CN210653417U - 一种八足仿生行走机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种八足仿生行走机构，包括机架、电机、齿轮、齿轮支架、曲柄轴、连杆机构、控制系统、以及四条左侧行走足、四条右侧行走足。机架的左右两侧分别设有两台电机，这两台电机分别与一个齿轮连接，每个齿轮与其它齿轮啮合，齿轮与曲柄轴连接，每一曲柄轴转动连接一连杆机构，所述连杆机构分别连接该侧的四条行走足，八足同时运动带动仿生行走机构整体结构步行。本实用新型机构简单、运动灵活、能实现仿生行走机构的前进倒退、通过性好，可在不平地域以稳定方式步行或以非接触方式规避障碍。

Description

一种八足仿生行走机构

技术领域

本实用新型涉及一种八足仿生行走机构，具体是一种可在不平地域以稳定方式步行或以非接触方式规避障碍的八足仿生行走机构，属于仿生行走机构领域。

背景技术

随着仿生行走机构技术的不断发展，步行仿生行走机构的应用领域越来越广。从实际的观点出发，步行运动确有轮式机械无法比拟的独到之处。它利用孤立的地面支撑而不是轮式机械所需的连续地面支撑，可在不平地域以稳定方式步行或以非接触方式规避障碍。现有技术很难用简单机构、简单的动力源驱动八足行走仿生行走机构，同时能保证运动时机架平稳。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了克服现有技术存在的上述不足，提供一种八足仿生行走机构，它结构简单，运动平稳，可在不平地域以稳定方式步行或以非接触方式规避障碍。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：

一种八足仿生行走机构，包括机架以及设置在所述机架左侧的四条行走足、设置在所述机架右侧的四条行走足，所述机架整体呈板状，其特征在于，

所述机架的左右两侧分别固定布置一根沿其宽度方向延伸的中心轴，每一所述中心轴均设置在所述机架的长度方向的中心处；

所述机架的上表面的左右两侧分别布置一沿其长度方向延伸的齿轮支架，每一所述齿轮支架上设有多个相互啮合的齿轮，且位于中间的齿轮为驱动齿轮，位于前后两端的两个齿轮与所述驱动齿轮的转动方向相同，每一所述驱动齿轮的内侧分别与一布置在所述机架的上表面的驱动电机传动连接；位于前后两端的两个齿轮的外侧分别连接一曲柄轴，每一所述曲柄轴上均设有两个曲柄，每一所述行走足的中部均与一所述曲柄转动连接、顶部均转动连接一连杆，所述连杆的另一端与所述中心轴转动连接。

优选地，两所述驱动电机均与一设置在所述机架上的控制系统通信连接，所述控制系统控制驱动电机的转速及转动方向，实现行走机构的前后和转向运动控制。

进一步的，所述控制系统包括单片机、驱动器和电源，单片机设在机架下部。将单片机控制板安放在机架下部，这样可以降低机器人的重心高度，增强机器人的运动平稳性。

进一步的，所述驱动器和电源设在机架的上部。

同现有技术相比，本实用新型的八足仿生行走机构的优点是：本实用新型的八足仿生仿生行走机构，结构和控制简单，运动灵活、平稳，能实现仿生行走机构的前进倒退、通过性好，可在不平地域以稳定方式步行或以非接触方式规避障碍，成本小，生产效率高。

附图说明

图1为本实用新型的八足仿生行走机构的结构示意图；

图2为本实用新型的八足仿生行走机构的俯视图；

图3为本实用新型的八足仿生行走机构的正视图；

图4为本实用新型的八足仿生行走机构的足部示意图；

图5为本实用新型的八足仿生行走机构的曲柄轴示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下面结合附图对本实用新型加以详细说明，以下实施例是对本实用新型的解释，而本实用新型并不局限于以下实施例。

如图1～5所示，本实用新型的八足仿生行走机构，包括机架1以及设置在机架1左侧的四条行走足8、设置在机架1右侧的四条行走足8，机架1整体呈板状，机架1的左右两侧分别固定布置一根沿其宽度方向延伸的中心轴9，每一中心轴9均设置在机架1的长度方向的中心处；

