CN207311651U - 一种带滑槽的四足仿生机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种带滑槽的四足仿生机器人，包括机架、齿轮传动机构、传动轴、曲柄连杆机构、滑槽机构以及前足、后足；所述四足仿生机器人还包括电机和控制系统，所述机架内设左右两台电机和左右两个齿轮传动机构，左右两台电机分别连接左右两个齿轮传动机构，所述齿轮传动机构通过传动轴连接设在机架外同一侧的曲柄连杆机构，曲柄连杆机构和同一侧滑槽机构与该侧的前后足连接，带动整体结构步行。本实用新型机构和控制简单、运动灵活、能实现机器人的转弯、通过性好。

Description

一种带滑槽的四足仿生机器人

技术领域

本实用新型涉及一种四足仿生机器人，具体是一种能够通过控制系统控制转向的带滑槽的四足机器人，属于机器人领域。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，步行机器人的应用领域越来越广。从实际的观点出发，步行运动确有轮式机械无法比拟的独到之处。它利用孤立的地面支撑而不是轮式机械所需的连续地面支撑，可在不平地域以稳定方式步行或以非接触方式规避障碍。

目前技术很难用简单机构、简单的动力源驱动四足行走机器人，同时能保证运动时机架平稳。目前机器人转向机构复杂，且转向不平稳。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了克服现有技术存在的上述不足，提供一种带滑槽的四足仿生机器人，它结构简单，运动平稳。采用两个电机转向的调节实现仿生机器人的转向。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：

一种带滑槽的四足仿生机器人，包括机架、电机、齿轮传动机构、传动轴、曲柄连杆机构、滑槽机构以及两个前足、两个后足；其特征在于，所述机架内设左右两台电机和左右两个齿轮传动机构，左右两台电机分别连接左右两个齿轮传动机构，所述齿轮传动机构通过传动轴连接设在机架外同一侧的曲柄连杆机构，曲柄连杆机构和同一侧滑槽机构与该侧的前足、后足连接，带动整体结构步行。

进一步的，所述机架包括底板和左右侧板，所述左右两台电机及左右两个齿轮传动机构左右对称布置在所述底板上，所述齿轮传动机构包括一主动齿轮以及位于所述主动齿轮前后两侧的两个从动齿轮，每一所述电机分别与一主动齿轮连接，每个从动齿轮均通过一所述传动轴与设置在所述侧板外的曲柄连杆机构连接。

进一步的，所述机架的左右侧板外分别固定设置一所述滑槽机构，所述滑槽机构整体呈工字型，包括上下两个前后延伸的横杆，每个所述横杆的前后两端均设置一可前后滑动的滑块。

进一步的，所述前足、后足的结构相同，整体均为一带有通槽的杆状体，所述通槽沿杆状体的长度方向延伸，每个所述横杆上的前后两个滑块分别活动嵌入到对应杆状体的通槽内。

进一步的，所述曲柄连杆机构包括一曲柄、曲柄连杆、连杆，每一曲柄均与一传动轴的末端固定连接，所述曲柄连杆一端与所述曲柄转动连接，另一端与对应杆状体的通槽铰接，所述连杆一端转动连接在机架的左右侧板上，另一端与所述曲柄连杆的中部转动连接。

进一步的，所述曲柄连杆机构、滑槽机构和四足之间用圆套连接。

进一步的，所述四足仿生机器人还包括控制系统，所述控制系统包括单片机控制板、驱动器和电源，所述单片机控制板、电源和驱动器设在机架下部，以降低机器人的重心高度，增强机器人的运动平稳性。

进一步的，所述电机与控制系统通信连接，所述电机可通过控制系统控制转速和转动方向。

本实用新型的优点是：本实用新型的四足仿生机器人，结构简单，运动平稳，采用两个电机转向的调节实现仿生机器人的转向，成本小，生产效率高。

附图说明

图1为本实用新型的带滑槽的四足仿生机器人的结构示意图。

图2为本实用新型的四足仿生机器人的左视图。

图3为本实用新型的四足仿生机器人的俯视图。

图4为本实用新型的四足仿生机器人的仰视图。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下面结合附图对本实用新型加以详细说明，需要说明的是，以下实施例是对本实用新型的解释，而本实用新型并不局限于以下实施例。

参照图1-4，本实用新型的带滑槽的四足仿生机器人，包括机架1、电机2、齿轮传动机构3、传动轴4、曲柄连杆机构5、单片机控制系统6、电池座7、驱动器8、滑槽机构9、以及前后足10。机架1包括底板和左右侧板，机架1的底板上设有左右对称的两个电机2及两组齿轮传动机构3，每个电机2带动一组齿轮传动机构3。每组齿轮传动机构3包括一主动齿轮以及位于所述主动齿轮前后两侧的两个从动齿轮，左右两个电机2的前端分别与左右两个齿轮传动机构3的主动齿轮连接，每个从动齿轮均通过一传动轴4与设置在机架1的侧板外的曲柄连杆机构5连接。

