CN209137255U - 一种四足助力康复机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种四足助力康复机器人，包括机器人四肢、上板、下板、上下连接板、电推杆、中间支脚、中间支脚上支架和中间支脚下支架，所述上板和下板通过上下连接板固定在一起，机器人四肢分别通过四个腿支链转轴与上板和下板连接在一起；本实用新型采用四个步进电机和四个电推杆作为动力源，四个步进电机独立驱动机器人四肢的行走，两个电推杆控制四足助力康复机器人的转向，另外采用两个电推杆调整机器人高度，适应性更强，稳定性更高。本实用新型采用对称结构设计，运动灵活，承载能力强，具有结构简单紧凑，设计合理，加工和装配工艺良好等优点。

Description

一种四足助力康复机器人

技术领域

本实用新型涉及四足机器人领域，更具体的说，尤其涉及一种四足助力康复机器人。

背景技术

助力康复机器人，是一种典型的人机一体化系统，它可以为操作者提供助力、保护、身体支撑，同时又融合了控制、移动计算等技术，使机器人能够完成一定的功能和任务。

现有的助力康复机器人虽然可以满足人们康复训练的需求，但也有着各式各样的问题，例如申请号为CN1O6621207A的中国实用新型专利公开了一种康复机器人的训练方法及康复机器人，采用了机器人柜体和机械手臂用于协助训练，病人可以跟着机器人手臂进行被动锻炼康复，也可以自主带动机器人手臂进行主动锻炼康复；申请号为CN1O6264989A的中国实用新型专利公开了一种下肢外骨骼助力机器人，包括机器人本体、后背和脚踏板，将助力机器人穿戴起来即可助力行走；申请号为CN1O6618979A的中国实用新型专利公开了一种步态康复机器人及用于步态康复机器人的控制方法，通过可穿戴式传感器系统,实时的测量使用者在行走时的下肢二维姿态并计算用户行走速度,根据行走速度控制机器人的运行速度；但是，上述实用新型专利有的包含机器人柜体，导致体积过大，不方便助力行走，有的需要穿戴在身上使用，比较繁琐，有的结构较为复杂，且成本较高。而且上述实用新型专利只能实现助力行走或康复训练功能，难以满足多功能要求。

针对上述不足，需要设计和开发一种四足助力康复机器人，能够补足上述各个缺点。

实用新型内容

本实用新型的目的在于解决现有的病人或老人行动不方便，日常活动困难，康复时间长，且现有的康复机器人结构复杂，使用不方便，成本高的问题，提供一种四足助力康复机器人，可以解决现有康复机器人机构复杂，使用不方便，成本高的问题，解决病人或老人的行走问题，可以帮助病人早日康复。

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：一种四足助力康复机器人，包括机器人四肢、上板、下板、上下连接板、电推杆、中间支脚、中间支脚上支架和中间支脚下支架，所述上板和下板通过上下连接板固定在一起，机器人四肢分别通过四个腿支链转轴与上板和下板连接在一起；所述机器人四肢包括分布在四足助力康复机器人的左前、右前、左后、右后四个方向的左前肢、右前肢、左后肢和右后肢；所述中间支脚设置有两个，其中一个设置在左前肢与右前肢之间，另外一个设置在左后肢与右后肢之间，所述中间支脚穿过下板，中间支脚的上端通过通过中间支脚上支架固定在上板，所述中间支脚的中部穿过所述中间支脚下支架且所述中间支脚下支架固定在所述下板上；

