CN215043247U - 移动机器人的行走模块及移动机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种移动机器人的行走模块及移动机器人，移动机器人的行走模块包括驱动电机、两个驱动轮以及两个从动轮，驱动电机与两个驱动轮连接，其中：两个从动轮偏置设置于移动机器人的底盘的一侧，从动轮包括并排设置的两个滚轮，滚轮的中心偏离从动轮的转动轴线；两个驱动轮偏置设置于底盘上与从动轮相对的另一侧，使得从动轮的数目较少，两个滚轮使得转向阻力减小，转向更为容易，所需转动扭矩减小，以使得滚轮的尺寸减小，从动轮在底盘上所占用的空间较小，布局紧凑，滚轮的中心偏离从动轮的转动轴线，以使得从动轮为万向轮，并且结合从动轮及驱动轮的偏置设置，使得转向和移动较为流畅、稳当、灵活，能够提高越障能力。

Description

移动机器人的行走模块及移动机器人

技术领域

本实用新型涉及人工智能技术领域，特别是涉及一种移动机器人的行走模块及移动机器人。

背景技术

近年来，随着人们生活水平的提高、控制技术以及计算机技术的不断发展，移动机器人主要用于完成维护保养、修理、运输、清洗、安保、救援、监护、接待等工作，因其代替了一些重复性或危险性的劳动并且给人们的生活带来了极大的便利，得到了较为广泛的应用。

现有的移动机器人通过设置在底盘上的驱动轮和从动轮带动整体移动，驱动轮布置在底盘的中轴线或是中轴线的附近，从动轮一般采用万向轮，从动轮的尺寸较大以及数目较多，所需的布局空间较大，结构较为复杂，导致移动机器人的结构尺寸较大，并且转向效果较差，灵活性较差，越障能力较弱，不利于移动机器人的运动，限制了移动机器人的应用场合的进一步拓展。

实用新型内容

基于此，有必要针对上述现有移动机器人结构复杂、尺寸较大以及灵活性较差的问题，提供一种移动机器人的行走模块及移动机器人。

一种移动机器人的行走模块，所述移动机器人的行走模块包括驱动电机、两个驱动轮以及两个从动轮，所述驱动电机与两个所述驱动轮连接，其中：

两个所述从动轮偏置设置于所述移动机器人的底盘的一侧，所述从动轮包括并排设置的两个滚轮，所述滚轮的中心偏离所述从动轮的转动轴线；

两个所述驱动轮偏置设置于所述底盘上与所述从动轮相对的另一侧。

在上述移动机器人的行走模块中，两个驱动轮偏置设置于底盘上，以使得驱动轮偏离底盘的中轴线，从而只需结合两个从动轮就能够实现行走功能，使得从动轮的数目较少，而且从动轮采用并排设置的两个滚轮的结构形式相比于单轮形式与地面的接触面积减小，转向阻力减小，从而使得滚轮的转向更为容易，特别适用于地毯等表面粗糙度较高的表面，并且转向阻力的减小使得转向所需的转动扭矩相对减小，从而使得滚轮的中心偏离从动轮的转动轴线的距离可以设计的更小，以使得滚轮的尺寸减小，进而使得从动轮的结构尺寸较小，而数目较少并且尺寸较小的从动轮在底盘上偏置设置，所占用的空间较小，布局较为紧凑，从而使得底盘上具有更多的空余空间可以用于布置其他结构件或是将底盘设计的更小；并且滚轮的中心偏离从动轮的转动轴线设置，能够使得滚轮可以进行自由转向，以使得从动轮为万向轮，并且结合从动轮及驱动轮的偏置设置，使得驱动轮能够在驱动电机的驱动下带动从动轮更为灵活的转向以及移动，而且转向和移动较为流畅和稳当，能够增强从动轮跨越台阶的能力，从而提高越障能力。

