JP2001315645A - 移動台車 - Google Patents
移動台車Info
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- JP2001315645A JP2001315645A JP2000133950A JP2000133950A JP2001315645A JP 2001315645 A JP2001315645 A JP 2001315645A JP 2000133950 A JP2000133950 A JP 2000133950A JP 2000133950 A JP2000133950 A JP 2000133950A JP 2001315645 A JP2001315645 A JP 2001315645A
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- Japan
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- traveling wheel
- traveling
- steering
- mounting frame
- shaft
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 走行と無関係に操舵を制御することができる
移動台車を提供する。 【解決手段】 平面状機枠から形成される車台１１の４
つの角部にそれぞれ走行車輪部１６が取り付けられ、少
なくとも対角をなす２つの走行車輪部１６は、それぞ
れ、角部に垂直に配設された走行車輪回転軸１７と、角
部の下面に走行車輪回転軸１７回りに旋回自在に取り付
けられる走行車輪取付フレーム１８と、走行車輪取付フ
レーム１８に走行車輪回転軸１７から偏心した位置で取
り付けられる走行車輪１９と、走行車輪回転軸１７と走
行車輪１９と連動連結する車輪動力伝達機構２０とを具
備し、車台１１の上面に一対の走行駆動モータ２８が取
り付けられ、走行駆動モータ２８はそれぞれ回転力伝達
軸２９を介して走行車輪回転軸１７に連動連結され、車
台１１の上面に単一の操舵駆動モータ３２が取り付けら
れ、操舵駆動モータ３２は操舵力伝達軸３３を介して走
行車輪取付フレーム１８に連動連結されている。
移動台車を提供する。 【解決手段】 平面状機枠から形成される車台１１の４
つの角部にそれぞれ走行車輪部１６が取り付けられ、少
なくとも対角をなす２つの走行車輪部１６は、それぞ
れ、角部に垂直に配設された走行車輪回転軸１７と、角
部の下面に走行車輪回転軸１７回りに旋回自在に取り付
けられる走行車輪取付フレーム１８と、走行車輪取付フ
レーム１８に走行車輪回転軸１７から偏心した位置で取
り付けられる走行車輪１９と、走行車輪回転軸１７と走
行車輪１９と連動連結する車輪動力伝達機構２０とを具
備し、車台１１の上面に一対の走行駆動モータ２８が取
り付けられ、走行駆動モータ２８はそれぞれ回転力伝達
軸２９を介して走行車輪回転軸１７に連動連結され、車
台１１の上面に単一の操舵駆動モータ３２が取り付けら
れ、操舵駆動モータ３２は操舵力伝達軸３３を介して走
行車輪取付フレーム１８に連動連結されている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、移動台車の走行と
無関係に操舵を制御することができる搬送移動台車等の
移動台車に関する。
無関係に操舵を制御することができる搬送移動台車等の
移動台車に関する。
【０００２】
【従来の技術】このような移動台車の一例として、図８
及び図９に示す移動台車７０がある。図示するように、
矩形機枠からなる車台７１の４角部に走行車輪部７２が
取り付けられており、対角をなす角部にそれぞれ駆動車
輪７３を有する走行車輪部７２が取り付けられている。
及び図９に示す移動台車７０がある。図示するように、
矩形機枠からなる車台７１の４角部に走行車輪部７２が
取り付けられており、対角をなす角部にそれぞれ駆動車
輪７３を有する走行車輪部７２が取り付けられている。
【０００３】即ち、駆動車輪７３を有する走行車輪部７
２において、車台７１の下部には駆動車輪７３が設けら
れ、操舵装置７４によって、垂直方向に配置された操舵
軸７５を中心に回転可能とされている。車台７１の下側
には、操舵軸７５に沿って軸受７６が設けられ、その周
囲に操舵用の太陽ギア７７が形成されている。軸受７６
には、駆動車輪７３の回転軸７８が回転可能に取り付け
られ、この回転軸７８に車輪フレーム７９が取り付けら
れている。
２において、車台７１の下部には駆動車輪７３が設けら
れ、操舵装置７４によって、垂直方向に配置された操舵
