CN216545708U - 卧式自走转向机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了卧式自走转向机构，包括支架，所述支架的两端分别安装有行走机构，所述支架上位于两所述行走机构之间转动安装有连接装置，所述支架内设置有用于探测所述支架旋转角度的角度检测装置；所述行走机构包括转动设置在所述支架两端的行走轮和用于驱动行走轮转动的动力装置，所述角度检测装置连接并控制所述动力装置。本实用新型转向精度高，转向稳定性较好，智能化程度，转向幅度小，承载力和力矩均较大，并可实现小空间的灵活转向。

Description

卧式自走转向机构

技术领域

本实用新型涉及行走转向技术，尤其涉及一种卧式自走转向机构。

背景技术

目前电动搬运车、电动车等电动运输设备的行走和转向通常都采用车体上设置的行走系统和转向系统来实现。其中行走系统通常为采用车体前部和后部底端的两侧分别设置有行走轮，行走通过车体上设置的动力系统驱动车体前部或后部的行走轮实现行走。转向通过车体上设置的方向机等驱使车体前部或后部的行走轮摆动实现转向，但是上述行走系统和转向系统通常结构比较复杂，转向精度差，智能化程度差，并且行走轮的尺寸较大，导致转向幅度大，不能在较小空间内实现转向，影响电动搬运车等电动运输设备的使用。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种转向精度高，智能化程度好，可在较小空间内实现转向的卧式自走转向机构。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：卧式自走转向机构，包括支架，所述支架的两端分别安装有行走机构，其特征在于：所述支架上位于两所述行走机构之间转动安装有连接装置，所述支架内设置有用于探测所述支架旋转角度的角度检测装置；所述行走机构包括转动设置在所述支架两端的行走轮和用于驱动所述行走轮转动的动力装置，所述角度检测装置连接并控制所述动力装置。

作为优选的技术方案，所述连接装置包括所述支架中部设置有凸出的连接部，所述连接部上设置的连接孔，所述连接孔内转动设置有连接筒，所述连接筒外端伸出所述连接孔并向外周侧延伸设置有连接盘，所述角度检测装置设置于所述连接筒的内端处。

作为优选的技术方案，所述支架内部沿轴向设置有贯通孔，所述连接孔内端连通所述贯通孔，所述贯通孔内固定设置有与所述连接筒内端位置相对应的检测座，所述角度检测装置设置于所述连接筒的内端与所述检测座之间。

作为优选的技术方案，所述动力装置包括驱动壳体,所述驱动壳体包括扣合配合的内壳体和外壳体，所述内壳体固定连接所述外壳体，所述内壳体与所述支架固定连接，所述内壳体上设置有连通所述贯通孔的过线孔，所述驱动壳体内安装有驱动电机，所述驱动电机的输出端传动连接有减速机构，所述减速机构传动连接所述行走轮。

作为优选的技术方案，所述驱动电机包括固定在安装在所述驱动壳体内的定子，所述定子的外周侧配合安装有转子，所述转子的外周设置有至少两传动偏心位，所述减速机构包括转动安装在对应的传动偏心位上的减速齿轮，所述减速齿轮的外周啮合有齿圈，所述行走轮转动套装在所述驱动壳体的外周侧并连接所述齿圈。

作为优选的技术方案，所述行走轮包括所述齿圈外周固定连接的轮胎架，所述轮胎架的外周固定安装有轮胎。

作为优选的技术方案，所述角度检测装置为单圈绝对值编码器。

由于采用了上述技术方案的卧式自走转向机构，包括支架，所述支架的两端分别安装有行走机构，所述支架上位于两所述行走机构之间转动安装有连接装置，所述支架内设置有用于探测所述支架旋转角度的角度检测装置；所述行走机构包括转动设置在所述支架两端的行走轮和用于驱动行走轮转动的动力装置，所述角度检测装置连接并控制所述动力装置。使用时，电动运输设备车体前部和后部底端的两侧分别与本实用新型的连接装置连接，角度检测装置与电动运输设备的控制系统连接，通过动力装置驱动各行走轮转动实现行走，通过角度检测装置检测支架的旋转角度，并经由角度检测装置计算比较以及电动运输设备的控制系统的控制，使安装在支架两端行走机构的动力装置分别工作来驱动对应的行走轮转动工作，实现支架两端的行走轮可以同速、异速、同向或异向转动，从而驱使支架两端摆动，实现本实用新型的原地360°的回转与自动行走，转向速度与行走速度可调，转向精度高，转向稳定性较好，智能化程度，转向幅度小，承载力和力矩均较大，并可实现小空间的灵活转向。