在其中一个实施例中，所述从动轮还包括轮支架、及沿第一轴线延伸并且绕其转动的连接杆，其中：

两个所述滚轮并排设置在所述轮支架的内侧，且与分别所述轮支架可转动连接，所述滚轮具有平行于所述第一轴线且通过其中心的第二轴线，所述第一轴线与所述第二轴线之间间隔设定距离；

所述轮支架远离所述滚轮的一端与所述连接杆可转动连接；

所述连接杆固定于所述底盘的底壁上。

在其中一个实施例中，所述设定距离的取值范围为0.5cm-1.5cm。

在其中一个实施例中，所述滚轮具有第三轴线，所述第三轴线与所述第二轴线以及所述滚轮的旋转轴线相垂直，所述滚轮关于所述第三轴线对称，且沿背离所述第三轴线的方向所述滚轮的外径逐渐减小。

在其中一个实施例中，所述底盘上具有第四轴线，所述第四轴线平行于所述底盘的底壁，两个所述驱动轮和两个所述从动轮分别关于所述第四轴线对称设置，所述从动轮至所述第四轴线的距离小于所述驱动轮至所述第四轴线的距离。

在其中一个实施例中，所述底盘上具有第五轴线，所述第五轴线平行于所述底盘的底壁，且与所述第四轴线相垂直，所述第五轴线和所述第四轴线均通过所述底盘的中心，所述驱动轮和所述从动轮位于所述第五轴线的两侧；所述从动轮至所述第五轴线的距离大于所述驱动轮至所述第五轴线的距离。

在其中一个实施例中，所述底盘包括散热孔，所述散热孔贯穿所述底盘的底壁，且位于两个所述从动轮之间。

在其中一个实施例中，所述从动轮靠近所述底盘的侧壁设置。

在其中一个实施例中，所述滚轮的中心位于所述从动轮的转动轴线远离所述底盘中心的一侧。

另外，本实用新型还提供了一种移动机器人，所述移动机器人包括上述任一项技术方案所述的移动机器人的行走模块。

在上述移动机器人中，由于移动机器人的行走模块中，两个驱动轮偏置设置于底盘上，以使得从动轮的数目较少，而且从动轮包括两个滚轮，使得转向阻力减小，转向更为容易，并且滚轮的中心偏离从动轮的转动轴线的距离可以设计的更小，从动轮的结构尺寸较小，在底盘上偏置设置所占用的空间较小，布局较为紧凑；并且滚轮可以进行自由转向，以使得从动轮为万向轮，驱动轮能够在驱动电机的驱动下带动从动轮更为灵活的转向以及移动，而且转向和移动较为流畅和稳当，能够增强从动轮跨越台阶的能力，从而提高越障能力。因此，具有该移动机器人的结构尺寸较小，结构较为简单，并且转向和移动较为灵活、流畅和稳当，越障能力较强。

附图说明

图1为本实用新型提供的一种移动机器人的结构示意图；

图2为本实用新型提供的一种移动机器人中行走模块的结构示意图；

图3为本实用新型提供的一种移动机器人的行走模块中从动轮的结构示意图；

图4为图3中从动轮在另一角度时的结构示意图；

图5为图3中从动轮在再一角度时的结构示意图。

附图标记：

10、移动机器人；

100、行走模块；110、驱动轮；120、从动轮；121、滚轮；122、轮支架；1221、侧板；1222、转轴；1223、螺母；1224、顶板；123、连接杆；oo、第一轴线；aa、第二轴线；bb、第三轴线；cc、旋转轴线；A、中心；

200、底盘；210、底壁；220、侧壁；dd、第四轴线；ee、第五轴线；230、散热孔；B、中心；

300、上本体；

400、连接模块。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

下面结合附图介绍本实用新型实施例提供的技术方案。

如图1、图2、图3以及图4所示，本实用新型提供了一种移动机器人10 的行走模块100，该行走模块100应用在移动机器人10中，行走模块100包括驱动电机、偏置设置于底盘200上的两个驱动轮110以及两个从动轮120这三部分，从动轮120包括两个滚轮121，以解决现有移动机器人结构复杂、尺寸较大以及灵活性较差的问题。该行走模块100中：