軸７５を中心に回転可能とされている。車台７１の下側
には、操舵軸７５に沿って軸受７６が設けられ、その周
囲に操舵用の太陽ギア７７が形成されている。軸受７６
には、駆動車輪７３の回転軸７８が回転可能に取り付け
られ、この回転軸７８に車輪フレーム７９が取り付けら
れている。
【０００４】車輪フレーム７９の基盤部８０には操舵用
モータ８１が設けられ、太陽ギア７７に噛み合う遊星ギ
ア８２を回転するようになっており、これらが操舵装置
７４を形成している。車輪フレーム７９の突設部には駆
動車輪７３が減速機８３を介して取り付けられ、走行用
モータ８４によって回転させられるようになっている。
８５は路面である。
モータ８１が設けられ、太陽ギア７７に噛み合う遊星ギ
ア８２を回転するようになっており、これらが操舵装置
７４を形成している。車輪フレーム７９の突設部には駆
動車輪７３が減速機８３を介して取り付けられ、走行用
モータ８４によって回転させられるようになっている。
８５は路面である。
【０００５】上記のような駆動車輪７３を備えた移動台
車７０は、路面８５に埋設された誘導線を検知器（いず
れも図示せず）が検知することにより、あるいは予め設
定されたプログラムにより、操舵信号が操舵用モータ８
１に入力されると、操舵用モータ８１が回転して遊星ギ
ア８２が公転し、回転軸７８が回転して駆動車輪７３が
所定の方向に向く。そして、駆動信号により走行用モー
タ８４が回転して、駆動車輪７３が回転し、所定の方向
に走行する。
車７０は、路面８５に埋設された誘導線を検知器（いず
れも図示せず）が検知することにより、あるいは予め設
定されたプログラムにより、操舵信号が操舵用モータ８
１に入力されると、操舵用モータ８１が回転して遊星ギ
ア８２が公転し、回転軸７８が回転して駆動車輪７３が
所定の方向に向く。そして、駆動信号により走行用モー
タ８４が回転して、駆動車輪７３が回転し、所定の方向
に走行する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記した従来
の移動台車構造に置いては、走行車輪部７２ごとに操舵
用モータ８１が取り付けられているため、複数の駆動車
輪７３を同期して操舵することができず、また、制作費
も高くなる。また、操舵用モータ８１と走行用モータ８
４が路面８５に近接して配置されているため、路面８５
に障害物があった場合、この障害物に衝突して損傷する
おそれがある。そこで、本発明は、上記問題点に鑑みな
されたものであって、コンパクト構造を有するため安価
に製作でき、かつ、路面に障害物があった場合などでも
円滑に走行できる移動台車を提供することを目的とす
る。
の移動台車構造に置いては、走行車輪部７２ごとに操舵
用モータ８１が取り付けられているため、複数の駆動車
輪７３を同期して操舵することができず、また、制作費
も高くなる。また、操舵用モータ８１と走行用モータ８
４が路面８５に近接して配置されているため、路面８５
に障害物があった場合、この障害物に衝突して損傷する
おそれがある。そこで、本発明は、上記問題点に鑑みな
されたものであって、コンパクト構造を有するため安価
に製作でき、かつ、路面に障害物があった場合などでも
円滑に走行できる移動台車を提供することを目的とす
る。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記した問題を解決する
ために、本発明に係る移動台車は、平面状機枠から形成
される車台の４つの角部にそれぞれ走行車輪部が取り付
けられ、少なくとも対角をなす２つの走行車輪部は、そ
れぞれ、前記角部に垂直に配設された走行車輪回転軸
と、前記角部の下面に前記走行車輪回転軸回りに旋回自
在に取り付けられる走行車輪取付フレームと、前記走行
車輪取付フレームに前記走行車輪回転軸から偏心した位
置で取り付けられる走行車輪と、前記走行車輪回転軸と
前記走行車輪と連動連結する車輪動力伝達機構とを具備
し、前記車台の上面に一対の走行駆動モータが取り付け
られ、該走行駆動モータはそれぞれ回転力伝達軸を介し
て前記走行車輪回転軸に連動連結され、前記車台の上面
に単一の操舵駆動モータが取り付けられ、該操舵駆動モ
ータは操舵力伝達軸を介して前記走行車輪取付フレーム
に連動連結されていることを特徴とする。
ために、本発明に係る移動台車は、平面状機枠から形成
される車台の４つの角部にそれぞれ走行車輪部が取り付
けられ、少なくとも対角をなす２つの走行車輪部は、そ
れぞれ、前記角部に垂直に配設された走行車輪回転軸
と、前記角部の下面に前記走行車輪回転軸回りに旋回自
在に取り付けられる走行車輪取付フレームと、前記走行
車輪取付フレームに前記走行車輪回転軸から偏心した位
置で取り付けられる走行車輪と、前記走行車輪回転軸と
