CN215322966U - 一种四驱底盘及机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及机器人技术领域，具体涉及一种四驱底盘及机器人,以解决底盘不便于转变行走方向的问题，四驱底盘包括：底盘本体；左前回转机构、左后回转机构、右前回转机构和右后回转机构，分别安装在底盘本体的下方；左侧前轮、左侧后轮、右侧前轮和右侧后轮，左侧前轮安装于左前回转机构，左侧后轮安装于左后回转机构，右侧前轮安装于右前回转机构，右侧后轮安装于右后回转机构；左侧回转驱动机构，安装于底盘本体，左侧回转驱动机构与左前回转机构和左后回转机构传动连接，以驱动左侧前轮和左侧后轮同步转向；右侧回转驱动机构，安装于底盘本体，右侧回转驱动机构与右前回转机构和右后回转机构传动连接，以驱动右侧前轮和右侧后轮同步转向。

Description

一种四驱底盘及机器人

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种四驱底盘及机器人。

背景技术

随着人工智能技术的不断发展和完善，越来越多的工作都可以由机器人来完成，现在建筑行业也正在研发建筑机器人。在建筑机器人领域，行走底盘是非常常用的机器人结构，底盘可以装载不同的工作装置，用以完成各种需要的工序。

然而，建工工地路况恶劣，有时需要在混凝土、砂浆中行走，而且地面遮挡物较多，传统底盘转弯半径较大，不便于在工地中转变行走方向。

实用新型内容

本申请旨在提供一种四驱底盘及机器人，以解决现有技术中底盘转弯半径大不便于转变行走方向的问题。

本申请的实施例是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供一种四驱底盘，其包括：

底盘本体；

左前回转机构、左后回转机构、右前回转机构和右后回转机构，分别安装在所述底盘本体的下方；

左侧前轮、左侧后轮、右侧前轮和右侧后轮，所述左侧前轮安装于所述左前回转机构，所述左侧后轮安装于所述左后回转机构，所述右侧前轮安装于所述右前回转机构，所述右侧后轮安装于所述右后回转机构；

左侧回转驱动机构，安装于所述底盘本体，所述左侧回转驱动机构与所述左前回转机构和所述左后回转机构传动连接，以驱动所述左侧前轮和所述左侧后轮同步转向；

右侧回转驱动机构，安装于所述底盘本体，所述右侧回转驱动机构与所述右前回转机构和所述右后回转机构传动连接，以驱动所述右侧前轮和所述右侧后轮同步转向。

本申请提供的四驱底盘中，在两侧设置两个回转驱动机构，每个回转驱动机构分别驱动其相应一侧的前轮和后轮同步转向，使得前后轮同时转向。由此，仅通过两个回转驱动机构，就能够使底盘的每个行走轮都原地切换行走方向，底盘本体整体实现原地切换行走方向，从而减小底盘的转弯半径，实现灵活转向，解决现有技术中底盘转弯半径大不便于转变行走方向的问题。本申请的四驱底盘仅设置两个回转驱动机构就实现四个行走轮转向，节省了安装空间，减小了底盘本体的负载，该四驱底盘能够小型化设置，应用于小型的机器人。

在本申请的一种实施例中，所述四驱底盘被构造为具有前后行走模式、左右行走模式和原地旋转模式；

在所述前后行走模式时，所述左侧前轮的轮轴、所述左侧后轮的轮轴、所述右侧前轮的轮轴和所述右侧后轮的轮轴均平行于左右方向；

在所述左右行走模式时，所述左侧前轮的轮轴、所述左侧后轮的轮轴、所述右侧前轮的轮轴和所述右侧后轮的轮轴均平行于前后方向；

在所述原地旋转模式时，所述左侧前轮、所述左侧后轮、所述右侧前轮和所述右侧后轮的转向角度均为45°，所述左侧前轮的轮轴延长线、所述左侧后轮的轮轴延长线、所述右侧前轮的轮轴延长线和所述右侧后轮的轮轴延长线交汇于底盘的中心。

在上述技术方案中，底盘在前后行走模式下向前行走；底盘需要向左右行走时，利用两个回转驱动机构驱使两侧的前后轮同时转向90°；当底盘需要向其他方向行走时，底盘先进入原地旋转模式切换底盘朝向，再进入前后行走模式或左右行走模式向所需方向行走,进一步提高底盘转向灵活性，解决现有技术中底盘转弯半径大不便于转变行走方向的问题。