两个从动轮120设置在移动机器人10的底盘200上，并且这两个从动轮120 偏置在移动机器人10的底盘200的一侧，每一从动轮120包括两个滚轮121，这两个滚轮121并排设置在一起，并且每一滚轮121的中心A偏离从动轮120 的转动轴线，这两个滚轮121的中心A相对从动轮120的转动轴线的偏心距离相同。

驱动电机分别与两个驱动轮110连接，驱动电机的运动经过传动后传递至两个驱动轮110，并带动这两个驱动轮110运动。

两个驱动轮110设置于移动机器人10的底盘200上，并且这两个驱动轮110 偏置在底盘200上的一侧，并且两个驱动轮110所在的一侧与两个从动轮120 所在的一侧相对，例如两个驱动轮110可以在底盘200的后侧，两个从动轮120 可以在底盘200的前侧。

在上述移动机器人10的行走模块100中，两个驱动轮110偏置设置于底盘 200上，以使得驱动轮110偏离底盘200的中轴线，从而只需结合两个从动轮 120就能够实现行走功能，使得从动轮120的数目较少，而且从动轮120采用并排设置的两个滚轮121的结构形式相比于单轮形式与地面的接触面积减小，转向阻力减小，从而使得滚轮121的转向更为容易，特别适用于地毯等表面粗糙度较高的表面，并且转向阻力的减小使得转向所需的转动扭矩相对减小，从而使得滚轮121的中心A偏离从动轮120的转动轴线的距离可以设计的更小，以使得滚轮121的尺寸减小，进而使得从动轮120的结构尺寸较小，而数目较少并且尺寸较小的从动轮120在底盘200上偏置设置，所占用的空间较小，布局较为紧凑，从而使得底盘200上具有更多的空余空间可以用于布置其他结构件或是将底盘200设计的更小；并且滚轮121的中心A偏离从动轮120的转动轴线设置，能够使得滚轮121可以进行自由转向，以使得从动轮120为万向轮，并且结合从动轮120及驱动轮110的偏置设置，使得驱动轮110能够在驱动电机的驱动下带动从动轮120更为灵活的转向以及移动，而且转向和移动较为流畅和稳当，能够增强从动轮120跨越台阶的能力，从而提高越障能力。

从动轮120的结构形式具有多种，如图3、图4以及图5所示，一种优选实施方式，从动轮120还包括轮支架122以及连接杆123，连接杆123沿第一轴线oo延伸，并且连接杆123绕第一轴线oo转动，其中：

两个滚轮121并排设置在轮支架122的内侧，并且这两个滚轮121与分别轮支架122可转动连接，滚轮121具有第二轴线aa，第二轴线aa平行于第一轴线oo，并且第二轴线aa通过滚轮121中心A，第一轴线oo与第二轴线aa之间间隔设定距离W1；在具体设置时，轮支架122具有两个侧板1221，两个侧板1221 上相对设有第一轴孔，两个滚轮121套设在转轴1222上，转轴1222插入到第一轴孔内，并通过螺母1223限定在轮支架122上，此时，两个滚轮121并排设置在轮支架122的内侧，滚轮121可以相对于转轴1222转动。

轮支架122远离滚轮121的一端与连接杆123可转动连接；在具体设置时，轮支架122具有顶板1224，两个侧板1221位于顶板1224的一侧，并且两个侧板1221间隔固定在顶板1224上，顶板1224上设有第二轴孔，轮支架122远离滚轮121的一端形成纵轴，纵轴上套设轴承装入到第二轴孔内，以使得轮支架 122远离滚轮121的一端与顶板1224相连接，并且纵轴能够在第二轴孔内转动，从而使得轮支架122和连接杆123之间可转动地连接。

连接杆123固定于底盘200的底壁210上，在具体设置时，连接杆123可以通过螺纹连接、卡扣连接、凹凸配合等方式可拆卸地固定在底盘200的底壁 210上，连接杆123还可以通过焊接、注塑等方式一体成型到底盘200的底壁 210上。

