計廻り方向に旋回する。

また、補助コントローラ４６に設けられた回転ハンドルを反時計廻り方向に９０度回転させると、方向変換モータ３４が回転し、両ディスク２４、２５が反時計廻り方向に９０度回転して両駆動輪３０、３１の接地位置（接地部３２）が左方向に９０度移動する。次に、主コントローラ４４に設けられたスティックを前方に倒すと両駆動輪３０、３１は同速で回転し、荷物搬送車１０は姿勢を変えずに９０度左方向に走行（左方向真横に走行）する（図８白抜き矢印方向）。

このとき、主コントローラ４４に設けられたスティックを後方向に倒せば、荷物搬送車１０は姿勢を変えずに９０度右方向に走行（右方向真横に走行）する（図８白抜き矢印の逆方向）。また、図示しないが補助コントローラ４６に設けられた回転ハンドルを時計廻り方向に９０度回転させ、主コントローラ４４に設けられたスティックを前方に倒せば、荷物搬送車１０は姿勢を変えずに９０度右方向に走行（右方向真横に走行）させることができ、また、主コントローラ４４に設けられたスティックを後方向に倒せば、荷物搬送車１０は姿勢を変えずに９０度左方向に走行（左方向真横に走行）させることもできる。

このように主コントローラ４４と補助コントローラ４６の操作により、荷物搬送車１０は前進・斜走行・前進などの走行を行うことができる。そして、次にこれらを組み合わせて、荷物搬送車１０を図９の一点鎖線で示すように直進、斜走行、直進で走行させる例を説明する。両駆動輪３０、３１の接地部３２が相互に最大離間した位置が接地面５２に接地している状態で、図９に示すように最初に主コントローラ４４に設けられたスティックを前方に倒し、スタートすると荷物搬送車１０は、真っ直ぐ前進し、所定距離前進（図９白抜き矢印）したら、次に補助コントローラ４６の回転ハンドルを反時計廻り方向に４５度回転させる。

これにより、両ディスク２４、２５が反時計廻り方向に４５度回転して両駆動輪３０、３１の接地位置（接地部３２）が反時計廻り方向に４５度移動し、荷物搬送車１０は左前方方向に斜走行する。荷物搬送車１０を真っ直ぐ前進させたい位置まで斜走行させたら、主コントローラ４４のスティックを元に戻し、補助コントローラ４６の回転ハンドルを時計廻り方向に４５度回転する（元に戻す）。これによって、荷物搬送車１０はスタート時と同様に両駆動輪３０、３１の接地部３２が相互に最大離間した位置が接地面５２に接地するので、真っ直ぐ前進させることができる。この場合、荷物搬送車１０をスタート時と同じ姿勢で、次の場所に移動することができるので、荷物の搬送に荷物搬送車１０を同一姿勢で荷物の積み卸しを行う場合に好適である。

次に、荷物搬送車１０を図１０の一点鎖線で示すように直進、横走行（実施例では左方向）、直進で走行させる例を説明する。両駆動輪３０、３１の接地部３２が相互に最大離間した位置が接地面５２に接地している状態で、図１０に示すように最初に主コントローラ４４に設けられたスティックを前方に倒してスタートすると荷物搬送車１０は、真っ直ぐ前進し、所定距離前進（図１０白抜き矢印）したら、スティックを元に戻す。次に、補助コントローラ４６の回転ハンドルを反時計廻り方向に９０度回転させる。

これにより、両ディスク２４、２５が反時計廻り方向に９０度回転して両駆動輪３０、３１の接地位置（接地部３２）が反時計廻り方向に９０度移動する。次に、主コントローラ４４のスティックを前方に倒すと、荷物搬送車１０は姿勢を変えずにそのまま左方向に横走行する。荷物搬送車１０を真っ直ぐ前進させたい位置まで横走行させたら、主コントローラ４４のスティックを元に戻し、補助コントローラ４６の回転ハンドルを時計廻り方向に９０度回転する（元に戻す）。

これによって、荷物搬送車１０はスタート時と同様に両駆動輪３０、３１の接地部３２が相互に最大離間した位置が接地面５２に接地するので、真っ直ぐ前進させることができる。この場合、荷物搬送車１０をスタート時と同じ姿勢で、次の場所に移動させることができるので、荷物の搬送で荷物搬送車１０を同一姿勢で荷物の積み卸しを行う場合に好適である。