在本申请的一种实施例中，所述左侧回转驱动机构和所述右侧回转驱动机构被构造为同步工作，以驱动所述左侧前轮、所述左侧后轮、所述右侧前轮和所述右侧后轮同时转向。

在上述技术方案中，提高四个轮的同步性，使底盘转向更灵活，进一步方便转向。

在本申请的一种实施例中，每个回转机构均包括第一转动元件和第二转动元件，所述第一转动元件与所述第二转动元件传动连接，所述第一转动元件绕水平轴线转动，所述第二转动元件绕竖直轴线转动；

所述第一转动元件连接相应的回转驱动机构，所述第二转动元件连接相应的前轮或后轮。

在上述技术方案中，回转机构的输入方向和输出方向转换，起到便于连接回转驱动机构的作用，便于将回转驱动机构安装于底盘本体，并使回转驱动机构位于轮侧而非轮上方，降低底盘本体的重心。

在本申请的一种实施例中，所述第一转动元件为蜗杆，所述第二转动元件为回转轴承，所述回转轴承的内圈连接所述底盘本体，所述回转轴承的外圈连接相应的前轮或后轮，所述回转轴承的外圈设有轮齿，所述轮齿与所述蜗杆上的螺旋齿啮合。

在上述技术方案中，通过回转轴承将轮安装于底盘本体，回转轴承安装方便、转动灵活，竖向上占用高度小，能够节省竖向空间，降低底盘的重心，使底盘更稳定。

在本申请的一种实施例中，所述左侧回转驱动机构包括左侧双头电机，所述左侧双头电机具有第一输出轴和第二输出轴，所述第一输出轴与所述左前回转机构的第一转动元件传动连接，所述第二输出轴与所述左后回转机构的第一转动元件传动连接，所述第一输出轴与所述第二输出轴旋向相反；

所述右侧回转驱动机构包括右侧双头电机，所述右侧双头电机具有第三输出轴和第四输出轴，所述第三输出轴与所述右前回转机构的第一转动元件传动连接，所述第四输出轴与所述右后回转机构的第一转动元件传动连接，所述第三输出轴与所述第四输出轴旋向相反。

在上述技术方案中，前轮和后轮的同步反向转向由双头电机实现，减少驱动装置，提高前轮和后轮的同步性。

在本申请的一种实施例中，所述左侧回转驱动机构还包括第一联轴器，所述第一输出轴与所述左前回转机构的第一转动元件键槽连接，所述第二输出轴与所述左后回转机构的第一转动元件通过第一联轴器连接；

所述右侧回转驱动机构还包括第二联轴器，所述第三输出轴与所述右前回转机构的第一转动元件通过第二联轴器连接，所述第四输出轴与所述右后回转机构的第一转动元件键槽连接。

在上述技术方案中，两个输出轴中的一个通过联轴器连接转动元件，起到便于拆装的作用；底盘的大小不同时，可通过更换联轴器弥补尺寸偏差，使得回转驱动机构能够适用于不同大小的底盘。

在本申请的一种实施例中，所述左侧双头电机和所述右侧双头电机均为双头减速电机。

在上述技术方案中，双头电机采用双头减速电机，以方便调节两端的输出轴的转速，进一步保证前后轮同步，便于控制转动角度，提高底盘转向准确度和灵活性。

在本申请的一种实施例中，所述左侧前轮、所述左侧后轮、所述右侧前轮和所述右侧后轮中的任一个均包括：

行走轴承，包括连接轴、中空轴、固定轴和法兰轴，所述中空轴可转动地同轴设置在所述固定轴的内部，所述法兰轴可转动地套设在所述固定轴的外部，所述连接轴的一端与所述中空轴传动连接，所述连接轴的另一端形成凸缘，所述凸缘沿径向延伸并与所述法兰轴固定连接；

轮体，安装于所述法兰轴；

伺服电机，与所述中空轴远离所述连接轴的一端传动连接，以驱动所述轮体转动。

在上述技术方案中，位于中间层的固定轴起固定和安装作用，位于外层的法兰轴、位于内层的中空轴和连接轴传递动力，以将伺服电机提供的动力传递给轮体，实现轮体转动行走，传动结构稳定。其中连接轴的另一端形成凸缘，该凸缘既用于连接法兰轴起到传递动力的作用，还能够覆盖各轴之间的间隙，以提高轴的密封性，提高防尘、防水性能。