在上述移动机器人10的行走模块100中，驱动电机动作，以驱动两个驱动轮110同速运动，驱动轮110的移动带动底盘200移动，底盘200带动固定在其底壁210上的连接杆123随之移动，连接杆123带动轮支架122移动，而轮支架122的移动能够带动两个滚轮121转动，从而使得从动轮120移动，实现整体移动。驱动电机动作，以驱动两个驱动轮110差速运动，两个驱动轮110 差速运动带动底盘200转动，底盘200带动固定在其底壁210上的连接杆123随之转动，连接杆123带动纵轴一起绕第一轴线oo转动，纵轴的转动使得轮支架122随之转动，而轮支架122的转动能够带动两个滚轮121转向，此时，两个滚轮121的转动方向相反，从而使得从动轮120转向，实现整体转向。因此，通过限定上述从动轮120的结构形式能够较为方便地实现从动轮120的移动和转向，进而保证整个移动机器人10的移动和转向较为灵活，并且上述从动轮120 的结构较为简单，尺寸较小。

为了进一步减小从动轮120的结构尺寸，如图4所示，具体地，设定距离 W1的取值范围可以为0.5cm-1.5cm。当然，设定距离W1的取值范围并不局限于上述0.5cm-1.5cm，还可以为能够满足要求的其他范围。

在上述移动机器人10的行走模块100中，通过限定第一轴线oo与第二轴线aa之间间隔的设定距离W1的取值范围为0.5cm-1.5cm，以使得滚轮121的中心A偏离从动轮120的转动轴线的距离更小，滚轮121的尺寸减小，进而使得从动轮120的结构尺寸较小，而尺寸较小的从动轮120在底盘200上设置所占用的空间较小，布局较为紧凑，从而使得底盘200上具有更多的空余空间可以用于布置其他结构件或是将底盘200设计的更小。在具体设置时，第一轴线oo 与第二轴线aa之间间隔的设定距离W1可以为0.5cm、0.6cm、0.7cm、0.8cm、 0.9cm、1.0cm、1.1cm、1.2cm、1.3cm、1.4cm、1.5cm。当然，第一轴线 oo与第二轴线aa之间间隔的设定距离W1并不局限于上述数值，还可以为 0.5cm-1.5cm这一取值范围内的其他数值。

滚轮121的结构形式具有多种，如图2所示，具体地，滚轮121具有第三轴线bb，第三轴线bb与第二轴线aa以及滚轮121的旋转轴1222线相垂直，滚轮121关于第三轴线bb对称，并且沿背离第三轴线bb的方向滚轮121的外径逐渐减小。

在上述移动机器人10的行走模块100中，通过限定滚轮121关于第三轴线 bb对称，并且沿背离第三轴线bb的方向滚轮121的外径逐渐减小，以使得滚轮 121的外表面为圆弧形结构，进而使得滚轮121和地面之间线接触，从而使得滚轮121与地面之间的接触面积更小，转向阻力更小，滚轮121的转向更为容易，进而使得所需的转动扭矩更小，滚轮121的中心A偏离从动轮120的转动轴线的距离可以设计的更小，以使得滚轮121的尺寸减小，进而使得从动轮120的结构尺寸较小，而尺寸较小的从动轮120在底盘200上所占用的空间较小，布局较为紧凑，从而使得底盘200上具有更多的空余空间可以用于布置其他结构件或是将底盘200设计的更小。在具体设置时，沿背离第三轴线bb的方向滚轮 121的外径可以直接逐渐减小，沿背离第三轴线bb的方向滚轮121的外径也可以先相等再逐渐减小，虽然相比直接逐渐减小接触面积较大，但是能够较为地支撑底盘200。