机架1的上表面的左右两侧分别布置一沿其长度方向延伸的齿轮支架4，每一齿轮支架4上设有多个相互啮合的齿轮3(图1中示出了齿轮支架4上设有5个相互啮合的齿轮3)，且位于中间的齿轮为驱动齿轮，位于前后两端的两个齿轮与驱动齿轮的转动方向相同，每一驱动齿轮的内侧分别与一布置在机架1的上表面的驱动电机2传动连接，两驱动电机2优选地均与一设置在机架1上的控制系统7通信连接，控制系统7控制驱动电机2的转速及转动方向，实现行走机构的前后和转向运动控制；位于前后两端的两个齿轮的外侧分别连接一曲柄轴5，每一曲柄轴5上均设有两个曲柄51，每一行走足8的中部均与一曲柄转动连接、顶部均转动连接一连杆6，连杆6的另一端与中心轴9转动连接。

图4、5示例性的给出了一个行走足8的曲柄连杆结构，从图中可以看出，每个行走足8的中部、顶部均设有转动连接孔，每个曲柄轴5均包括两个曲柄51和一传动连接孔52，传动连接孔52通过一销轴与前后两端的齿轮3连接，每一行走足8中部的转动连接孔均与一曲柄51转动连接，每一行走足8顶部的转动连接孔均转动连接一连杆6，连杆6的另一端与中心轴9转动连接。

本实用新型的八足仿生行走机构，其控制系统7可以采用单片机控制，包括单片机71、驱动器72、电源73。其中驱动器72和电源73设在机架1上部，降低重心高度，增强仿生行走机构的运动平稳性。单片机71设在机架1的下部。电机2可通过单片机71控制转速和转向，实现仿生行走机构的前后运动。

本实用新型的八足仿生行走机构工作时，机架1上的两个电机7分别带动一中心齿轮3旋转，继而带动位于两端的两个齿轮3带动曲柄轴5旋转，每一曲柄轴5通过其上布置的两个曲柄51分别带动两组连杆机构动作，继而通过连杆机构带动各行走足8运动，电机2通过控制系统7中的单片机71控制转速和转向，实现仿生行走机构的前后运动。

以上，仅为本实用新型的优选实施例，本实用新型保护的范围并不局限于此，任何熟悉该技术的人在本实用新型所揭露的范围内可理解想到的变换或替换，都应涵盖在本实用新型的包含范围之内，因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。

Claims (4)

1.一种八足仿生行走机构，包括机架以及设置在所述机架左侧的四条行走足、设置在所述机架右侧的四条行走足，所述机架整体呈板状，其特征在于，

所述机架的左右两侧分别固定布置一根沿其宽度方向延伸的中心轴，每一所述中心轴均设置在所述机架的长度方向的中心处；

所述机架的上表面的左右两侧分别布置一沿其长度方向延伸的齿轮支架，每一所述齿轮支架上设有多个相互啮合的齿轮，且位于中间的齿轮为驱动齿轮，位于前后两端的两个齿轮与所述驱动齿轮的转动方向相同，每一所述驱动齿轮的内侧分别与一布置在所述机架的上表面的驱动电机传动连接；位于前后两端的两个齿轮的外侧分别连接一曲柄轴，每一所述曲柄轴上均设有两个曲柄，每一所述行走足的中部均与一所述曲柄转动连接、顶部均转动连接一连杆，所述连杆的另一端与所述中心轴转动连接。

2.根据权利要求1所述的八足仿生行走机构，其特征在于，两所述驱动电机均与一设置在所述机架上的控制系统通信连接。

3.根据权利要求2所述的八足仿生行走机构，其特征在于，所述控制系统包括单片机、驱动器和电源，所述单片机设在所述机架的下部。

4.根据权利要求3所述的八足仿生行走机构，其特征在于，所述驱动器和电源设在机架的上部。

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