前記走行車輪と連動連結する車輪動力伝達機構とを具備
し、前記車台の上面に一対の走行駆動モータが取り付け
られ、該走行駆動モータはそれぞれ回転力伝達軸を介し
て前記走行車輪回転軸に連動連結され、前記車台の上面
に単一の操舵駆動モータが取り付けられ、該操舵駆動モ
ータは操舵力伝達軸を介して前記走行車輪取付フレーム
に連動連結されていることを特徴とする。
【０００８】上記した移動台車は、以下の構成とするこ
ともできる。 （１） 前記車輪動力伝達機構は、前記走行車輪回転軸
の下端に第１のマイタギアを同軸的に固着し、該第１の
マイタギアと直交状態に噛合する第２のマイタギアを、
前記走行車輪回転軸から偏心した位置で前記走行車輪取
付フレームのブラケットに回転自在に取り付け、前記第
２のマイタギアに一体に回転する中間ギアを同軸的に連
結し、中間ギアを前記走行車輪と一体的に回転する車輪
取付軸の一端に固着した終端ギアと噛合させることによ
って構成する。
ともできる。 （１） 前記車輪動力伝達機構は、前記走行車輪回転軸
の下端に第１のマイタギアを同軸的に固着し、該第１の
マイタギアと直交状態に噛合する第２のマイタギアを、
前記走行車輪回転軸から偏心した位置で前記走行車輪取
付フレームのブラケットに回転自在に取り付け、前記第
２のマイタギアに一体に回転する中間ギアを同軸的に連
結し、中間ギアを前記走行車輪と一体的に回転する車輪
取付軸の一端に固着した終端ギアと噛合させることによ
って構成する。
【０００９】（２） 前記車台には前記走行車輪取付フ
レームの旋回角度を検出する旋回角度検出手段が取り付
けられ、該旋回角度検出手段に基づいて操舵角がモニタ
ーに表示される。 （３） 前記車台が長矩形状の高剛性枠と、該高剛性枠
の下面に一体的に連結される対角線入り四角枠板とから
形成され、前記走行車輪部はそれぞれ前記対角線入り四
角枠板の４つの端部に形成される。
レームの旋回角度を検出する旋回角度検出手段が取り付
けられ、該旋回角度検出手段に基づいて操舵角がモニタ
ーに表示される。 （３） 前記車台が長矩形状の高剛性枠と、該高剛性枠
の下面に一体的に連結される対角線入り四角枠板とから
形成され、前記走行車輪部はそれぞれ前記対角線入り四
角枠板の４つの端部に形成される。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て、図面に基づいて具体的に説明する。まず、図１及び
図２を参照して、本発明の一実施の形態に係る移動台車
１０の構成について説明する。図１及び図２に示すよう
に、本実施の形態に係る移動台車１０の車台１１は、チ
ャンネル部材等から形成される高剛性枠１２と、高剛性
枠１２の下面に一体的に連結される対角線入り四角枠板
１３とからなる平面状機枠によって構成されている。そ
して、仮想線で示すように、車台１１上にはパンタグラ
フ式昇降機構１４を介して荷台１５が搭載されている。
あるいは、パンタグラフ式昇降機構１４に代えて、多段
伸縮式のポールを用いた昇降装置も搭載することができ
る。又、車台１０の４つの角部、即ち、対角線入り四角
枠板１３の４つの端部には、それぞれ走行車輪部１６が
取り付けられている。
て、図面に基づいて具体的に説明する。まず、図１及び
図２を参照して、本発明の一実施の形態に係る移動台車
１０の構成について説明する。図１及び図２に示すよう
に、本実施の形態に係る移動台車１０の車台１１は、チ
ャンネル部材等から形成される高剛性枠１２と、高剛性
枠１２の下面に一体的に連結される対角線入り四角枠板
１３とからなる平面状機枠によって構成されている。そ
して、仮想線で示すように、車台１１上にはパンタグラ
フ式昇降機構１４を介して荷台１５が搭載されている。
あるいは、パンタグラフ式昇降機構１４に代えて、多段
伸縮式のポールを用いた昇降装置も搭載することができ
る。又、車台１０の４つの角部、即ち、対角線入り四角
枠板１３の４つの端部には、それぞれ走行車輪部１６が
取り付けられている。
【００１１】これらの走行車輪部１６のうち、対角をな
す２つの走行車輪部１６は走行車輪１９が駆動される駆
動車輪部を形成している。即ち、走行車輪部１６は、図
３及び図４に示すように、それぞれ、対角線入り四角枠
板１３の端部を垂直に貫通する走行車輪回転軸１７と、
対角線入り四角枠板１３の端部の下面に走行車輪回転軸
１７回りに旋回自在に取り付けられる走行車輪取付フレ
ーム１８と、走行車輪取付フレーム１８に走行車輪回転
軸１７から偏心した位置で取り付けられる走行車輪１９
と、走行車輪回転軸１７と走行車輪１９と連動連結する
車輪動力伝達機構２０とを具備している。なお、本実施
例では、残りの２つの走行車輪部１６は非駆動車輪部と