为了能够较为地支撑底盘200，一种优选实施方式，如图2所示，底盘200 上具有第四轴线dd，第四轴线dd平行于底盘200的底壁210，两个驱动轮110 关于第四轴线dd对称设置，并且两个从动轮120关于第四轴线dd对称设置，从动轮120至第四轴线dd的距离W2小于驱动轮110至第四轴线dd的距离W3。

在上述移动机器人10的行走模块100中，通过限定两个驱动轮110和两个从动轮120分别关于第四轴线dd对称设置，以使得两个驱动轮110和两个从动轮120结构对称，通过限定从动轮120至第四轴线dd的距离W2小于驱动轮110 至第四轴线dd的距离W3，以使得两个驱动轮110和两个从动轮120形成稳定的对称三角形结构来提供支撑底盘200，其中两个从动轮120作为一个整体形成为三角形的一点，两个驱动轮110分别形成为三角形的另外两点。

为了节省空间，具体地，如图2所示，底盘200上具有第五轴线ee，第五轴线ee平行于底盘200的底壁210，并且第五轴线ee于第四轴线dd相垂直，第五轴线ee和第四轴线dd均通过底盘200的中心B，驱动轮110和从动轮120 位于第五轴线ee的两侧；从动轮120至第五轴线ee的距离W4大于驱动轮110 至第五轴线ee的距离W5。

在上述移动机器人10的行走模块100中，通过限定驱动轮110和从动轮120 位于第五轴线ee的两侧，以使得底盘200稳定，便于底盘200的移动和转向；通过限定从动轮120至第五轴线ee的距离W4大于驱动轮110至第五轴线ee的距离W5，以使从动轮120相对第五轴线ee尽量远离驱动轮110，从而在尽量提供稳定的对称三角形结构的基础上，使得从动轮120具有一定的设计空间，使其从动轮120的外径设计足够大，从而增强跨越台阶的能力。并且能够使得两个从动轮120紧凑设置，进而使得底盘200上的空余空间较多。

为了便于散热，具体地，如图2所示，底盘200包括散热孔230，散热孔 230贯穿底盘200的底壁210，并且散热孔230位于两个从动轮120之间。当然，散热孔230的位置并不局限于此，还可以设置在底盘200的底壁210上的其他位置处，而散热孔230的位置可以根据驱动电机的设置位置进行确定。

在上述移动机器人10的行走模块100中，通过在底盘200上设置散热孔230，并且散热孔230贯穿底盘200的底壁210，能够及时地将驱动电机工作所产生的热量排出，保证了驱动电机的工作环境较好，延伸驱动电机的使用寿命。通过将散热孔230位于两个从动轮120之间，以使得从动轮120和散热孔230紧凑设置，进而使得底盘200上的空余空间较多。

为了进一步节省空间，如图2所示，一种优选实施方式，从动轮120靠近底盘200的侧壁220设置。

在上述移动机器人10的行走模块100中，通过限定从动轮120靠近底盘200 的侧壁220设置，以使得从动轮120远离第五轴线ee，进而使得从动轮120相对第五轴线ee尽量远离驱动轮110，从而在尽量提供稳定的对称三角形结构的基础上，使得从动轮120具有一定的设计空间，使其从动轮120的外径设计足够大，从而增强跨越台阶的能力。并且能够使得两个从动轮120紧凑设置，进而使得底盘200上的空余空间较多。

为了进一步节省空间，如图2所示，一种优选实施方式，滚轮121的中心A 位于从动轮120的转动轴线远离底盘200中心A的一侧。

在上述移动机器人10的行走模块100中，通过限定滚轮121的中心A位于从动轮120的转动轴线远离底盘200中心A的一侧，以使得从动轮120中所占空间较大的支架靠近底盘200中心A设置，从动轮120中所占空间较小的滚轮 121远离底盘200中心A靠外设置，使得两个从动轮120更为紧凑设置，进而使得底盘200上的空余空间更多。