第二方面，本申请实施例提供一种机器人，其包括前述的一种四驱底盘。

本申请提供的机器人，由于具有前述的四驱底盘，能够实现在原地切换行走方向，转弯半径小，行走灵活。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的四驱底盘的立体示意图；

图2为本申请实施例提供的四驱底盘在前后行走模式下的状态图；

图3为本申请实施例提供的四驱底盘在左右行走模式下的状态图；

图4为本申请实施例提供的四驱底盘在原地旋转模式下的状态图；

图5为本申请实施例提供的回转机构的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的回转驱动机构的双头电机的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的回转驱动机构与回转机构连接的结构示意图；

图8为本申请实施例提供的行走轴承的结构示意图。

图标：100-底盘本体；200-回转机构；210-第一转动元件；220-第二转动元件；200a-左前回转机构；200b-左后回转机构；200c-右前回转机构；200d-右后回转机构；300A-左侧回转驱动机构；310A-左侧双头电机；311A-第一输出轴；312A-第二输出轴；320A-第一联轴器；300B-右侧回转驱动机构；310B-右侧双头电机；311B-第三输出轴；312B-第四输出轴；320B-第二联轴器；400-行走轮；410-行走轴承；411-连接轴；4111-凸缘；412-中空轴；413-固定轴；414-法兰轴；420-轮体；430-伺服电机；400a-左侧前轮；400b-左侧后轮；400c-右侧前轮；400d-右侧后轮。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请的描述中，需要说明的是，若出现术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，本申请的描述中若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，本申请的描述中若出现术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

实施例

本申请实施例提供一种四驱底盘及机器人，其能够原地转向，解决现有技术中底盘转弯半径大，导致不便于转变行走方向的问题。

该机器人可以是建筑机器人、酒店和餐馆的送物机器人、探测机器人等。

如图1所示，四驱底盘包括一底盘本体100，在底盘本体100下方安装有四个回转机构200，每个回转机构200上分别安装有行走轮400。

为便于描述，按照四个回转机构200设置在底盘本体100下方的方位，将其分别描述为左前回转机构200a、左后回转机构200b、右前回转机构200c和右后回转机构200d。

相应地，按照方位，四个行走轮400包括左侧前轮400a、左侧后轮400b、右侧前轮400c和右侧后轮400d。

其中，左侧前轮400a安装于左前回转机构200a，左侧后轮400b安装于左后回转机构200b，右侧前轮400c安装于右前回转机构200c，右侧后轮400d安装于右后回转机构200d。

为驱动四个行走轮400转向，如图2所示，该四驱底盘还包括两个回转驱动机构，为节省底盘本体100的上部空间，以便于安装其他功能结构，两个回转驱动机构被设置在底盘本体100的下方。

两个回转驱动机构包括左侧回转驱动机构300A和右侧回转驱动机构300B。

左侧回转驱动机构300A与左前回转机构200a和左后回转机构200b传动连接，以驱动左侧前轮400a和左侧后轮400b同步反向转向。

右侧回转驱动机构300B与右前回转机构200c和右后回转机构200d传动连接，以驱动右侧前轮400c和右侧后轮400d同步反向转向。

本申请的四驱底盘，仅回转驱动机构的作用下，四个行走轮400都能够在原地转向，从而减小底盘的转弯半径，实现灵活转向解决现有技术中底盘转弯半径较大，底盘不便于转向的问题。

现有技术中，也有给四个行走轮400分别设置回转驱动的结构，本申请仅设置两个回转驱动机构，就能够实现四个行走轮400转向，减轻了底盘本体100的负载，减少了底盘本体100上的空间占用，底盘本体100能够小型化设置。

由于左侧回转驱动机构300A被构造为驱动左侧前轮400a和左侧后轮400b同步反向转向，右侧回转驱动机构300B被构造为驱动右侧前轮400c和右侧后轮400d同步反向转向。

在使用时，左侧前轮400a和左侧后轮400b的转向方向相反，右侧前轮400c和右侧后轮400d的转向方向相反，且左侧前轮400a和右侧前轮400c的转向方向相反，左侧后轮400b和右侧后轮400d的转向方向相反。

以图2、图3和图4的视角为例，左侧前轮400a和右侧后轮400d沿顺时针方向转向，左侧后轮400b和右侧前轮400c沿逆时针方向转向。

该四驱底盘被构造为具有前后行走模式、左右行走模式和原地旋转模式。

图2所示为前后行走模式，此时左侧前轮400a的轮轴、左侧后轮400b的轮轴、右侧前轮400c的轮轴和右侧后轮400d的轮轴均平行于左右方向，该底盘本体100能够沿前后方向行走。

