CN204801920U - 一种3d打印六足仿生机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种3D打印六足仿生机器人，包括机架、微型电动机、齿轮传动机构、传动轴、连杆机构、控制系统、以及前足两条、中足两条、后足两条。所述控制系统采用单片机，包括单片机控制板、驱动器、电池座。其中单片机控制板、电池座设在机架下部，控制板设在机架内部。整体连接方式为：机架内设微型电动机两台，分别连接左右两个齿轮传动机构，齿轮传动机构通过传动轴连接设在机架外的连杆机构，连杆机构分别连接前足、中足、后足，六足带动整体结构步行。本实用新型机构和控制简单、运动灵活、能实现机器人的转弯、通过性好、零件采用3D打印制作。

Description

一种3D打印六足仿生机器人

技术领域

本实用新型涉及一种3D打印六足仿生机器人，具体是一种能够通过控制系统控制转向的六足机器人，属于机器人领域。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，步行机器人的应用领域越来越广。从实际的观点出发，步行运动确有轮式机械无法比拟的独到之处。它利用孤立的地面支撑而不是轮式机械所需的连续地面支撑，可在不平地域以稳定方式步行或以非接触方式规避障碍。

目前技术很难用简单机构、简单的动力源驱动六足行走机器人，同时能保证运动时机架平稳。目前机器人转向机构复杂，且转向不平稳。

发明内容

本实用新型的目的是为了克服现有技术存在的上述不足，提供一种3D打印六足仿生机器人，它结构简单，运动平稳。采用两个微型电动机转速的调节实现仿生机器人的转向。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：一种3D打印六足仿生机器人，包括由3D打印机打印制作的机架、齿轮传动机构、传动轴、连杆机构、以及前足、中足、后足，其特征在于，所述3D打印六足仿生机器人还包括微型电动机和控制系统，所述机架内设左右两台微型电动机和左右两个齿轮传动机构，左右两台微型电动机分别连接左右两个齿轮传动机构，所述齿轮传动机构通过传动轴连接设在机架外的连杆机构，所述连杆机构分别连接两条前足、两条中足和两条后足，六足带动机器人整体结构步行。

进一步的，所述连杆机构、传动轴和六足之间用圆套连接，结构简单实用。

进一步的，所述传动轴与连杆之间采用曲柄轴来驱动中足，中足运动带动连杆机构运动从而驱动前足和后足运动。

进一步的，所述控制系统采用单片机，包括单片机控制板、驱动器、电池座，单片机控制板、电池座设在机架下部，单片机控制板设在机架内部。

进一步的，所述单片机控制板和所述电池座设在机架的底部，以降低机器人的重心高度，增强机器人的运动平稳性。

进一步的，所述微型电动机与控制系统通信连接，所述微型电动机可通过控制系统控制转速，实现机器人的转向运动。

本实用新型的优点是：本实用新型的3D打印六足仿生机器人，结构简单，运动平稳，且所有零部件都由3D打印制作，成本小，生产效率高。

附图说明

图1为本实用新型的3D打印六足仿生机器人的结构示意图。

图2为本实用新型的3D打印六足仿生机器人的俯视图。

图3为本实用新型的3D打印六足仿生机器人的左视图。

图4为本实用新型的3D打印六足仿生机器人的正视图。

图5为本实用新型的3D打印六足仿生机器人的六足示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型加以详细说明，应指出的是，所描述的具体实施例仅旨在便于对本实用新型的理解，而对其不起任何限定作用。

现参照图1～5，本实用新型的3D打印六足仿生机器人，包括3D打印机打印制作的机架1、微型电动机11、齿轮传动机构10、传动轴13、连杆机构2、单片机控制系统、以及前足6两条、中足5两条、后足4两条。整体连接方式为：机架内设微型电动机11两台，分别连接左右两个齿轮传动机构10，齿轮传动机构10通过传动轴13连接设在机架1外的连杆机构2，连杆机构2分别连接前足6、中足5、后足4，六足带动整体结构步行。

连杆机构2、传动轴13和六足之间用圆套3连接，结构简单实用。传动轴13与连杆2之间的采用曲柄轴9来驱动中足5，中足5运动带动连杆机构2运动从而驱动前足6和后足4运动。控制系统采用单片机控制，包括单片机控制板7、驱动器12、电池座8。其中单片机控制板7、电池座8设在机架1下部，驱动器12设在机架内部。单片机控制板7和电池座8设在机架1的底部，降低重心高度，增强机器人的运动平稳性。微型电动机11可通过单片机控制转速，实现机器人的转向运动。3D打印六足机器人所有零部件由3D打印机打印制作。

以上，仅为本实用新型的优选实施例，本实用新型保护的范围并不局限于此，任何熟悉该技术的人在本实用新型所揭露的范围内可理解想到的变换或替换，都应涵盖在本实用新型的包含范围之内，因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。

Claims (6)

1.一种3D打印六足仿生机器人，包括由3D打印机打印制作的机架、齿轮传动机构、传动轴、连杆机构、以及前足、中足、后足，其特征在于，所述3D打印六足仿生机器人还包括微型电动机和控制系统，所述机架内设左右两台微型电动机和左右两个齿轮传动机构，左右两台微型电动机分别连接左右两个齿轮传动机构，所述齿轮传动机构通过传动轴连接设在机架外的连杆机构，所述连杆机构分别连接两条前足、两条中足和两条后足，六足带动机器人整体结构步行。

2.根据权利要求1所述的3D打印六足仿生机器人，其特征在于，所述连杆机构、传动轴和六足之间用圆套连接。

3.根据权利要求1所述的3D打印六足仿生机器人，其特征在于，所述传动轴与连杆之间采用曲柄轴来驱动中足，中足运动带动连杆机构运动从而驱动前足和后足运动。

4.根据权利要求1所述的3D打印六足仿生机器人，其特征在于，所述控制系统采用单片机，包括单片机控制板、驱动器和电池座，所述单片机控制板和电池座设在机架下部，单片机控制板设在机架内部。

5.根据权利要求4所述的3D打印六足仿生机器人，其特征在于，所述单片机控制板和电池座设在机架的底部。

6.根据权利要求1所述的3D打印六足仿生机器人，其特征在于，所述微型电动机与控制系统通信连接，所述控制系统控制微型电动机的转速，实现机器人的转向运动。