このように、荷物を積載する本体１２と、この本体１２に設けられた駆動モータ１４、１５と、この駆動モータ１４、１５から少なくとも一対の駆動輪３０、３１を介してそれぞれ回転力が伝達される少なくとも一対の駆動輪３０、３１と、各駆動輪３０、３１の接地位置（接地部３２）を、当該駆動輪３０、３１に回転力を伝達する駆動輪３０、３１を中心とする円周上で変更する方向変換手段とを備えているので、両駆動輪３０、３１を相互に反対方向に回転させた場合に、両駆動輪３０、３１の中間位置を中心として当該両駆動輪３０、３１の離間側を接地させた状態で、方向変換手段にて両駆動輪３０、３１の接地位置（接地部３２）を同一円周方向に変更することで、本体１２の移動方向を変えることが可能となる。

これにより、方向変換手段にて両駆動輪３０、３１の接地位置（接地部３２）を同一円周方向に変更するだけで、従来のように一対の駆動輪３０、３１の内一方の駆動輪３０、３１の回転速度を変えなくても、本体１２の移動方向を変えることが可能となる。特に、両駆動輪３０、３１を相互に同一方向に回転させれば本体１２の姿勢変換（その場所で旋回）をさせることができるようになる。これにより、本体１２の移動方向、及び／又は、姿勢変換などを極めて容易に行うことが可能となり、荷物搬送車１０の利便性を大幅に向上させることができる。

また、方向変換手段は、各駆動輪３０、３１の先端にそれぞれ連結され、当該駆動輪３０、３１と所定の角度を存して延在し、駆動輪３０、３１の回転により自らの軸心を中心として回転する駆動輪３０、３１の回転軸２２、２３と、各回転軸２２、２３の延在方向を当該回転軸２２、２３が連結された駆動輪３０、３１を中心として変更する接地位置変更手段とを備えている。そして、各駆動輪３０、３１は本体１２から下方に延在し、下端に回転軸２２、２３が連結されており、接地位置変更手段は、各駆動輪３０、３１がそれぞれ回転自在に貫通し、下面が各駆動輪３０、３１にそれぞれ当接するディスク２４、２５と、各ディスク２４、２５を回転させるディスク回転手段とを備え、各ディスク２４、２５の下面は本体１２に近接する部分と本体１２から離間する部分とを有しているので、ディスク回転手段にて各ディスク２４、２５をそれぞれ円周方向に回転させるだけで、両駆動輪３０、３１の接地位置（接地部３２）を円周方向に変更移動させることができる。これにより、ディスク回転手段にて両駆動輪３０、３１の接地位置（接地部３２）を同一円周方向に変更移動させることができる。従って、本体１２の移動方向、及び／又は、姿勢変換などを極めて容易に行うことが可能になる。

また、駆動輪３０、３１の中心から接地位置（接地部３２）に至る線は、接地面５２に対して５度以上６０度以下の角度、好ましくは３０度の角度で交わるので、例えば、従来のように駆動輪３０、３１の回転速度及び駆動輪３０、３１の向きを変えずに、接地位置変更手段にて駆動輪３０、３１の接地位置（接地部３２）を変えるだけで本体１２の進行方向を変えることができる。これにより、方向を変えるための駆動輪３０、３１の構造が簡単になり、駆動構造の小型化、及び、簡素化を図ることが可能となる。従って、荷物搬送車１０の組み立て時間及びメンテナンス時間を短縮することが可能となり、荷物搬送車１０のコストを大幅に低減させることができる。

また、各駆動輪３０、３１の回転方向、及び／又は、回転速度を独立して制御可能としているので、例えば、両駆動輪３０、３１の中間位置を中心として当該両駆動輪３０、３１の離間側を接地させた状態で、方向変換手段にて両駆動輪３０、３１の接地位置（接地部３２）を同一円周方向に変更移動させながら、両駆動輪３０、３１を相互に反対方向に回転させれば、本体１２の姿勢を変えながら任意の大回りや小回りで右折や左折を行うことが可能となる。また、両駆動輪３０、３１の中間位置を中心として当該両駆動輪３０、３１の離間側を接地させた状態で、方向変換手段にて両駆動輪３０、３１の接地位置（接地部３２）を同一円周方向の所定位置に変更移動させ、両駆動輪３０、３１を相互に反対方向に回転させれば（主コントローラ４４のスティックを前方、又は後方に倒す）、本体１２の姿勢を変えずに任意の方向に斜走行させることができる。

また、両駆動輪３０、３１の中間位置を中心として当該両駆動輪３０、３１の離間側を接地させた状態で、方向変換手段にて両駆動輪３０、３１の接地位置（接地部３２）を同一円周方向の所定位置に変更移動させ、両駆動輪３０、３１を相互に同一方向に回転させれば、本体１２を任意の方向に姿勢変換（その場所で本体１２を旋回）させることができる。これにより、本体１２姿勢を変えながら、或いは、本体１２姿勢を変えずに右折や左折を行うことが可能となる。

