CN207311655U - 一种十二足教育机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种十二足教育机器人，包括机架以及设置在包括机架左右两侧并对称布置的行走机构、曲柄传动机构，机架的左右两侧还分别设置一固定支架，每一行走机构均包括三组行走部，每组行走部均包括前后两行走足，每一行走足均包括一三角连接架、一三角足以及位于二者之间的第一连杆和第二连杆，三角连接架底边和三角足顶边之间使用第一连杆和第二连杆连接，第二连杆的上端部与固定支架中的支撑轴转动连接，每一曲柄转动连接两个上传动杆和下传动杆，两上传动杆的末端分别与前后两三角连接架铰接，两下传动杆的末端分别与前后两第二连杆铰接。本实用新型机构控制简单、运动灵活、步态稳健迅捷、能实现机器人的转弯、通过性优秀。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种教育机器人，具体是一种能够通过控制系统控制转向的十二足机器人，属于机器人领域。
背景技术
随着机器人技术的不断发展，步行机器人的应用领域越来越广。从实际的观点出发，步行运动确有轮式机械无法比拟的独到之处。它利用孤立的地面支撑而不是轮式机械所需的连续地面支撑，可在不平地域以稳定方式步行或以非接触方式规避障碍。
目前的现有技术很难用简单机构、简单的动力源驱动十二足行走机器人，同时能保证运动时机架平稳。目前机器人转向机构复杂，且转向不平稳。
实用新型内容
本实用新型的目的是为了克服现有技术存在的上述不足，提供一种十二足教育机器人，它结构简单，运动平稳而且行动迅速，并可实现机器人的灵活转向。
本实用新型是通过以下技术方案实现的：
一种十二足教育机器人，包括机架以及设置在包括机架左右两侧并对称布置的行走机构、曲柄传动机构，机架的左右两侧还分别设置一固定支架，每一所述曲柄传动机构至少包括一传动曲轴，每一所述固定支架至少包括前后两个平行布置的支撑轴，其特征在于，
每一行走机构均包括三组沿着机架左右方向平行布置的行走部，每组行走部均包括前后两行走足，每一行走足均包括一位于上部的三角连接架、一位于下部的三角足以及位于二者之间的第一连杆和第二连杆，三角连接架底边的两个端点和三角足顶边的两个端点之间使用第一连杆和第二连杆连接，第二连杆的上端部与固定支架中的支撑轴转动连接，
每一传动曲轴至少包括三个曲柄，每一曲柄处转动连接两个上传动杆和两个下传动杆，两上传动杆的末端分别与前后两三角连接架的顶部端部铰接，两下传动杆的末端分别与前后两第二连杆的下端部铰接。
优选地，机架上设左右两台电机，分别连接左右两个传动曲轴。
优选地，传动曲轴的三个曲柄之间具有不同的角向位置。
优选地，所述十二足教育机器人还包括控制系统，所述控制系统包括单片机控制板、驱动器和电源，所述电源和单片机控制板设在机架前后，驱动器设在机架底部。
优选地，所述电机与控制系统通信连接，并通过红外遥控器来遥控控制系统以控制电机的转速和转向，从而实现机器人的左右转向和前后运动。
本实用新型的优点是：本实用新型的十二足教育机器人，结构简单，运动平稳迅捷，步态优美，噪音小，成本小，生产效率高。
附图说明
图1为本实用新型的十二足教育机器人的轴测图。
图2为本实用新型的十二足教育机器人的俯视图。
图3为本实用新型的十二足教育机器人的右视图。
图4为本实用新型的十二足教育机器人的腿部示意图。
图5为本实用新型的十二足教育机器人的传动曲轴示意图。
具体实施方式
为使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下面结合附图对本实用新型加以详细说明，需要说明的是，以下实施例是对本实用新型的解释，而本实用新型并不局限于以下实施例。
现参照图1～5，本实用新型十二足教育机器人，包括机架11以及设置在包括机架11左右两侧并对称布置的行走机构、曲柄传动机构，机架11的左右两侧还分别设置一固定支架8。每侧的曲柄传动机构至少包括一转动支撑于机架11一侧的传动曲轴12，传动曲轴12由设置在机架11上的一电机9驱动。每一固定支架8至少包括前后两个平行布置并沿机架左右方向延伸的支撑轴。
每侧的行走机构均包括三组沿着机架左右方向平行布置的行走部，每组行走部均包括前后两个结构相同的行走足，每一行走足均包括一位于上部的三角连接架3、位于下部接触地面的三角足6以及位于二者之间的第一连杆4和第二连杆5，三角连接架3的底边和三角足6的顶边平行，三角连接架3底边的两个端点和三角足6顶边的两个端点之间使用平行布置的第一连杆4和第二连杆5连接，其中，第一连杆4靠外侧布置，第二连杆5靠内侧布置。
每一传动曲轴12至少包括三个不同角向位置的曲柄，每一曲柄处转动连接两个上传动杆2和两个下传动杆7并通过上下传动杆2、7带动一组行走部，两个上传动杆2的末端分别与前后两行走足上部的三角连接架3的顶部端部铰接，两个下传动杆7的末端分别与前后两行走足中的第二连杆5的下端部铰接，第二连杆5的上端部与固定支架8中的支撑轴转动连接。
包括传动杆2、三角连接架3、连杆4、连杆5、足6、传动杆7、固定支架8、机架11、传动曲轴12、轴套13、控制板座14、电机座15、电源16以及单片机控制板1、电机9、电池10、驱动器17。
本实用新型的十二足教育机器人中，机架11内设左右两台电机9，分别连接左右两个传动曲轴12，传动曲轴12连接上传动杆2和下传动杆7，上传动杆2连接三角连接架3，三角连接架3连接第一连杆4和第二连杆5，下传动杆7连接三角足6和第二连杆5，第一连杆4连接三角足6，带动十二足机器人爬行。