している。
す２つの走行車輪部１６は走行車輪１９が駆動される駆
動車輪部を形成している。即ち、走行車輪部１６は、図
３及び図４に示すように、それぞれ、対角線入り四角枠
板１３の端部を垂直に貫通する走行車輪回転軸１７と、
対角線入り四角枠板１３の端部の下面に走行車輪回転軸
１７回りに旋回自在に取り付けられる走行車輪取付フレ
ーム１８と、走行車輪取付フレーム１８に走行車輪回転
軸１７から偏心した位置で取り付けられる走行車輪１９
と、走行車輪回転軸１７と走行車輪１９と連動連結する
車輪動力伝達機構２０とを具備している。なお、本実施
例では、残りの２つの走行車輪部１６は非駆動車輪部と
している。
【００１２】上記した走行車輪部１６の構成について、
図３及び図４を参照してさらに説明すると、走行車輪回
転軸１７は対角線入り四角枠板１３の端部の下面に固着
されている軸受筒２１の内部を貫通する状態に回転自在
に支持されている。一方、走行車輪取付フレーム１８と
一体をなす旋回筒１８ａは軸受筒２１の外周面に、走行
車輪回転軸１７を回転中心として旋回自在に取り付けら
れている。この走行車輪取付フレーム１８において、走
行車輪回転軸１７から偏心した個所には、下方に延びる
一対のブラケット２２が取り付けられている。走行車輪
１９が両ブラケット２２間に配設されると共に、車輪取
付軸２３を介して回転自在に取り付けられている。車輪
動力伝達機構２０は、本実施の形態では、走行車輪回転
軸１７の下端に第１のマイタギア２４を同軸的に固着
し、第１のマイタギア２４と直交状態に噛合する第２の
マイタギア２５を、走行車輪回転軸１７から偏心した位
置で走行車輪取付フレーム１８のブラケット２２に回転
自在に取り付け、第２のマイタギア２５に一体に回転す
る中間ギア２６を同軸的に連結し、中間ギア２６を車輪
取付軸２３の一端に固着した終端ギア２７と噛合させる
ことによって構成している。
図３及び図４を参照してさらに説明すると、走行車輪回
転軸１７は対角線入り四角枠板１３の端部の下面に固着
されている軸受筒２１の内部を貫通する状態に回転自在
に支持されている。一方、走行車輪取付フレーム１８と
一体をなす旋回筒１８ａは軸受筒２１の外周面に、走行
車輪回転軸１７を回転中心として旋回自在に取り付けら
れている。この走行車輪取付フレーム１８において、走
行車輪回転軸１７から偏心した個所には、下方に延びる
一対のブラケット２２が取り付けられている。走行車輪
１９が両ブラケット２２間に配設されると共に、車輪取
付軸２３を介して回転自在に取り付けられている。車輪
動力伝達機構２０は、本実施の形態では、走行車輪回転
軸１７の下端に第１のマイタギア２４を同軸的に固着
し、第１のマイタギア２４と直交状態に噛合する第２の
マイタギア２５を、走行車輪回転軸１７から偏心した位
置で走行車輪取付フレーム１８のブラケット２２に回転
自在に取り付け、第２のマイタギア２５に一体に回転す
る中間ギア２６を同軸的に連結し、中間ギア２６を車輪
取付軸２３の一端に固着した終端ギア２７と噛合させる
ことによって構成している。
【００１３】図１に示すように、対角線入り四角枠板１
３の中央部の上面には一対の走行駆動モータ２８が設置
されており、これらの走行駆動モータ２８は、それぞれ
駆動車輪部を形成する上記した対角をなす２つの走行車
輪部１６に配設した走行車輪回転軸１７に、回転力伝達
軸２９を介して連動連結されている。即ち、図１及び図
２に示すように、対角線入り四角枠板１３の上面には、
その一側直線部材に沿って一対の走行駆動モータ２８か
ら対角をなす２つの走行車輪部１６に向けてそれぞれ回
転力伝達軸２９が伸延しており、その伸延端は継手３０
を介して減速装置３１に連動連結されている。そして、
図６に示すように、この減速装置３１を介して回転力伝
達軸２９を介して伝達されてきた回転力は減速されて走
行車輪回転軸１７に伝達されることになる。
３の中央部の上面には一対の走行駆動モータ２８が設置
されており、これらの走行駆動モータ２８は、それぞれ
駆動車輪部を形成する上記した対角をなす２つの走行車
輪部１６に配設した走行車輪回転軸１７に、回転力伝達
軸２９を介して連動連結されている。即ち、図１及び図
２に示すように、対角線入り四角枠板１３の上面には、
その一側直線部材に沿って一対の走行駆動モータ２８か
ら対角をなす２つの走行車輪部１６に向けてそれぞれ回
転力伝達軸２９が伸延しており、その伸延端は継手３０
を介して減速装置３１に連動連結されている。そして、
図６に示すように、この減速装置３１を介して回転力伝
達軸２９を介して伝達されてきた回転力は減速されて走
行車輪回転軸１７に伝達されることになる。
【００１４】また、図１に示すように、対角線入り四角