图3所示为左右行走模式，此时左侧前轮400a的轮轴、左侧后轮400b的轮轴、右侧前轮400c的轮轴和右侧后轮400d的轮轴均平行于前后方向，该底盘本体100能够沿左右方向行走。

当底盘本体100沿前后方向行走时，若需要切换为沿左右方向行走，则利用两个回转驱动机构驱使两侧的前后轮同时转向90°。

反之，当底盘本体100沿左右方向行走时，若需要切换为沿前后方向行走，也利用两个回转驱动机构驱使两侧的前后轮同时转向90°。

图4所示为原地旋转模式，当底盘本体100需要向其他方向行走时，先进入原地旋转模式以切换底盘本体100的朝向，再进入前后行走模式或左右行走模式，使底盘本体100向所需方向行走。

在原地旋转模式下，左侧前轮400a、左侧后轮400b、右侧前轮400c和右侧后轮400d的转向角度均为45°，使左侧前轮400a的轮轴延长线、左侧后轮400b的轮轴延长线、右侧前轮400c的轮轴延长线和右侧后轮400d的轮轴延长线交汇于底盘的中心。

在图4示出的原地旋转模式下，底盘本体100能够顺时针或逆时针转动，从而切换底盘本体100的朝向。

左侧回转驱动机构300A和右侧回转驱动机构300B被构造为同步工作，使得左侧前轮400a、左侧后轮400b、右侧前轮400c和右侧后轮400d同时转向，提高四个行走轮400的同步性，使底盘转向更灵活。

如图5所示，每个回转机构200分别包括第一转动元件210和第二转动元件220，第一转动元件210与第二转动元件220传动连接，第一转动元件210连接相应的回转驱动机构，第二转动元件220连接相应的前轮或后轮，其中，第一转动元件210绕水平轴线转动，第二转动元件220绕竖直轴线转动。从而回转驱动机构能够安装在两个回转机构200之间，实现由同一回转驱动机构驱动两个回转机构200，减少动力源设置，减轻负载。并且，由于回转机构200和回转驱动机构分别地安装于底盘本体100，回转驱动机构位于轮侧，而非行走轮400的上方，使底盘本体100的重心降低。

在本申请的一些实施例中，如图5所示，回转机构200的第一转动元件210被构造为蜗杆，第二转动元件220被构造为回转轴承。回转轴承包括内圈和外圈，其中，内圈连接所述底盘本体100，外圈连接相应的行走轮400，外圈设有轮齿，轮齿与蜗杆上的螺旋齿啮合。回转轴承安装方便、转动灵活，竖向上占用高度小，能够节省竖向空间，从而进一步降低重心，使四驱底盘及机器人更稳定。

第一转动元件210和第二转动元件220还可以是其他结构形式，例如在本申请的另一些实施例中，回转机构200的第一转动元件210被构造为第一转轴，第一转轴的转动轴线为其自身轴线且沿水平方向，第一转轴的一端连接回转驱动机构、另一端形成第一锥形齿轮；回转机构200的第二转动元件220被构造为第二转轴，第二转轴的转动轴线为其自身轴线且沿竖直方向，第二转轴的一端连接行走轮400、另一端可转动地连接底盘本体100，在第二转轴的中段位置的外周形成有第二锥形齿轮；第一锥形齿轮与第二锥形齿轮啮合。从而，回转驱动机构通过第一转动元件210和第二转动元件220能够驱动行走轮400转向。

本申请实施例中回转驱动机构采用带有电池的双头电机，如图6所示，每个双头电机均具有两个输出轴。

左侧回转驱动机构300A包括左侧双头电机310A，左侧双头电机310A具有第一输出轴311A和第二输出轴312A，第一输出轴311A与左前回转机构200a的第一转动元件210传动连接，第二输出轴312A与左后回转机构200b的第一转动元件210传动连接。

为实现左侧前轮400a和左侧后轮400b同步反向转向，第一输出轴311A与第二输出轴312A旋向相反。

右侧回转驱动机构300B包括右侧双头电机310B，右侧双头电机310B具有第三输出轴311B和第四输出轴312B，第三输出轴311B与右前回转机构200c的第一转动元件210传动连接，第四输出轴312B与右后回转机构200d的第一转动元件210传动连接。