尚、実施の形態では荷物搬送車１０の本体１２底板１２Ａ下面に２ヶ所の駆動輪３０（駆動輪３１）を設けると共に、底板１２Ａの略４隅にスプリング付きキャスター４２を設けたが、駆動輪３０（駆動輪３１）の数はこれらの数に限らず、底板１２Ａの４隅近傍に設けても差し支えない。これにより、駆動輪３０（駆動輪３１）が４個になり、更に駆動力を向上させることができるので、本体１２が大きい場合効果的に駆動力を発揮させることができる。尚、この場合は、スプリング付きキャスター４２を設けなくても差し支えない。

また、主コントローラ４４にて荷物搬送車１０の前進、後進、左折、右折、速度制御などの機能、補助コントローラ４６にて斜走行や旋回などの機能、回転ハンドルにて両駆動輪３０、３１の接地位置変更の機能を持たせたが、これに限らず、荷物搬送車１０の舵取りを好適にできれば、主コントローラ４４、補助コントローラ４６、回転ハンドルなどの何れにそれらの機能を持たせても差し支えない。また、他のレバー、或いは、回転ハンドルを設けそれらに舵取り機能を持たせても差し支えない。

また、実施の形態では荷物搬送車１０の形状や寸法或いは角度などを記載したが、荷物搬送車１０の要旨を逸脱しない範囲内で形状や寸法或いは角度などを変更しても良いのは言うまでもない。勿論本発明は、上記実施例のみに限定されるものではなく、この発明の趣旨を逸脱しない範囲で他の様々な変更を行っても本発明は有効である。

本発明の一実施例を示す荷物搬送車の縦断側面図である。 同図１の荷物搬送車の下面図である。 本発明の荷物搬送車の概略制御回路である。 本発明の荷物搬送車を前進させている状態を示す当該荷物搬送車の下面図である。 本発明の荷物搬送車を斜走行（前進斜め左方向）させている状態を示す当該荷物搬送車の下面図である。 本発明の荷物搬送車をカーブ走行（前進左方向）させている状態を示す当該荷物搬送車の下面図である。 本発明の荷物搬送車を前後左右方向に移動せずにその位置で旋回している状態を示す下面図である。 本発明の荷物搬送車を横方向（左横方向）に走行させている状態を示す下面図である。 本発明の荷物搬送車を前進、斜走行（前進斜め左方向）、前進させている状態を示す下面図である。 本発明の荷物搬送車を前進、横走行（左横方向）、前進させている状態を示す下面図である。

符号の説明

１０ 荷物搬送車
１２ 本体
１４、１５ 駆動モータ
１６、１７ 駆動軸
１８、１９ 上軸受け
２０、２１ 自在継ぎ手
２２、２３ 回転軸
２４、２５ ディスク
２６、２７ 下軸受け
３０、３１ 駆動輪
３２ 接地部
３４ 方向変換モータ
３５ 回転軸
３８ タイミングベルト
４４ 主コントローラ
４６ 補助コントローラ
５２ 接地面
６０ 制御装置

Claims (6)

1. 荷物を積載する本体と、
   該本体に設けられた駆動源と、
   該駆動源から少なくとも一対の駆動軸を介してそれぞれ回転力が伝達される少なくとも一対の駆動輪と、
   各駆動輪の接地位置を、当該駆動輪に回転力を伝達する前記駆動軸を中心とする円周上で変更する方向変換手段とを備えたことを特徴とする荷物搬送車。
2. 前記方向変換手段は、前記各駆動軸の先端にそれぞれ連結され、当該駆動軸と所定の角度を存して延在し、駆動軸の回転により自らの軸心を中心として回転する前記駆動輪の回転軸と、各回転軸の延在方向を当該回転軸が連結された前記駆動軸を中心として変更する接地位置変更手段とを備えることを特徴とする請求項１に記載の荷物搬送車。
3. 前記各駆動軸は前記本体から下方に延在し、下端に前記回転軸が連結されており、
   前記接地位置変更手段は、前記各駆動軸がそれぞれ回転自在に貫通し、下面が前記各駆動輪にそれぞれ当接するディスクと、各ディスクを回転させるディスク回転手段とを備え、
   前記各ディスクの下面は前記本体に近接する部分と前記本体から離間する部分とを有することを特徴とする請求項２に記載の荷物搬送車。
4. 前記駆動輪の中心から前記接地位置に至る線は、接地面に対して５度以上６０度以下の角度で交わることを特徴とする請求項３に記載の荷物搬送車。
5. 前記駆動輪の中心から前記接地位置に至る線は、接地面に対して３０度の角度で交わることを特徴とする請求項４に記載の荷物搬送車。
6. 前記各駆動輪の回転方向、及び／又は、回転速度を独立して制御可能としたことを特徴とする請求項１乃至請求項５の何れかに記載の荷物搬送車。

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