枠板１３の中央部の上面には単一の操舵駆動モータ３２
が設置されており、操舵駆動モータ３２は単一の操舵力
伝達軸３３を介して走行車輪取付フレーム１８に連動連
結されている。即ち、図１及び図２に示すように、対角
線入り四角枠板１３の上面には、その一側直線部材に沿
って、上記した一対の回転力伝達軸２９と並行に単一の
操舵力伝達軸３３が配設されている。操舵力伝達軸３３
の中央部にはスプロケットホイル３４が固着されてお
り、スプロケットホイル３４は操舵駆動モータ３２の出
力軸に固着したスプロケットホイル３５にチェン３６を
介して連動連結されている。一方、操舵力伝達軸３３の
両端部は、それぞれ、走行車輪部１６に設けた減速装置
３７に継手３８を介して連動連結されている。そして、
図４及び図５に示すように、減速装置３７側の出力軸３
９にはピニオンギア４０が固着されており、ピニオンギ
ア４０は走行車輪取付フレーム１８と一体をなす旋回筒
１８ａの外周面に固着したホイルギア４１に噛合されて
いる。
枠板１３の中央部の上面には単一の操舵駆動モータ３２
が設置されており、操舵駆動モータ３２は単一の操舵力
伝達軸３３を介して走行車輪取付フレーム１８に連動連
結されている。即ち、図１及び図２に示すように、対角
線入り四角枠板１３の上面には、その一側直線部材に沿
って、上記した一対の回転力伝達軸２９と並行に単一の
操舵力伝達軸３３が配設されている。操舵力伝達軸３３
の中央部にはスプロケットホイル３４が固着されてお
り、スプロケットホイル３４は操舵駆動モータ３２の出
力軸に固着したスプロケットホイル３５にチェン３６を
介して連動連結されている。一方、操舵力伝達軸３３の
両端部は、それぞれ、走行車輪部１６に設けた減速装置
３７に継手３８を介して連動連結されている。そして、
図４及び図５に示すように、減速装置３７側の出力軸３
９にはピニオンギア４０が固着されており、ピニオンギ
ア４０は走行車輪取付フレーム１８と一体をなす旋回筒
１８ａの外周面に固着したホイルギア４１に噛合されて
いる。
【００１５】また、本実施の形態では、図３に示すよう
に、走行車輪部１６には、それぞれ、走行車輪取付フレ
ーム１８の旋回角度を検出する旋回角度検出手段として
のロータリエンコーダ４２が設けられている。即ち、図
示するように、走行車輪回転軸１７に隣接した位置にお
いて、対角線入り四角枠板１３には取付台４３を介して
ロータリエンコーダ４２が設置されており、その入力軸
には下方に延びる検出軸４３aが連結されている。検出
軸４３aの下端には、前述したホイルギア４１と噛合す
る検出ギア４４が固着されている。
に、走行車輪部１６には、それぞれ、走行車輪取付フレ
ーム１８の旋回角度を検出する旋回角度検出手段として
のロータリエンコーダ４２が設けられている。即ち、図
示するように、走行車輪回転軸１７に隣接した位置にお
いて、対角線入り四角枠板１３には取付台４３を介して
ロータリエンコーダ４２が設置されており、その入力軸
には下方に延びる検出軸４３aが連結されている。検出
軸４３aの下端には、前述したホイルギア４１と噛合す
る検出ギア４４が固着されている。
【００１６】このような構成とすることによって、走行
車輪取付フレーム１８の旋回角度を検出することがで
き、検出値を図７に示す操作パネル４５に送ることによ
って、操作角度を操作パネル４５上のモニター４６にデ
ィスプレーすることができる。なお、図示の実施例にお
けるその他の構成について説明すると、走行駆動モータ
２８は油圧モータ又は電動モータなどを採用することが
できる。油圧モータを採用するときには車台１１の前部
には油圧ユニット４７を搭載して、前述したパンタグラ
フ式昇降装置と兼用の駆動源とすることもできる。又、
前記操作パネル４５上には、前述した車台１１上に搭載
したパンタグラフ式昇降機構１４を昇降させるためのス
イッチ４７が設けることもできる。さらに、本発明の移
動台車の走行を操作するための、操舵駆動モータ３２の
回転方向、回転速度等を制御する操舵スティック４８を
設け、本移動台車の前進、後進、回転などの操作を行う
こともできる。
車輪取付フレーム１８の旋回角度を検出することがで
き、検出値を図７に示す操作パネル４５に送ることによ
って、操作角度を操作パネル４５上のモニター４６にデ
ィスプレーすることができる。なお、図示の実施例にお
けるその他の構成について説明すると、走行駆動モータ
２８は油圧モータ又は電動モータなどを採用することが
できる。油圧モータを採用するときには車台１１の前部
には油圧ユニット４７を搭載して、前述したパンタグラ
フ式昇降装置と兼用の駆動源とすることもできる。又、
前記操作パネル４５上には、前述した車台１１上に搭載