另外，如图1所示，本实用新型还提供了一种移动机器人10，移动机器人 10包括上述任一项技术方案的行走模块100，移动机器人10还包括上本体300、连接模块以及底盘200，上本体300通过连接模块固定在底盘200上，行走模块 100设置在底盘200上，以带动底盘200、连接模块以及上本体300一起运动。

在上述移动机器人10中，由于行走模块100中，两个驱动轮110偏置设置于底盘200上，以使得从动轮120的数目较少，而且从动轮120包括两个滚轮 121，使得转向阻力减小，转向更为容易，并且滚轮121的中心A偏离从动轮120 的转动轴线的距离可以设计的更小，从动轮120的结构尺寸较小，在底盘200 上偏置设置所占用的空间较小，布局较为紧凑；并且滚轮121可以进行自由转向，以使得从动轮120为万向轮，驱动轮110能够在驱动电机的驱动下带动从动轮120更为灵活的转向以及移动，而且转向和移动较为流畅和稳当，能够增强从动轮120跨越台阶的能力，从而提高越障能力。因此，具有该行走模块100 的移动机器人10的结构尺寸较小，结构较为简单，并且转向和移动较为灵活、流畅和稳当，越障能力较强。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种移动机器人的行走模块，其特征在于，所述移动机器人的行走模块包括驱动电机、两个从动轮以及两个驱动轮，所述驱动电机与两个所述驱动轮连接，其中：

两个所述从动轮偏置设置于所述移动机器人的底盘的一侧，所述从动轮包括并排设置的两个滚轮，所述滚轮的中心偏离所述从动轮的转动轴线；

两个所述驱动轮偏置设置于所述底盘上与所述从动轮相对的另一侧。

2.根据权利要求1所述的移动机器人的行走模块，其特征在于，所述从动轮还包括轮支架、及沿第一轴线延伸并且绕其转动的连接杆，其中：

两个所述滚轮并排设置在所述轮支架的内侧，且与分别所述轮支架可转动连接，所述滚轮具有平行于所述第一轴线且通过其中心的第二轴线，所述第一轴线与所述第二轴线之间间隔设定距离；

所述轮支架远离所述滚轮的一端与所述连接杆可转动连接；

所述连接杆固定于所述底盘的底壁上。

3.根据权利要求2所述的移动机器人的行走模块，其特征在于，所述设定距离的取值范围为0.5cm-1.5cm。

4.根据权利要求2所述的移动机器人的行走模块，其特征在于，所述滚轮具有第三轴线，所述第三轴线与所述第二轴线以及所述滚轮的旋转轴线相垂直，所述滚轮关于所述第三轴线对称，且沿背离所述第三轴线的方向所述滚轮的外径逐渐减小。

5.根据权利要求1所述的移动机器人的行走模块，其特征在于，所述底盘上具有第四轴线，所述第四轴线平行于所述底盘的底壁，两个所述驱动轮和两个所述从动轮分别关于所述第四轴线对称设置，所述从动轮至所述第四轴线的距离小于所述驱动轮至所述第四轴线的距离。

6.根据权利要求5所述的移动机器人的行走模块，其特征在于，所述底盘上具有第五轴线，所述第五轴线平行于所述底盘的底壁，且与所述第四轴线相垂直，所述第五轴线和所述第四轴线均通过所述底盘的中心，所述驱动轮和所述从动轮位于所述第五轴线的两侧；所述从动轮至所述第五轴线的距离大于所述驱动轮至所述第五轴线的距离。

7.根据权利要求5所述的移动机器人的行走模块，其特征在于，所述底盘包括散热孔，所述散热孔贯穿所述底盘的底壁，且位于两个所述从动轮之间。

8.根据权利要求1所述的移动机器人的行走模块，其特征在于，所述从动轮靠近所述底盘的侧壁设置。

9.根据权利要求1所述的移动机器人的行走模块，其特征在于，所述滚轮的中心位于所述从动轮的转动轴线远离所述底盘中心的一侧。

10.一种移动机器人，其特征在于，所述移动机器人包括权利要求1-9任一项所述的移动机器人的行走模块。

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