CN112849293B - 一种可变胞轮足式四足机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种可变胞轮足式四足机器人，包括机身及分布在机身四角的足轮变换组件；所述足轮变换组件包括第一弧形部、第二弧形部、第三弧形杆及第四弧形杆；所述第一弧形部、第二弧形部、第三弧形杆及第四弧形杆组成完整的环形轮式结构；所述第一弧形部、第二弧形部绕环形轮式结构中心转动；所述第一、第二弧形部分别通过第一、第二铰接杆带动两相邻端相互铰接的第三、第四弧形杆朝远离或靠近环形轮式结构的中心运动，本发明，过自由切换足式和轮式，来实现足式运动与轮式运动的转换，具有更好的地形适应性以及运动灵活性，而且轮式、足式共用一套结构，提高结构的简化程度，使用便捷。

Description

一种可变胞轮足式四足机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种可变胞轮足式四足机器人。

背景技术

目前，常见的机器人以轮式机器人和足式机器人应用较多。轮式机器人结构简单、成本较低、技术成熟，因而被广泛应用于生产生活中的诸多领域。而足式机器人运动灵活、稳定性好、地形适应性强，在抢险救灾、探险及军事等领域具有很好的应用前景。近年来，轮足复合式机器人由于其复合的运动方式所具有的优越性，逐渐成为有实际性要求的产物并有待去进一步提高和改良。已有的轮足式四足机器人是在四足机器人的结构基础上，在腿部添加额外的电机驱动附加的轮式结构实现轮足复合式运动。但此方式由于需要额外增加驱动电机的数量，增加了制造成本，结构上也存在冗余，影响整体结构的稳定性。传统的可变胞轮足式四足机器人，简单的将足式与轮式叠加到一起，结构复杂，使用不便。

公开号为CN107662662A的对比文件，公开了一种四轮足机器人，在轮子上活动设置支腿，支腿用来支撑机器人，但是支腿无法用于行走于颠簸的地面。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于：提供一种结构简单且能够支腿行走于颠簸地面的可变胞轮足式四足机器人。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种可变胞轮足式四足机器人，包括机身及分布在机身四角的足轮变换组件；所述足轮变换组件包括第一弧形部、第二弧形部、第三弧形杆及第四弧形杆；所述第一弧形部、第二弧形部、第三弧形杆及第四弧形杆组成完整的环形轮式结构；所述第一弧形部、第二弧形部绕环形轮式结构中心转动；所述第一、第二弧形部分别通过第一、第二铰接杆带动两相邻端相互铰接的第三、第四弧形杆朝远离或靠近环形轮式结构的中心运动。

通过使得第一、第二弧形部产生相对转动差，来带动第三、第四弧形杆远离或靠近环形轮式结构的中心，第三弧形杆与第四弧形杆远离环形轮式结构的中心，形成足式结构；第三弧形杆与第四弧形杆靠近环形轮式结构的中心，且嵌入到第一弧形部、第二弧形部的弧形轨迹内，形成轮式结构；通过自由切换足式和轮式，来实现足式运动与轮式运动的转换，具有更好的地形适应性以及运动灵活性，而且轮式、足式共用一套结构，提高结构的简化程度，使用便捷。

优选地，所述第二弧形部通过第三电机输出轴与第三电机传动连接；且第二弧形部绕第三电机输出轴的轴心转动；所述第三电机安装在机身上。

优选地，所述第一弧形部与传动组件传动连接；所述传动组件包括第二电机输出轴、第一齿轮、轴套、第二齿轮及第二电机；所述第二电机设置在第三电机的上方；所述第三电机输出轴的轴身上还套接有同轴心的轴套；所述轴套外固定有同轴心的第一弧形部；所述轴套的一侧环形面固定有同轴心的第二齿轮；所述第二齿轮的一侧啮合有第一齿轮；所述第二电机的输出端传动连接有第二电机输出轴；所述第一齿轮固定在第二电机输出轴的端部上。

优选地，机身四角均设置有第一电机；所述第一电机的输出端传动连接有轴向平行于机身长度方向的第一电机输出轴；所述第一电机输出轴的端部固定有电机座；所述第二、第三电机均固定在电机座上。