したパンタグラフ式昇降機構１４を昇降させるためのス
イッチ４７が設けることもできる。さらに、本発明の移
動台車の走行を操作するための、操舵駆動モータ３２の
回転方向、回転速度等を制御する操舵スティック４８を
設け、本移動台車の前進、後進、回転などの操作を行う
こともできる。
【００１７】次に上記した構成を有する本実施の形態に
係る移動台車１０の作動について、図６を参照して具体
的に説明する。走行駆動モータ２８を駆動すると、その
回転力は回転力伝達軸２９及び減速装置３１を介して各
走行車輪部１６における走行車輪回転軸１７に伝達さ
れ、その後、歯車列２４，２５，２６，２７からなる車
輪動力伝達機構２０を介して走行車輪１９に伝達される
ことになり、走行車輪１９を正転又は逆転させることが
できる。一方、操舵駆動モータ３２を駆動すると、その
操舵力が操舵力伝達軸３３及び減速装置３１を介して走
行車輪取付フレーム１８に伝達されることになる、走行
車輪フレーム１８及び走行車輪１９をそれぞれ同じ方向
に、走行車輪回転軸１７を中心として回転して操舵する
ことができる。
係る移動台車１０の作動について、図６を参照して具体
的に説明する。走行駆動モータ２８を駆動すると、その
回転力は回転力伝達軸２９及び減速装置３１を介して各
走行車輪部１６における走行車輪回転軸１７に伝達さ
れ、その後、歯車列２４，２５，２６，２７からなる車
輪動力伝達機構２０を介して走行車輪１９に伝達される
ことになり、走行車輪１９を正転又は逆転させることが
できる。一方、操舵駆動モータ３２を駆動すると、その
操舵力が操舵力伝達軸３３及び減速装置３１を介して走
行車輪取付フレーム１８に伝達されることになる、走行
車輪フレーム１８及び走行車輪１９をそれぞれ同じ方向
に、走行車輪回転軸１７を中心として回転して操舵する
ことができる。
【００１８】この際、走行車輪取付フレーム１８及び走
行車輪１９が、走行車輪回転軸１７の軸線Ｐを中心に回
転する時、第２のマイタギア２５が第１のマイタギア２
４の円周上を同じ方向に同じ角度で回転することにな
る。即ち、走行車輪取付フレーム１８が軸線Ｐを中心に
３６０度回ると、第２のマイタギア２５が第１のマイタ
ギア２４の円周上を３６０度回ることになる。これによ
り、走行車輪回転軸１７の回転に関係なく、操舵をコン
トロールすることができる。
行車輪１９が、走行車輪回転軸１７の軸線Ｐを中心に回
転する時、第２のマイタギア２５が第１のマイタギア２
４の円周上を同じ方向に同じ角度で回転することにな
る。即ち、走行車輪取付フレーム１８が軸線Ｐを中心に
３６０度回ると、第２のマイタギア２５が第１のマイタ
ギア２４の円周上を３６０度回ることになる。これによ
り、走行車輪回転軸１７の回転に関係なく、操舵をコン
トロールすることができる。
【００１９】
【発明の効果】以上説明してきたように、本発明では、
車台の上面に一対の走行駆動モータが取り付けられ、走
行駆動モータはそれぞれ回転力伝達軸を介して車台の対
向する角部に設けた走行車輪部の走行車輪回転軸に連動
連結され、かつ、車台の上面に単一の操舵駆動モータが
取り付けられ、操舵駆動モータは操舵力伝達軸を介して
走行車輪取付フレームに連動連結されている。従って、
移動台車の走行と操舵を別個に独立して確実に制御する
ことができると共に、走行駆動モータと操舵駆動モータ
を共に車台の上面に配置したので、路面における障害物
との衝突等による破損を確実に防止することができ、ま
た、単一の操作駆動モータを用いるので制作費の低減化
を図ることができる。
車台の上面に一対の走行駆動モータが取り付けられ、走
行駆動モータはそれぞれ回転力伝達軸を介して車台の対
向する角部に設けた走行車輪部の走行車輪回転軸に連動
連結され、かつ、車台の上面に単一の操舵駆動モータが
取り付けられ、操舵駆動モータは操舵力伝達軸を介して
走行車輪取付フレームに連動連結されている。従って、
移動台車の走行と操舵を別個に独立して確実に制御する
ことができると共に、走行駆動モータと操舵駆動モータ
を共に車台の上面に配置したので、路面における障害物
との衝突等による破損を確実に防止することができ、ま
た、単一の操作駆動モータを用いるので制作費の低減化
を図ることができる。
【００２０】また、車輪動力伝達機構は、走行車輪回転
軸の下端に第１のマイタギアを同軸的に固着し、第１の
マイタギアと直交状態に噛合する第２のマイタギアを、
走行車輪回転軸から偏心した位置で走行車輪取付フレー
ムのブラケットに回転自在に取り付け、第２のマイタギ
アに一体に回転する中間ギアを同軸的に連結し、中間ギ
アを走行車輪と一体的に回転する車輪取付軸の一端に固
着した終端ギアと噛合させることによって構成したの