所述左前肢、右前肢、左后肢和右后肢的结构完全相同，任意一条四肢的结构均包括第一杆件、第二杆件、第三杆件、第四杆件、第五杆件、第六杆件、第七杆件、第八杆件、第九杆件、第十杆件、第八杆件、腿支架、曲柄、步进电机、圆锥小齿轮、圆锥大齿轮；腿支链转轴穿过腿支架的上下两端别分别连接在上板和下板上；所述步进电机通过电机连接板固定在腿支架上，步进电机的电机头连接圆锥小齿轮，圆锥小齿轮与圆锥大齿轮相互啮合传递动力，圆锥大齿轮连接在齿轮输入轴的一端，齿轮输入轴安装在腿支架上；所述曲柄安装在齿轮输入轴上，所述第七杆件、第十杆件的一端均通过第七连接转轴件铰接在曲柄上，所述第一杆件、第三杆件和用于与地面接触的支脚通过第一连接转轴件铰接，所述第一杆件、第二杆件和第四杆件通过第二连接转轴件铰接，所述第四杆件、第五杆件、第八杆件通过第三连接转轴件铰接，所述第八杆件、第九杆件和第十杆件通过第四连接转轴件铰接，所述第二杆件、第三杆件、第六杆件、第七杆件通过第六连接转轴件铰接，所述第六杆件、第五杆件和第九杆件通过第五连接转轴件铰接且所述第五连接转轴件安装在腿支架上；所述曲柄、第十杆件、第八杆件、第四杆件和第一杆件构成了以曲柄为主动副的第一五连杆机构，所述曲柄、第十杆件、第九杆件、第六杆件和第三杆件构成了以曲柄为主动副的第二五连杆机构，所述曲柄、第七杆件、第三杆件和腿支架构成了以曲柄为主动副的四连杆机构；步进电机通过圆锥小齿轮和圆锥大齿轮带动曲柄运动进而带动肢体的运动；

所述电推杆设置有两个，其中一个电推杆的一端通过推杆接头铰接在一块上下连接板上，另一端通过推杆接头铰接在转向推杆靠近左前肢的一侧，所述转向推杆的一端通过推杆接头连接在左前肢的腿支架上，转向推杆的另一端通过推杆接头铰接在左后肢的腿支架上；所述电推杆和转向推杆设有左右对称的一对，另一个电推杆和转向推杆对称设置在四足助力康复机器人的另一侧，用于对右前肢后右后肢进行转向。

进一步的，所述第一杆件是由一根杆件构成，所述第二杆件是由两根左右对称的杆件构成；所述第三杆件是由两根左右对称的杆件构成；所述第四杆件是由两根左右对称的杆件构成；所述第五杆件是由两根左右对称的两根杆件构成；所述第六杆件是由两根左右对称的杆件构成；所述第七杆件是由一根长的杆件构成；所述第八杆件是由一根杆件构成；所述第九杆件是由两根对称的杆件构成；所述第十杆件是由两根左右对称的杆件构成；所述第一杆件、第二杆件和第三杆件构成三角形结构；所述第二杆件、第四杆件、第五杆件和第六杆件构成平行四边形结构；所述第五杆件、第八杆件和第九杆件构成三角形结构；第六杆件、第七杆件、和支架构成三角形结构。

进一步的，所述中间支脚包括支脚电推杆、第二脚轮连接件、弹簧、第一脚轮连接件和脚轮，所述第二脚轮连接件的一端开有一沉孔，且在与沉孔垂直位置开有一通孔；所述第一脚轮连接件底部设置有方形板的光轴，第一脚轮连接件的光轴上端穿过第二脚轮连接件的沉孔并与第二脚轮连接件通过销轴固定连接，弹簧套装在第一脚轮连接件的光轴上，脚轮安装在第一脚轮连接件底部的方形板的底部；所述中间支脚上支架以焊接的方式固定在上板上，中间支脚上支架的形状为凸形，中间支脚上支架的两侧设置有用于增加强度的肋板，中间支脚上支架的凸台顶端设置有由于连接支脚电推杆上端的凹槽，且该凹槽的两侧设置有通孔，所述支脚电推杆的上端与中间支脚上支架通过穿过凹槽两侧通孔的销轴固定连接；所述中间支脚下支架以焊接的方式固定在下板上，中间支脚下支架的形状为凸形，中间支脚下支架的中部开有方形通孔，支脚电推杆的下端穿过中间支脚下支架并与第二脚轮连接件固定连接，中间支脚下支架为支脚电推杆的运动起导向作用。