附图说明

以下附图仅旨在于对本实用新型做示意性说明和解释，并不限定本实用新型的范围。

图1是本实用新型的立体图；

图2是本实用新型的俯视图；

图3是本实用新型的结构示意图。

图中：1-支架；11-连接部；12-连接孔；13-贯通孔；14-检测座；2- 角度检测装置；3-行走轮；31-轮胎架；32-轮胎；4-连接筒；41-连接盘； 42-止推轴承；43-转动轴承；5-内壳体；51-外壳体；52-过线孔；53-定子； 54-转子；55-传动偏心位；56-支撑轴承；6-减速齿轮；61-齿圈；62-齿圈轴承；63-行走轴承；64-密封圈。

具体实施方式

下面参照附图详细描述根据本实用新型的示例性实施例。这里，需要注意的是，在附图中，将相同的附图标记赋予结构以及功能基本相同的组成部分，并且为了使说明书更加简明，省略了关于基本上相同的组成部分的冗余描述。

如图1和图2所示，卧式自走转向机构，包括支架1，所述支架1的两端分别安装有行走机构，所述支架1上位于两所述行走机构之间转动安装有连接装置，所述支架1内设置有用于探测所述支架1旋转角度的角度检测装置2；所述行走机构包括转动设置在所述支架1两端的行走轮3和用于驱动行走轮3转动的动力装置，所述角度检测装置2连接并控制所述动力装置。使用时，电动运输设备车体前部和后部底端的两侧分别与本实用新型的连接装置连接，当然也可以固定在其他需要行走的设备底部，角度检测装置2与电动运输设备的控制系统连接，角度检测装置2可以探测支架1旋转角度并反馈至控制系统，方便控制系统对动力装置进行控制，实现本实用新型的360°的回转与自动行走，转向精度高，智能化程度。

如1和图3图所示，所述连接装置包括所述支架1中部设置有凸出的连接部11，所述连接部11上设置的连接孔12，所述连接孔12内转动设置有连接筒4，所述连接筒4外端伸出所述连接孔12并向外周侧延伸设置有连接盘41，所述连接盘41与所述连接部11之间设置有止推轴承42，所述连接筒4周侧与连接孔12之间设置有转动轴承43；所述角度检测装置2 设置于所述连接筒4的内端处。所述支架1内部沿轴向设置有贯通孔13，所述连接孔12内端连通所述贯通孔13，所述贯通孔13内固定设置有与所述连接筒4内端位置相对应的检测座14，所述角度检测装置2设置于所述连接筒4的内端与所述检测座14之间，检测座14可以通过螺栓安装在贯通孔13，并且可以采用螺栓与连接孔12轴线重合，便于角度检测装置2 和检测座14的安装布置。所述角度检测装置2可以为用于角度检测的绝对值编码器或其他公知的角度检测仪器，优选的角度检测装置为单圈绝对值编码器，来检测支架1相对连接筒4旋转的角度，并将检测数据传输给电动运输设备的控制系统来控制动力装置工作，驱动行走轮3进行同速、异速、同向或异向转动，驱使支架1两端摆动，实现本实用新型的360°的回转与自动行走。

如图3所示，所述动力装置包括驱动壳体,所述驱动壳体包括扣合配合的内壳体5和外壳体51，所述内壳体5固定连接所述外壳体51，所述内壳体5与所述支架1固定连接，可在所述支架1两端设置法兰盘，所述内壳体5与法兰盘螺栓连接；所述内壳体5上设置有连通所述贯通孔13的过线孔52，所述驱动壳体内安装有驱动电机，各种导线或数据线通过过线孔52、贯通孔13以及连接筒4的筒腔将驱动电机、角度检测装置2和电动运输设备的控制系统、电源系统等连接起来。