优选地，所述电机座通过第一电机输出轴转动连接在第一电机上；且第一电机输出轴的轴向与可变胞轮足式四足机器人的前进方向平行；所述第一电机固定在机身上。

优选地，所述第一弧形部包括中心套、第一弧形杆及第一固定杆；所述第一弧形杆的中心设置有中心套；且第一弧形杆通过第一固定杆固定在中心套外；所述中心套内壁与轴套的轴身外壁固定。

优选地，所述第二弧形部包括中心盘、第二弧形杆及第二固定杆；所述中心盘设置在第二弧形杆的中心；所述第二弧形杆与中心盘通过第二固定杆固定；所述中心盘的侧面中心处与第三电机输出轴的端部固定。

优选地，所述第一弧形部、第二弧形部相对应的位置分别设置有第一、第二铰接点；所述第一、第二铰接点处分别通过销轴转动连接有第一、第二铰接杆；所述第一、第二铰接杆分别沿第一、第二弧形部所在的弧形平面内转动；所述第一铰接杆与第二铰接杆对称设置；所述第一铰接杆、第二铰接杆的底端相互铰接，且通过铰轴贯穿；所述第一铰接杆、第二铰接杆底端相向的一面均固定有穿过铰轴的套筒；两个套筒的相背侧分别与第三弧形杆、第四弧形杆的相邻端固定。

优选地，所述第一弧形部及第二弧形部相向转动，第一铰接杆、第二铰接杆绕第一弧形部及第二弧形部上的铰接点转动时，且露出一个朝向第三、第四弧形杆并逐渐变大的缺口；所述第三弧形杆、第四弧形杆朝第一弧形部及第二弧形部的中心运动，并直至第三弧形杆、第四弧形杆填充到第一弧形部、第二弧形部露出的缺口处，形成一个完整的环形结构。

优选地，所述机身包括多块沿可变胞轮足式四足机器人长度方向并排设置的竖板及连接杆；多块竖板的立面相对；多块竖板通过横置的连接杆固定连接；且竖板的四个拐角处均垂直穿过连接杆；且竖板的长度小于连接杆的长度及最外两端的两竖板之间间距。提高机身稳定性。

在遇到颠簸不平的地面时，该可变胞轮足式四足机器人，启动第二电机和第三电机，通过第二电机输出轴带动第一齿轮转动，然后使得与第一齿轮啮合的第二齿轮转动，第二齿轮一侧固定的中心套转动，通过第一固定杆带动第一弧形杆转动，由于中心套通过轴套套接在第三电机输出轴上，所以中心套带动第一弧形杆绕第三电机输出轴转动，同时第三电机通过第三电机输出轴带动中心盘转动，即通过第二固定杆带动第二弧形杆绕第三电机输出轴的轴心转动，且由于轴套的存在，通过控制第二电机和第三电机转速的不同，来改变第一固定杆与第二固定杆的角度改变，控制选用现有成熟的程序，此处不做赘述，具体的，使得从可变胞轮足式四足机器人的外侧向内侧看，第二电机输出轴和第三电机输出轴逆时针转动，经过第一齿轮和第二齿轮的传动后，然后使得第一固定杆与第二固定杆均朝第三弧形杆及第四弧形杆的方向转动，夹角改变，铰接在第一弧形杆和第二弧形杆上的第一铰接杆和第二铰接杆其相互铰接的一端角度发生变化，第一铰接杆和第二铰接杆相互铰接的一端朝远离第一弧形杆和第二弧形杆圆心的方向运动，然后第三弧形杆和第四弧形杆脱离第一弧形杆和第二弧形杆的环形轨迹，并延伸到可变胞轮足式四足机器人的底部，形成足部，完成足部形态的变化；

在遇到颠簸路面时，通过改变第二电机和第三电机的转速比及转向，来使得第三弧形杆和第四弧形杆形成的足部朝可变胞轮足式四足机器人的前侧或后侧摆动，使得可变胞轮足式四足机器人前进或后退；

在需要进行横向或转向移动时，可以启动第一电机，带动电机座绕第一电机输出轴转动，使得第二电机和第三电机朝向可变胞轮足式四足机器人的侧边倾斜，即使得连接在第二电机和第三电机上的足轮变换组件整体朝侧边倾斜，四个足轮变换组件相互协作，实现横跨或转向；

