CN207311650U - 一种滑槽连杆四足仿生机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种滑槽连杆四足仿生机器人，包括机架、齿轮传动机构、传动轴、曲柄连杆机构、以及前足、后足，所述四足仿生机器人还包括电机和控制系统，所述机架内设左右两台电机和左右两个齿轮传动机构，左右两台电机分别连接左右两个齿轮传动机构，所述齿轮传动机构通过传动轴连接设在机架外同侧的曲柄连杆机构，每侧曲柄连杆机构包括两根附带滑槽的连杆，所述连杆构成该侧的前足和后足，四足带动机器人整体结构步行。本实用新型机构和控制简单、运动灵活、能实现机器人的转弯、通过性好。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种四足仿生机器人，具体是一种能够通过控制系统控制转向的滑槽连杆四足机器人，属于机器人领域。
背景技术
随着机器人技术的不断发展，步行机器人的应用领域越来越广。从实际的观点出发，步行运动确有轮式机械无法比拟的独到之处。它利用孤立的地面支撑而不是轮式机械所需的连续地面支撑，可在不平地域以稳定方式步行或以非接触方式规避障碍。
目前技术很难用简单机构、简单的动力源设计四足行走机器人，同时能保证运动时机架平稳。目前机器人转向机构复杂，且转向不平稳。
实用新型内容
本实用新型的目的是为了克服现有技术存在的上述不足，提供一种滑槽连杆四足仿生机器人，它结构简单，运动平稳。采用两个电机转向的调节实现仿生机器人的转向。
该滑槽连杆四足机器人是通过以下技术方案实现的：
一种滑槽连杆四足机器人，包括机架、齿轮传动机构、传动轴、曲柄连杆机构、以及前足、后足，其特征在于，所述机架内设左右两台电机和左右两个齿轮传动机构，左右两台电机分别连接左右两个齿轮传动机构，所述齿轮传动机构通过传动轴连接设在机架外同侧的曲柄连杆机构，每侧曲柄连杆机构包括两个曲柄及两根附带滑槽的曲柄连杆，所述曲柄连杆构成该侧的前足和后足，所述滑槽沿曲柄连杆的长度方向延伸，每一所述曲柄连杆的顶端与一对应的曲柄转动连接，所述机架的左右侧壁上分别设有前后两个限位销，所述限位销嵌入对应曲柄连杆的滑槽内。
进一步的，所述四足仿生机器人还包括控制系统，所述控制系统包括单片机控制板、驱动器、电源，单片机控制板、驱动器设在机架下部，以降低机器人的重心高度，增强机器人的运动平稳性，电源设在机架内部并固定在传动轴座上。
进一步的，所述电机与控制系统通信连接，所述电机可通过控制系统控制转向，实现机器人的转向运动。
本实用新型的优点是：本实用新型的四足仿生机器人，结构简单，运动平稳，成本小，生产效率高。
附图说明
图1为本实用新型的滑槽连杆四足仿生机器人的结构示意图。
图2为本实用新型的滑槽连杆四足仿生机器人的俯视图。
图3为本实用新型的滑槽连杆四足仿生机器人的左视图。
图4为本实用新型的滑槽连杆四足仿生机器人的正视图。
具体实施方式
为使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下面结合附图对本实用新型加以详细说明，需要说明的是，以下实施例是对本实用新型的解释，而本实用新型并不局限于以下实施例。
现参照图1～4，本实用新型的滑槽连杆四足仿生机器人，包括机架1、电机10、齿轮传动机构9、传动轴12、曲柄连杆机构2、单片机控制系统、以及两条前足5和两条后足4。整体连接方式为：机架内设左右两个电机10，分别连接左右两个齿轮传动机构9，左右两个齿轮传动机构9分别通过一传动轴12连接设在机架1外的曲柄连杆机构2。每组齿轮传动机构9包括一主动齿轮以及位于所述主动齿轮前后两侧的两个从动齿轮，左右两个电机10分别与左右两个齿轮传动机构9的主动齿轮连接，每个从动齿轮均通过一传动轴12与设置在机架1的侧板外的曲柄连杆机构2连接。传动轴12一端支撑在轴支撑座13上，另一端支撑在机架1的侧板上。
曲柄连杆机构2包括曲柄8和曲柄连杆，曲柄连杆上设有沿其长度方向延伸的滑槽，附带滑槽的曲柄连杆形成为前足5或后足4，四足带动整体结构步行。
曲柄连杆机构2由设置在机架侧板的圆柱销3限位曲柄连杆，结构简单实用。传动轴12采用曲柄轴8驱动曲柄连杆机构2。控制系统采用单片机控制，包括单片机控制板6、驱动器11、电池座7。其中单片机控制板6、驱动器11设在机架1下部，电池座7设在机架内部并固定在传动周座上。单片机控制板6和驱动器11设在机架1的底部，降低重心高度，增强机器人的运动平稳性。电机10可通过单片机控制转向，实现机器人的转向运动。
以上，仅为本实用新型的优选实施例，本实用新型保护的范围并不局限于此，任何熟悉该技术的人在本实用新型所揭露的范围内可理解想到的变换或替换，都应涵盖在本实用新型的包含范围之内，因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。
Claims (3)
1.一种滑槽连杆四足仿生机器人，包括机架、齿轮传动机构、传动轴、曲柄连杆机构、以及前足、后足，其特征在于，
所述机架内设左右两台电机和左右两个齿轮传动机构，左右两台电机分别连接左右两个齿轮传动机构，所述齿轮传动机构通过传动轴连接设在机架外同侧的曲柄连杆机构，每侧曲柄连杆机构包括两个曲柄及两根附带滑槽的曲柄连杆，所述曲柄连杆构成该侧的前足和后足，所述滑槽沿曲柄连杆的长度方向延伸，每一所述曲柄连杆的顶端与一对应的曲柄转动连接，所述机架的左右侧壁上分别设有前后两个限位销，所述限位销嵌入对应曲柄连杆的滑槽内。
2.根据权利要求1所述的滑槽连杆四足仿生机器人，其特征在于，所述四足仿生机器人还包括控制系统，所述控制系统包括单片机控制板、驱动器和电源，所述单片机控制板和驱动器设在机架下部，电源设在机架内部并固定在机架侧壁上。
3.根据权利要求2所述的滑槽连杆四足仿生机器人，其特征在于，所述电机与控制系统通信连接，所述控制系统控制电机的转向，实现机器人的转向运动。
Priority Applications (1)
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| CN201721069654.5U CN207311650U (zh) | 2017-08-24 | 2017-08-24 | 一种滑槽连杆四足仿生机器人 |
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Publications (1)
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109193457A (zh) * | 2018-10-12 | 2019-01-11 | 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 | 一种输电线路沿地线巡线机器人 |
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2017
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Cited By (3)
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|---|---|---|---|---|
| CN109193457A (zh) * | 2018-10-12 | 2019-01-11 | 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 | 一种输电线路沿地线巡线机器人 |
| CN109193457B (zh) * | 2018-10-12 | 2020-08-07 | 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 | 一种输电线路沿地线巡线机器人 |
| CN110228546A (zh) * | 2019-06-17 | 2019-09-13 | 河海大学常州校区 | 一种仿生爬行机器人 |
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