で、走行動作と完全に分離した形で操舵動作を円滑に行
うことができる。また、車台には走行車輪取付フレーム
の旋回角度を検出する旋回角度検出手段が取り付けら
れ、旋回角度検出手段に基づいて操舵角がモニターに表
示されるようにしたので、操作者は常時現在状態を目視
で確認しながら移動台車の操舵を制御することができ、
移動台車のより正確な制御を行うことができる。
軸の下端に第１のマイタギアを同軸的に固着し、第１の
マイタギアと直交状態に噛合する第２のマイタギアを、
走行車輪回転軸から偏心した位置で走行車輪取付フレー
ムのブラケットに回転自在に取り付け、第２のマイタギ
アに一体に回転する中間ギアを同軸的に連結し、中間ギ
アを走行車輪と一体的に回転する車輪取付軸の一端に固
着した終端ギアと噛合させることによって構成したの
で、走行動作と完全に分離した形で操舵動作を円滑に行
うことができる。また、車台には走行車輪取付フレーム
の旋回角度を検出する旋回角度検出手段が取り付けら
れ、旋回角度検出手段に基づいて操舵角がモニターに表
示されるようにしたので、操作者は常時現在状態を目視
で確認しながら移動台車の操舵を制御することができ、
移動台車のより正確な制御を行うことができる。
【００２１】さらに、車台が長矩形状の高剛性枠と、高
剛性枠の下面に一体的に連結される対角線入り四角枠板
とから形成され、走行車輪部はそれぞれ対角線入り四角
枠板の４つの端部に形成されるようにすることによっ
て、高剛性を保持しながら、移動台車の軽量化を図るこ
とができる。
剛性枠の下面に一体的に連結される対角線入り四角枠板
とから形成され、走行車輪部はそれぞれ対角線入り四角
枠板の４つの端部に形成されるようにすることによっ
て、高剛性を保持しながら、移動台車の軽量化を図るこ
とができる。
【図１】本発明の一実施の形態に係る移動台車の平面図
である。
である。
【図２】同１の I-I 線による断面側面図である。
【図３】走行車輪部の拡大断面側面図である。
【図４】図３のII-II 線による断面図である。
【図５】走行車輪部の拡大平面図である。
【図６】移動台車の動力伝達の流れを示す模式図である
【図７】操作パネルの平面図である。
【図８】従来の移動台車の模式的平面図である。
【図9】同走行車両部の拡大説明図である。
１０…移動台車、 １１…車台、 １２…高剛性枠、 １３…対角線入り四角枠板、 １４…パンタグラフ式昇降機構、 １５…荷台、 １６…走行車輪部、 １７…走行車輪回転軸、 １８…走行車輪取付フレーム、 １８a…旋回筒、 １９…走行車輪、 ２０…車輪動力伝達機構、 ２１…軸受筒、 ２２…ブラケット、 ２３…車輪取付軸、 ２４…第１のマイタギア、 ２５…第２のマイタギア、 ２６…中間ギア、 ２７…終端ギア、 ２８…走行駆動モータ、 ２９…回転力伝達軸、 ３０…継手、 ３１…減速装置、 ３２…操舵駆動モータ、 ３３…操舵力伝達軸、 ３４，３５…スプロケットホイル、 ３６…チェン、 ３７…減速装置、 ３８…継手、 ３９…出力軸、 ４０…ピニオンギア、 ４１…ホイルギア、 ４２…ロータリエンコーダ、 ４３…取付台、 ４３a…検出軸、 ４４…検出ギア、 ４５…操作パネル、 ４６…モニター、 ４７…油圧ユニット
Claims (4)
- 【請求項１】 平面状機枠から形成される車台の４つの
角部にそれぞれ走行車輪部が取り付けられ、少なくとも
対角をなす２つの走行車輪部は、それぞれ、前記角部に
垂直に配設された走行車輪回転軸と、前記角部の下面に
前記走行車輪回転軸回りに旋回自在に取り付けられる走
行車輪取付フレームと、前記走行車輪取付フレームに前
記走行車輪回転軸から偏心した位置で取り付けられる走
行車輪と、前記走行車輪回転軸と前記走行車輪と連動連
結する車輪動力伝達機構とを具備し、前記車台の上面に
一対の走行駆動モータが取り付けられ、該走行駆動モー
タはそれぞれ回転力伝達軸を介して前記走行車輪回転軸
に連動連結され、前記車台の上面に単一の操舵駆動モー
タが取り付けられ、該操舵駆動モータは操舵力伝達軸を
介して前記走行車輪取付フレームに連動連結されている
ことを特徴とする移動台車。 - 【請求項２】 前記車輪動力伝達機構は、前記走行車輪
回転軸の下端に第１のマイタギアを同軸的に固着し、該
第１のマイタギアと直交状態に噛合する第２のマイタギ
アを、前記走行車輪回転軸から偏心した位置で前記走行
車輪取付フレームのブラケットに回転自在に取り付け、
前記第２のマイタギアに一体に回転する中間ギアを同軸
的に連結し、中間ギアを前記走行車輪と一体的に回転す
る車輪取付軸の一端に固着した終端ギアと噛合させるこ
とによって構成したことを特徴とする請求項１記載の移
動台車。 - 【請求項３】 前記車台には前記走行車輪取付フレーム