在遇到平坦的地面时，改变第二电机和第三电机的转向，使得第二电机输出轴和第三电机输出轴相背背动，即第二电机输出轴与第三电机输出轴顺时针转动，然后使得第一固定杆与第二固定杆均朝远离第三弧形杆及第四弧形杆的方向转动，第一铰接杆和第二铰接杆相互铰接的一端朝靠近第一弧形杆和第二弧形杆圆心的方向运动，直至第三弧形杆和第四弧形杆嵌入到第一弧形杆和第二弧形杆的环形轨迹内，并组成一整个圆环状结构，形成轮部，完成轮部状态的变换；

在平坦地面上行进时，控制第二电机和第三电机的转速及转向，保持第一固定杆与第二固定杆的夹角度数始终不变，且第三弧形杆和第四弧形杆、第一弧形杆和第二弧形杆组成的轮部转动，完成在平坦地面上，可变胞轮足式四足机器人的行进，适合快速平稳运送物资；

通过自由切换足式和轮式，来实现足式运动与轮式运动的转换，具有更好的地形适应性以及运动灵活性；使得可变胞轮足式四足机器人具有多个自由度，运动灵活性进一步提高；在实现四足机器人功能的基础上无需再增加额外的驱动电机及轮式结构以实现轮式运动，结构紧凑，重量轻，成本低，稳定性好；可应用于抢险救灾、探险及军事等领域，并具有很好的应用前景。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

A.通过使得第一、第二弧形部产生相对转动差，来带动第三、第四弧形杆远离或靠近环形轮式结构的中心，第三弧形杆与第四弧形杆远离环形轮式结构的中心，形成足式结构；第三弧形杆与第四弧形杆靠近环形轮式结构的中心，且嵌入到第一弧形部、第二弧形部的弧形轨迹内，形成轮式结构；通过自由切换足式和轮式，来实现足式运动与轮式运动的转换，具有更好的地形适应性以及运动灵活性，而且轮式、足式共用一套结构，提高结构的简化程度，使用便捷，可应用于抢险救灾、探险及军事等领域，并具有很好的应用前景；

B.通过设置第一电机，实现机器人的横跨及转向操作，提高机器人的灵活度；

可变胞轮足式四足机器人具有多个自由度，运动灵活性进一步提高，相对于同等自由度的足轮式机器人，使用的电机数量更少；

在实现四足机器人功能的基础上无需再增加额外的驱动电机及轮式结构以实现轮式运动，结构紧凑，重量轻，成本低，稳定性好；

通过设置多块竖板及四根穿过竖板拐角的连接杆，来提高机身稳定性。

附图说明

图1为本发明实施例中可变胞轮足式四足机器人的立体图；

图2为本发明实施例中足轮变换组件的立体图；

图3为本发明实施例中传动组件的立体图；

图4为本发明实施例中可变胞轮足式四足机器人横移的状态图；

图5为本发明实施例中可变胞轮足式四足机器人前进后退的状态图；

图6为本发明实施例中可变胞轮足式四足机器人的轮式变形状态图。

附图标号：1、竖板；11、连接杆；2、第一电机；3、足轮变换组件；31、第一弧形部；311、中心套；312、第一弧形杆；313、第一固定杆；32、第二弧形部；321、中心盘；322、第二弧形杆；323、第二固定杆；33、第三弧形杆；34、第四弧形杆；35、第一铰接杆；36、第二铰接杆；4、传动组件；41、第二电机输出轴；42、第一齿轮；43、轴套；44、第二齿轮；45、第二电机； 5、第三电机；51、第三电机输出轴。

具体实施方式

为便于本领域技术人员理解本发明技术方案，现结合说明书附图对本发明技术方案做进一步的说明。

术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

参阅图1，本实施例公开了一种可变胞轮足式四足机器人，包括多块沿可变胞轮足式四足机器人长度方向并排设置的竖板1、第一电机2、四组足轮变换组件3、传动组件4、第三电机5。

多块竖板1的立面相对。多块竖板1通过横置的连接杆11固定连接。且竖板1的四个拐角处均垂直穿过连接杆11。且竖板1的长度小于的连接杆11 长度及最外两端的两竖板1之间间距。能够提高整体稳定性。