机架1左右侧板的外侧分别固定设置一滑槽机构9，左右滑槽机构9整体呈工字型，包括上下两个前后延伸的横杆14，每个横杆14的前后两端均设置一可前后滑动的滑块15。

四个前后足10结构相同，整体均为一带有通槽的杆状体，所述通槽沿杆状体的长度方向延伸。每个横杆14上的前后两个滑块15分别活动嵌入到前后足的通槽内。

曲柄连杆机构5通过滑槽机构9带动前后足10上下前后运动，带动整体结构前后步行。曲柄连杆机构5包括一曲柄、曲柄连杆12、连杆13。每一曲柄均与一传动轴4的末端固定连接，曲柄连杆12一端与所述曲柄转动连接，另一端通过圆套11与前后足10的通槽铰接，连杆13一端转动连接在机架1的左右侧板上，另一端与曲柄连杆12的中部转动连接。

本实用新型的带滑槽的四足仿生机器人中，曲柄连杆机构5和四个前后足10之间用圆套11连接，结构简单实用。滑槽机构9采用工字型结构，上下两横杆14的前后两侧具有滑块15，滑块15嵌入到前后足10的通槽内。曲柄连杆12的一端铰接到足部的通槽内，驱动足部运动。

控制系统采用单片机控制，包括单片机控制板6、驱动器8、电源7。其中电源7、单片机控制板6和驱动器8设在机架1的下部，降低重心高度，增强机器人的运动平稳性。电机2可通过单片机控制转向，实现机器人的转向运动。

以上，仅为本实用新型的优选实施例，本实用新型保护的范围并不局限于此，任何熟悉该技术的人在本实用新型所揭露的范围内可理解想到的变换或替换，都应涵盖在本实用新型的包含范围之内，因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种带滑槽的四足仿生机器人，包括机架、电机、齿轮传动机构、传动轴、曲柄连杆机构、滑槽机构以及两个前足、两个后足，其特征在于，

所述机架内设左右两台电机和左右两个齿轮传动机构，所述左右两台电机分别连接左右两个齿轮传动机构，所述齿轮传动机构通过传动轴连接设在机架外同一侧的曲柄连杆机构，所述曲柄连杆机构和同一侧的滑槽机构与该侧的前足、后足连接，带动整体结构步行。

2.根据权利要求1所述的四足仿生机器人，其特征在于，所述机架包括底板和左右侧板，所述左右两台电机及左右两个齿轮传动机构左右对称布置在所述底板上，所述齿轮传动机构包括一主动齿轮以及位于所述主动齿轮前后两侧的两个从动齿轮，每一所述电机分别与一主动齿轮连接，每个从动齿轮均通过一所述传动轴与设置在所述侧板外的曲柄连杆机构连接。

3.根据权利要求2所述的四足仿生机器人，其特征在于，所述机架的左右侧板外分别固定设置一所述滑槽机构，所述滑槽机构整体呈工字型，包括上下两个前后延伸的横杆，每个所述横杆的前后两端均设置一可前后滑动的滑块。

4.根据权利要求3所述的四足仿生机器人，其特征在于，所述前足、后足的结构相同，整体均为一带有通槽的杆状体，所述通槽沿杆状体的长度方向延伸，每个所述横杆上的前后两个滑块分别活动嵌入到对应杆状体的通槽内。

5.根据权利要求4所述的四足仿生机器人，其特征在于，所述曲柄连杆机构包括一曲柄、曲柄连杆、连杆，每一曲柄均与一传动轴的末端固定连接，所述曲柄连杆一端与所述曲柄转动连接，另一端与对应杆状体的通槽铰接，所述连杆一端转动连接在机架的左右侧板上，另一端与所述曲柄连杆的中部转动连接。

6.根据权利要求5所述的四足仿生机器人，其特征在于，所述曲柄连杆机构、滑槽机构和杆状体之间用圆套连接。

7.根据权利要求1所述的四足仿生机器人，其特征在于，所述四足仿生机器人还包括控制系统，所述控制系统包括单片机控制板、驱动器和电源，所述单片机控制板、电源和驱动器设在机架下部。

8.根据权利要求7所述的四足仿生机器人，其特征在于，所述电机与控制系统通信连接，所述控制系统控制电机的转速和转动方向。