の旋回角度を検出する旋回角度検出手段が取り付けら
れ、該旋回角度検出手段に基づいて操舵角がモニターに
表示されることを特徴とする請求項１又は２記載の移動
台車。 - 【請求項４】 前記車台が長矩形状の高剛性枠と、該高
剛性枠の下面に一体的に連結される対角線入り四角枠板
とから形成され、前記走行車輪部はそれぞれ前記対角線
入り四角枠板の４つの端部に形成されることを特徴とす
る請求項１〜３のいずれかの請求項記載の移動台車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000133950A JP3625738B2 (ja) | 2000-05-02 | 2000-05-02 | 移動台車 |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000133950A JP3625738B2 (ja) | 2000-05-02 | 2000-05-02 | 移動台車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001315645A true JP2001315645A (ja) | 2001-11-13 |
| JP3625738B2 JP3625738B2 (ja) | 2005-03-02 |
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000133950A Expired - Fee Related JP3625738B2 (ja) | 2000-05-02 | 2000-05-02 | 移動台車 |
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Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008062769A (ja) * | 2006-09-06 | 2008-03-21 | Yoshihiro Suda | 乗用移動車両 |
| JP2009184537A (ja) * | 2008-02-07 | 2009-08-20 | Himecs:Kk | 運搬車 |
| WO2012042806A1 (ja) * | 2010-09-29 | 2012-04-05 | 富士変速機株式会社 | 搬送台車の駆動輪構造 |
| CN103192899A (zh) * | 2013-02-28 | 2013-07-10 | 河北工业大学 | 一种可重构的轮螺行驶系统 |
| WO2018159532A1 (ja) * | 2017-02-28 | 2018-09-07 | 日本電産シンポ株式会社 | 駆動輪ユニットおよび自動搬送台車 |
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| JP2020090245A (ja) * | 2018-12-07 | 2020-06-11 | 株式会社豊田中央研究所 | 転舵機能付き車両駆動装置 |
| JP2021091401A (ja) * | 2021-02-04 | 2021-06-17 | 日本電産シンポ株式会社 | 駆動輪ユニットおよび自動搬送台車 |
| CN114572821A (zh) * | 2022-03-24 | 2022-06-03 | 赵德连 | 集装箱自主变轨吊移车 |
| CN117108071A (zh) * | 2023-10-20 | 2023-11-24 | 中铁九局集团第三建设有限公司 | 一种用于张拉台车的底盘系统 |
-
2000
- 2000-05-02 JP JP2000133950A patent/JP3625738B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP7143748B2 (ja) | 2018-12-07 | 2022-09-29 | 株式会社豊田中央研究所 | 転舵機能付き車両駆動装置 |
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| WO2020240792A1 (ja) * | 2019-05-30 | 2020-12-03 | 三菱電機株式会社 | 移動ロボット |
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| CN114572821A (zh) * | 2022-03-24 | 2022-06-03 | 赵德连 | 集装箱自主变轨吊移车 |
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