可变胞轮足式四足机器人首端及尾端的两个竖板1之间均设置有两组第一电机2。且两组第一电机2分别设置在竖板1的长度两端。所述第一电机2 通过螺栓固定在竖板1的立面上。

所述第一电机2的输出端通过联轴器传动连接有轴向平行于连接杆11设置的第一电机输出轴。所述第一电机输出轴的端部通过螺栓固定有电机座。

所述电机座上通过螺栓固定有第三电机5。所述第三电机5的上方设置有第二电机45。所述第二电机45通过螺栓固定在电机座上。所述第二电机45 及第三电机5沿竖板1两侧外的方向为输出端。所述第三电机5的输出端通过联轴器传动连接有第三电机输出轴51。所述第三电机输出轴51的端部通过螺栓固定有第二弧形部32。所述第二弧形部32的圆心与第三电机输出轴51 的轴心位于同一轴线上。且第二弧形部32绕第三电机输出轴51的轴心转动。

参阅图3，所述第三电机输出轴51的轴身上还套接有同轴心的轴套43。所述轴套43外焊接有同轴心的第一弧形部31。所述轴套43的一侧环形面通过螺栓固定有同轴心的第二齿轮44。所述第二齿轮44的一侧啮合有第一齿轮 42。所述第二电机45的输出端通过联轴器传动连接有第二电机输出轴41。所述第一齿轮42通过螺栓固定在第二电机输出轴41的端部上。

所述第二齿轮44套在第三电机输出轴51的轴身上。

参阅图2，所述第一弧形部31包括中心套311、第一弧形杆312及第一固定杆313。所述第一弧形杆312的中心设置有中心套311。且第一弧形杆312 通过第一固定杆313固定在中心套311外。所述中心套311内壁与轴套43的轴身外壁焊接。

所述第二弧形部32包括中心盘321、第二弧形杆322及第二固定杆323。所述中心盘321设置在第二弧形杆322的中心。所述第二弧形杆322与中心盘321通过第二固定杆323固定。所述中心盘321的侧面中心处通过螺栓与第三电机输出轴51的端部固定。

所述第一弧形杆312、第二弧形杆322杆身相对应的位置分别设置有第一、第二铰接点。所述第一、第二铰接点处分别通过销轴转动连接有第一铰接杆 35和第二铰接杆36。所述第一、第二铰接杆35、36分别沿第一、第二弧形杆312、322所在的弧形平面内转动。所述第一铰接杆35与第二铰接杆36对称设置。所述第一铰接杆35、第二铰接杆36的底端相互铰接，且通过铰轴贯穿。所述第一铰接杆35、第二铰接杆36底端相向的一面均固定有穿过铰轴的套筒。两个套筒的相背侧分别与第三弧形杆33、第四弧形杆34的相邻端焊接。

所述第一铰接杆35、第二铰接杆36绕第一弧形杆312及第二弧形杆322 上的铰接点转动时，第一弧形杆312及第二弧形杆322相向转动，且露出一个朝向第三弧形杆33、第四弧形杆34并逐渐变大的缺口。所述第三弧形杆 33、第四弧形杆34朝第一弧形杆312及第二弧形杆322的中心运动，并直至第三弧形杆33、第四弧形杆34填充到第一弧形杆312、第二弧形杆322露出的缺口处，形成一个完整的环形结构，且此时，第一固定杆313与第二固定杆323的夹角为120°。