为实现右侧前轮400c和右侧后轮400d同步反向转向，第三输出轴311B与第四输出轴312B旋向相反。

为便于拆装，每个回转驱动机构还包括一联轴器，回转驱动机构的一个轴与一个回转机构200直接地可拆卸连接，回转驱动机构的另一个轴与另一个回转机构200通过联轴器连接。

从而，回转驱动机构的尺寸能够被配置为小于前后两个回转机构200之间的距离，以便于安装回转驱动机构及其前后的回转机构200，当三者均安装于底盘本体100后，回转驱动机构与一个的回转机构200连接，然后再通过联轴器将另一个回转机构200连接为一体。

通过将回转驱动机构与其中一个的回转机构200由联轴器连接，不仅便于拆装回转驱动机构，而且在底盘的大小不同、前后两个回转机构200的间距不同时，还能够通过更换不同大小的联轴器，以弥补尺寸偏差，保证回转驱动机构和前后两个回转机构200连接，使得回转驱动机构能够适用于不同大小的底盘。

如图7所示，左侧回转驱动机构300A包括第一联轴器320A，右侧回转驱动机构300B包括第二联轴器320B。

第一输出轴311A与左前回转机构200a的第一转动元件210键槽连接，第二输出轴312A与左后回转机构200b的第一转动元件210通过第一联轴器320A连接；

第三输出轴311B与右前回转机构200c的第一转动元件210通过第二联轴器320B连接，第四输出轴312B与右后回转机构200d的第一转动元件210键槽连接。

双头电机采用双头减速电机，以便于通过减速机构调节两端的输出轴的转速，保证前轮和后轮具有较高的同步性，使前轮和后轮的转动角度更精确。

当使用该四驱底盘的机器人或其他设备的工作环境较差时，例如，工作环境为建筑工地时，行走轮400的轴中容易进水、进灰，需要提高行走轮400的轴承的防尘防水能力。

图8示出了本申请实施例提供的一种行走轮400结构，其具有较好密封性，防尘防水性能较好，该行走轮400包括行走轴承410、安装在行走轴承410外部的轮体420、及连接该行走轴承410的伺服电机430。

行走轴承410包括连接轴411、中空轴412、固定轴413和法兰轴414。

中空轴412可转动地同轴设置在固定轴413的内部，法兰轴414可转动地套设在固定轴413的外部。

连接轴411的一端与中空轴412传动连接。为提高连接强度，连接轴411插接在中空轴412内部；同时，连接轴411的外径和中空轴412的内径过盈配合，以减小二者的间隙，提高密封性，提高防尘放水能力。

连接轴411的另一端形成凸缘4111，凸缘4111沿径向延伸并与法兰轴414固定连接，从而使中空轴412、连接轴411和法兰轴414同步转动。

伺服电机430连接中空轴412远离连接轴411的一端，如图8，伺服电机430的输出端连接中空轴412。

轮体420安装在法兰轴414上，如图8，轮体420被配置为环形轮胎，环形轮胎套设在法兰轴414的外周。

伺服电机430工作时，通过中空轴412、连接轴411和法兰轴414驱动轮体420转动，从而在地面上行走。

因此，本实施例提供的四驱底盘的行走轮400，具有包括多层轴的行走轴承410，结构强度高，传动结构稳定，能够较好地适用于路况较差的建筑工地及其他场景。

并且，用于传动的凸缘4111还能够全部覆盖各轴之间的间隙，如图8，凸缘4111由内向外依次覆盖连接轴411与中空轴412之间的间隙、中空轴412与固定轴413之间的间隙、及固定轴413和法兰轴414之间的间隙，以免各轴之间的间隙进水、进灰。

本申请实施例提供的机器人，由于具有前述的四驱底盘，能够实现在原地切换行走方向，转弯半径小、行走灵活，且行走轮400的行走轴承410不容易进水进灰，稳定耐用。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种四驱底盘，其特征在于,包括：

底盘本体；

左前回转机构、左后回转机构、右前回转机构和右后回转机构，分别安装在所述底盘本体的下方；

左侧前轮、左侧后轮、右侧前轮和右侧后轮，所述左侧前轮安装于所述左前回转机构，所述左侧后轮安装于所述左后回转机构，所述右侧前轮安装于所述右前回转机构，所述右侧后轮安装于所述右后回转机构；