本实用新型的十二足教育机器人中，各连杆、传动杆、三角连接架和三角足之间用字母铆钉连接，结构简单实用。传动曲轴12与传动杆之间直接连接，电机10的工作带动传动曲轴12旋转，传动杆跟随传动曲轴12转动从而驱动三角足6运动。
控制系统采用单片机控制，包括控制板1、驱动器17、电池10。其中驱动器17设在机架底部，控制板1、电池10设在机架11的上方。电机10可通过控制板1控制转速和转向，从而实现机器人的转向运动和前进后退。
以上，仅为本实用新型的优选实施例，本实用新型保护的范围并不局限于此，任何熟悉该技术的人在本实用新型所揭露的范围内可理解想到的变换或替换，都应涵盖在本实用新型的包含范围之内，因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。
Claims (5)
1.一种十二足教育机器人，包括机架以及设置在包括机架左右两侧并对称布置的行走机构、曲柄传动机构，机架的左右两侧还分别设置一固定支架，每一所述曲柄传动机构至少包括一传动曲轴，每一所述固定支架至少包括前后两个平行布置的支撑轴，其特征在于，
每一行走机构均包括三组沿着机架左右方向平行布置的行走部，每组行走部均包括前后两行走足，每一行走足均包括一位于上部的三角连接架、一位于下部的三角足以及位于二者之间的第一连杆和第二连杆，三角连接架底边的两个端点和三角足顶边的两个端点之间使用第一连杆和第二连杆连接，第二连杆的上端部与固定支架中的支撑轴转动连接，
每一传动曲轴至少包括三个曲柄，每一曲柄处转动连接两个上传动杆和两个下传动杆，两上传动杆的末端分别与前后两三角连接架的顶部端部铰接，两下传动杆的末端分别与前后两第二连杆的下端部铰接。
2.根据权利要求1所述的十二足教育机器人，其特征在于，机架上设左右两台电机，分别连接左右两个传动曲轴。
3.根据权利要求1所述的十二足教育机器人，其特征在于，传动曲轴的三个曲柄之间具有不同的角向位置。
4.根据权利要求2所述的十二足教育机器人，其特征在于，所述十二足教育机器人还包括控制系统，所述控制系统包括单片机控制板、驱动器和电源，所述电源和单片机控制板设在机架前后，驱动器设在机架底部。
5.根据权利要求4所述的十二足教育机器人，其特征在于，所述电机与控制系统通信连接，并通过红外遥控器来遥控控制系统以控制电机的转速和转向。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201721128049.0U CN207311655U (zh) | 2017-09-05 | 2017-09-05 | 一种十二足教育机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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Publications (1)
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| CN207311655U true CN207311655U (zh) | 2018-05-04 |
Family
ID=62385335
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| CN201721128049.0U Expired - Fee Related CN207311655U (zh) | 2017-09-05 | 2017-09-05 | 一种十二足教育机器人 |
Country Status (1)
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|---|---|
| CN (1) | CN207311655U (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108927814A (zh) * | 2018-08-01 | 2018-12-04 | 重庆电子工程职业学院 | 仿生脚组件及仿生机器人 |
| CN108995732A (zh) * | 2018-06-27 | 2018-12-14 | 东北大学 | 一种新型仿生多足运输机器人及使用方法 |
| CN110329388A (zh) * | 2019-04-24 | 2019-10-15 | 合肥磐石自动化科技有限公司 | 一种优化设计的多级连杆十二足代步车 |
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2017
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Legal Events
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| GR01 | Patent grant | ||
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Granted publication date: 20180504 Termination date: 20180905 |
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