两个套筒分别与第一铰接杆35、第二铰接杆36的底端一体成型。

所述第一弧形杆312、第二弧形杆322等弧长；所述第三弧形杆33、第四弧形杆34等弧长。所述第一弧形杆312的弧长远长于第三弧形杆33的弧长。

进一步的，所述第一弧形杆312为7/16同等半径的圆弧长。

所述第一铰接杆35的长度与第一弧形杆312的长度比为

所述中心盘321的一侧中心通过螺栓固定在第三电机输出轴51的端部。所述第三电机输出轴51与第三电机5传动连接。所述第三电机5通过螺栓固定在电机座上。

所述电机座通过第一电机输出轴转动连接在第一电机2上。且第一电机输出轴的轴向与可变胞轮足式四足机器人的前进方向平行。所述第一电机2 通过螺栓固定在竖板1上。

本实施例的工作原理是：在遇到颠簸不平的地面时，该可变胞轮足式四足机器人，启动第二电机45和第三电机5，通过第二电机输出轴41带动第一齿轮42转动，然后使得与第一齿轮42啮合的第二齿轮44转动，第二齿轮44 一侧固定的中心套311转动，通过第一固定杆313带动第一弧形杆312转动，由于中心套311通过轴套43套接在第三电机输出轴51上，所以中心套311 带动第一弧形杆312绕第三电机输出轴51转动，同时第三电机5通过第三电机输出轴51带动中心盘321转动，即通过第二固定杆323带动第二弧形杆322 绕第三电机输出轴51的轴心转动，且由于轴套43的存在，通过控制第二电机45和第三电机5转速的不同，来改变第一固定杆313与第二固定杆323的角度改变，控制选用现有成熟的程序，此处不做赘述，具体的，使得从可变胞轮足式四足机器人的外侧向内侧看，第二电机输出轴41和第三电机输出轴 51逆时针转动，经过第一齿轮42和第二齿轮44的传动后，然后使得第一固定杆313与第二固定杆323均朝第三弧形杆33及第四弧形杆34的方向转动，夹角改变，铰接在第一弧形杆312和第二弧形杆322上的第一铰接杆35和第二铰接杆36其相互铰接的一端角度发生变化，第一铰接杆35和第二铰接杆 36相互铰接的一端朝远离第一弧形杆312和第二弧形杆322圆心的方向运动，然后第三弧形杆33和第四弧形杆34脱离第一弧形杆312和第二弧形杆322 的环形轨迹，并延伸到可变胞轮足式四足机器人的底部，形成足部，完成足部形态的变化；

在遇到颠簸路面时，通过改变第二电机45和第三电机5的转速比及转向，来使得第三弧形杆33和第四弧形杆34形成的足部朝可变胞轮足式四足机器人的前侧或后侧摆动，如图5所示的摆动方式，来使得可变胞轮足式四足机器人前进或后退；

在需要进行横向或转向移动时，可以启动第一电机2，带动电机座绕第一电机输出轴转动，使得第二电机45和第三电机5朝向可变胞轮足式四足机器人的侧边倾斜，即使得连接在第二电机45和第三电机5上的足轮变换组件3 整体朝侧边倾斜，四个足轮变换组件3相互协作，实现横跨或转向，具体如图4所示的状态图；

在遇到平坦的地面时，改变第二电机45和第三电机5的转向，使得第二电机输出轴41和第三电机输出轴51相背背动，即第二电机输出轴41与第三电机输出轴51顺时针转动，然后使得第一固定杆313与第二固定杆323均朝远离第三弧形杆33及第四弧形杆34的方向转动，第一铰接杆35和第二铰接杆36相互铰接的一端朝靠近第一弧形杆312和第二弧形杆322圆心的方向运动，直至第三弧形杆33和第四弧形杆34嵌入到第一弧形杆312和第二弧形杆322的环形轨迹内，并组成一整个圆环状结构，形成轮部，完成轮部状态的变换，具体如图6所示；

在平坦地面上行进时，控制第二电机45和第三电机5的转速及转向，保持第一固定杆313与第二固定杆323的夹角度数始终不变，且第三弧形杆33 和第四弧形杆34、第一弧形杆312和第二弧形杆322组成的轮部转动，完成在平坦地面上，可变胞轮足式四足机器人的行进，适合快速平稳运送物资；

通过自由切换足式和轮式，来实现足式运动与轮式运动的转换，具有更好的地形适应性以及运动灵活性；使得可变胞轮足式四足机器人具有12个自由度，运动灵活性进一步提高；在实现四足机器人功能的基础上无需再增加额外的驱动电机及轮式结构以实现轮式运动，结构紧凑，重量轻，成本低，稳定性好；可应用于抢险救灾、探险及军事等领域，并具有很好的应用前景。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内，不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

以上所述实施例仅表示发明的实施方式，本发明的保护范围不仅局限于上述实施例，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明保护范围。

Claims (9)