左侧回转驱动机构，安装于所述底盘本体，所述左侧回转驱动机构与所述左前回转机构和所述左后回转机构传动连接，以驱动所述左侧前轮和所述左侧后轮同步反向转向；

右侧回转驱动机构，安装于所述底盘本体，所述右侧回转驱动机构与所述右前回转机构和所述右后回转机构传动连接，以驱动所述右侧前轮和所述右侧后轮同步反向转向。

2.根据权利要求1所述的一种四驱底盘，其特征在于，所述四驱底盘被构造为具有前后行走模式、左右行走模式和原地旋转模式：

在所述前后行走模式时，所述左侧前轮的轮轴、所述左侧后轮的轮轴、所述右侧前轮的轮轴和所述右侧后轮的轮轴均平行于左右方向；

在所述左右行走模式时，所述左侧前轮的轮轴、所述左侧后轮的轮轴、所述右侧前轮的轮轴和所述右侧后轮的轮轴均平行于前后方向；

在所述原地旋转模式时，所述左侧前轮、所述左侧后轮、所述右侧前轮和所述右侧后轮的转向角度均为45°，所述左侧前轮的轮轴延长线、所述左侧后轮的轮轴延长线、所述右侧前轮的轮轴延长线和所述右侧后轮的轮轴延长线交汇于底盘的中心。

3.根据权利要求1所述的一种四驱底盘，其特征在于，所述左侧回转驱动机构和所述右侧回转驱动机构被构造为同步工作，以驱动所述左侧前轮、所述左侧后轮、所述右侧前轮和所述右侧后轮同时转向。

4.根据权利要求1所述的一种四驱底盘，其特征在于，每个回转机构均包括第一转动元件和第二转动元件，所述第一转动元件与所述第二转动元件传动连接，所述第一转动元件绕水平轴线转动，所述第二转动元件绕竖直轴线转动；

所述第一转动元件连接相应的回转驱动机构，所述第二转动元件连接相应的前轮或后轮。

5.根据权利要求4所述的一种四驱底盘，其特征在于，所述第一转动元件为蜗杆，所述第二转动元件为回转轴承，所述回转轴承的内圈连接所述底盘本体，所述回转轴承的外圈连接相应的前轮或后轮，所述回转轴承的外圈设有轮齿，所述轮齿与所述蜗杆上的螺旋齿啮合。

6.根据权利要求4所述的一种四驱底盘，其特征在于，所述左侧回转驱动机构包括左侧双头电机，所述左侧双头电机具有第一输出轴和第二输出轴，所述第一输出轴与所述左前回转机构的第一转动元件传动连接，所述第二输出轴与所述左后回转机构的第一转动元件传动连接，所述第一输出轴与所述第二输出轴旋向相反；

所述右侧回转驱动机构包括右侧双头电机，所述右侧双头电机具有第三输出轴和第四输出轴，所述第三输出轴与所述右前回转机构的第一转动元件传动连接，所述第四输出轴与所述右后回转机构的第一转动元件传动连接，所述第三输出轴与所述第四输出轴旋向相反。

7.根据权利要求6所述的一种四驱底盘，其特征在于，所述左侧回转驱动机构还包括第一联轴器，所述第一输出轴与所述左前回转机构的第一转动元件键槽连接，所述第二输出轴与所述左后回转机构的第一转动元件通过第一联轴器连接；

所述右侧回转驱动机构还包括第二联轴器，所述第三输出轴与所述右前回转机构的第一转动元件通过第二联轴器连接，所述第四输出轴与所述右后回转机构的第一转动元件键槽连接。

8.根据权利要求6所述的一种四驱底盘，其特征在于，所述左侧双头电机和所述右侧双头电机均为双头减速电机。

9.根据权利要求1所述的一种四驱底盘，其特征在于，所述左侧前轮、所述左侧后轮、所述右侧前轮和所述右侧后轮中的任一个均包括：

行走轴承，包括连接轴、中空轴、固定轴和法兰轴，所述中空轴可转动地同轴设置在所述固定轴的内部，所述法兰轴可转动地套设在所述固定轴的外部，所述连接轴的一端与所述中空轴传动连接，所述连接轴的另一端形成凸缘，所述凸缘沿径向延伸并与所述法兰轴固定连接；

轮体，安装于所述法兰轴；

伺服电机，与所述中空轴远离所述连接轴的一端传动连接，以驱动所述轮体转动。

10.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的一种四驱底盘。

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