如图3所示，所述驱动电机的输出端传动连接有减速机构，所述减速机构传动连接所述行走轮3。所述驱动电机是用于为所述行走轮3提供动力的主要部件，其电连接至控制系统，所述减速机构作为传动部件，用于将所述驱动电机所产生的动力传递至所述行走轮3，从而控制所述行走轮3 的转动。所述驱动电机包括固定在安装在所述驱动壳体内的定子53，定子 53通过支架1内的贯通孔13和内壳体5上的过线孔52连接角度检测装置2和控制系统。所述定子53的外周侧配合安装有转子54，所述转子54的外周设置有至少两传动偏心位55，所述减速机构包括转动安装在对应的传动偏心位55上的减速齿轮6，所述减速齿轮6的外周啮合有齿圈61，所述行走轮3转动套装在所述驱动壳体的外周侧并连接所述齿圈61。所述转子 54的外周设置有N个相位角不同的传动偏心位55，相邻两所述传动偏心位 55之间的相位角呈360°/N，N≥2，所述传动偏心位55的数量至少两个，可以为两个、三个、四个或更多，当设置两个传动偏心位55，两传动偏心位55之间相位角呈180°，当设置三个传动偏心位55时，三个传动偏心位55之间相位角呈120°。本实用新型优选所述转子54的外周设置有两相位角呈180°的传动偏心位55。所述行走轮3包括所述齿圈61外周固定连接的轮胎架31，所述轮胎架31的外周固定安装有轮胎32。

当所述转子54转动时，会推动两所述减速齿轮6以偏离圆心为中心做圆周运动，两个相位角呈180°的减速齿轮6在相位错开180°的位置相对所述齿圈61啮合并沿规定方向旋转，形成次摆线齿形的两减速齿轮6转动，两所述减速齿轮6的减速旋转经由所述齿圈61使得行走轮3相对地减速旋转。所述转子54、减速齿轮6、齿圈61配合形成次摆线齿轮组，用于将所述转子54的高转速、低扭矩以一定速比传递至所述齿圈61，使得行走输出呈低转速、高扭矩，承载力、力矩均较大。

如图3所示，所述转子54上位于所有所述传动偏心位55的两外侧还分别设置有轴肩，所述轴肩与所述外壳体51和内壳体5之间分别安装有支撑轴承56，所述传动偏心位55与各所述减速齿轮6之间分别安装有行走轴承63，所述齿圈61与所述外壳体51和内壳体5之间分别安装有齿圈轴承62，两所述齿圈轴承62的外端面分别安装有密封圈64。

以上所述仅为本实用新型示意性的具体实施方式，并非用以限定本实用新型的范围。任何本领域的技术人员，在不脱离本实用新型的构思和原则的前提下所作出的等同变化与修改，均应属于本实用新型保护的范围。

Claims (7)

1.卧式自走转向机构，包括支架，所述支架的两端分别安装有行走机构，其特征在于：所述支架上位于两所述行走机构之间转动安装有连接装置，所述支架内设置有用于探测所述支架旋转角度的角度检测装置；所述行走机构包括转动设置在所述支架两端的行走轮和用于驱动行走轮转动的动力装置，所述角度检测装置连接所述动力装置。

2.如权利要求1所述的卧式自走转向机构，其特征在于：所述连接装置包括所述支架中部设置有凸出的连接部，所述连接部上设置的连接孔，所述连接孔内转动设置有连接筒，所述连接筒外端伸出所述连接孔并向外周侧延伸设置有连接盘，所述角度检测装置设置于所述连接筒的内端处。

3.如权利要求2所述的卧式自走转向机构，其特征在于：所述支架内部沿轴向设置有贯通孔，所述连接孔内端连通所述贯通孔，所述贯通孔内固定设置有与所述连接筒内端位置相对应的检测座，所述角度检测装置设置于所述连接筒的内端与所述检测座之间。

4.如权利要求3所述的卧式自走转向机构，其特征在于：所述动力装置包括驱动壳体,所述驱动壳体包括扣合配合的内壳体和外壳体，所述内壳体固定连接所述外壳体，所述内壳体与所述支架固定连接，所述内壳体上设置有连通所述贯通孔的过线孔，所述驱动壳体内安装有驱动电机，所述驱动电机的输出端传动连接有减速机构，所述减速机构传动连接所述行走轮。

5.如权利要求4所述的卧式自走转向机构，其特征在于：所述驱动电机包括固定在安装在所述驱动壳体内的定子，所述定子的外周侧配合安装有转子，所述转子的外周设置有至少两传动偏心位，所述减速机构包括转动安装在对应的传动偏心位上的减速齿轮，所述减速齿轮的外周啮合有齿圈，所述行走轮转动套装在所述驱动壳体的外周侧并连接所述齿圈。

6.如权利要求5所述的卧式自走转向机构，其特征在于：所述行走轮包括所述齿圈外周固定连接的轮胎架，所述轮胎架的外周固定安装有轮胎。

7.如权利要求1-6中任一项权利要求所述的卧式自走转向机构，其特征在于：所述角度检测装置为单圈绝对值编码器。

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