1.一种可变胞轮足式四足机器人，其特征在于：包括机身及分布在机身四角的足轮变换组件；所述足轮变换组件包括第一弧形部、第二弧形部、第三弧形杆及第四弧形杆；所述第一弧形部、第二弧形部、第三弧形杆及第四弧形杆组成完整的环形轮式结构；所述第一弧形部、第二弧形部绕环形轮式结构中心转动；所述第一、第二弧形部分别通过第一、第二铰接杆带动两相邻端相互铰接的第三、第四弧形杆朝远离或靠近环形轮式结构的中心运动；所述第三弧形杆与第四弧形杆远离环形轮式结构的中心，形成足式结构；所述第三弧形杆与第四弧形杆靠近环形轮式结构的中心，且嵌入到第一弧形部、第二弧形部的弧形轨迹内，形成轮式结构，所述第一弧形部、第二弧形部相对应的位置分别设置有第一、第二铰接点；所述第一、第二铰接点处分别通过销轴转动连接有第一、第二铰接杆；所述第一、第二铰接杆分别沿第一、第二弧形部所在的弧形平面内转动；所述第一铰接杆与第二铰接杆对称设置；所述第一铰接杆、第二铰接杆的底端相互铰接，且通过铰轴贯穿；所述第一铰接杆、第二铰接杆底端相向的一面均固定有穿过铰轴的套筒；两个套筒的相背侧分别与第三弧形杆、第四弧形杆的相邻端固定。

2.根据权利要求1所述的一种可变胞轮足式四足机器人，其特征在于：所述第二弧形部通过第三电机输出轴与第三电机传动连接；且第二弧形部绕第三电机输出轴的轴心转动；所述第三电机安装在机身上。

3.根据权利要求2所述的一种可变胞轮足式四足机器人，其特征在于：所述第一弧形部与传动组件传动连接；所述传动组件包括第二电机输出轴、第一齿轮、轴套、第二齿轮及第二电机；所述第二电机设置在第三电机的上方；所述第三电机输出轴的轴身上还套接有同轴心的轴套；所述轴套外固定有同轴心的第一弧形部；所述轴套的一侧环形面固定有同轴心的第二齿轮；所述第二齿轮的一侧啮合有第一齿轮；所述第二电机的输出端传动连接有第二电机输出轴；所述第一齿轮固定在第二电机输出轴的端部上。

4.根据权利要求3所述的一种可变胞轮足式四足机器人，其特征在于：机身四角均设置有第一电机；所述第一电机的输出端传动连接有轴向平行于机身长度方向的第一电机输出轴；所述第一电机输出轴的端部固定有电机座；所述第二、第三电机均固定在电机座上。

5.根据权利要求4所述的一种可变胞轮足式四足机器人，其特征在于：所述电机座通过第一电机输出轴转动连接在第一电机上；且第一电机输出轴的轴向与可变胞轮足式四足机器人的前进方向平行；所述第一电机固定在机身上。

6.根据权利要求3所述的一种可变胞轮足式四足机器人，其特征在于：所述第一弧形部包括中心套、第一弧形杆及第一固定杆；所述第一弧形杆的中心设置有中心套；且第一弧形杆通过第一固定杆固定在中心套外；所述中心套内壁与轴套的轴身外壁固定。

7.根据权利要求3所述的一种可变胞轮足式四足机器人，其特征在于：所述第二弧形部包括中心盘、第二弧形杆及第二固定杆；所述中心盘设置在第二弧形杆的中心；所述第二弧形杆与中心盘通过第二固定杆固定；所述中心盘的侧面中心处与第三电机输出轴的端部固定。

8.根据权利要求1所述的一种可变胞轮足式四足机器人，其特征在于：所述第一弧形部及第二弧形部相向转动，第一铰接杆、第二铰接杆绕第一弧形部及第二弧形部上的铰接点转动时，且露出一个朝向第三、第四弧形杆并逐渐变大的缺口；所述第三弧形杆、第四弧形杆朝第一弧形部及第二弧形部的中心运动，并直至第三弧形杆、第四弧形杆填充到第一弧形部、第二弧形部露出的缺口处，形成一个完整的环形结构。

9.根据权利要求1所述的一种可变胞轮足式四足机器人，其特征在于：所述机身包括多块沿可变胞轮足式四足机器人长度方向并排设置的竖板及连接杆；多块竖板的立面相对；多块竖板通过横置的连接杆固定连接；且竖板的四个拐角处均垂直穿过连接杆；且竖板的长度小于连接杆的长度及最外两端的两竖板之间间距。

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