进一步的，所述上板的中部设有方形孔。

进一步的，所述上下连接板共有两块，均呈“工”字型，其中一块上下连接板设置在左前肢和左后肢之间，另外一块上下连接板设置在右前肢和右后肢之间。

进一步的，任意一侧的四个推杆接头均位于同一水平高度上。

本实用新型的技术构思如下：病人或老人行走时，首先根据不同人的高度，驱动支脚电推杆，电推杆可压缩弹簧来调节四足助力康复机器人的高度；四足助力康复机器人的机器人四肢结构完全相同且呈前后左右对称分布，当四足助力康复机器人平稳向前行走时，其左右结构运动一致，其左侧的曲柄和右侧的曲柄转速相同，但转角交错设置，此时电推杆没有输出，可以实现歩行时一前一后状态；当四足助力康复机器人需要转弯时且转角不大的情况下，通过控制左右曲柄的转速即可实现四足助力康复机器人的小幅度转向；当四足助力康复机器人需要转弯且转角略大的时候，可以配合电推杆的使用，通过电推杆行走腿机构的作用可以实现大幅度的转向。每个四足助力康复机器人的腿支链都有各自的步进电机独立控制，大大提高了四足助力康复机器人在行走时的灵活性。

本实用新型的控制系统包括PLC控制器、四个步进电机驱动器，四个步进电机驱动器分别为第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器和第四驱动器，分别用于驱动四个机器人四肢的四个步进电机，即第一电机、第二电机、第三电机和第四电机；所述控制器的输出端分别与第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器和第四驱动器的输入端并联连接；所述第一驱动器的输出端与第一电机连接，接受控制器发出的脉冲信号控制第一电机；所述第二驱动器的输出端与第二电机连接，接受控制器发出的脉冲信号控制第二电机；所述第三驱动器的输出端与第三电机连接，接受控制器发出的脉冲信号控制第三电机；所述第四驱动器的输出端与第四电机连接，接受控制器发出的脉冲信号控制第四电机。

本实用新型的工作过程如下：步进电机驱动曲柄转动，曲柄带动机器人腿部转动，其末端的足部在行走的环节可以保持相当长一段时间匀速直线，增强了整个机器人前进过程中的稳定性；电推杆的前进与后推可以控制运输机器人腿的转向。

本实用新型的有益效果在于：本实用新型采用四个步进电机和四个电推杆作为动力源，四个步进电机独立驱动机器人四肢的行走，两个电推杆控制四足助力康复机器人的转向，另外采用两个电推杆调整机器人高度，适应性更强，稳定性更高。本实用新型采用对称结构设计，运动灵活，承载能力强，具有结构简单紧凑，设计合理，加工和装配工艺良好等优点。

附图说明

图1是本实用新型一种四足助力康复机器人的整体结构示意图。

图2是本实用新型一种四足助力康复机器人半侧对称四肢的结构示意图。

图3是本实用新型左前肢的结构示意图。

图4是本实用新型中间支脚的结构结构图。

图中，1-左前肢、2-右后肢、3-上板、4-下板、5-中间支脚、6-中间支脚上支架、7-中间支脚下支架、101-第二支腿支架、102-支架上横板、103-第十杆件、104-第四连接转轴件、105-第九杆件、106-第八杆件、107-第五杆件、108-第三连接转轴件、109-第四杆件、110-第二杆件、111-第二连接转轴件、112-第一杆件、113-第三杆件、114-第一连接转轴件、115-第六连接转轴件、116-第六杆件、117-第七杆件、118-曲柄、119-第一支腿支架、120-圆锥大齿轮、121-圆锥小齿轮、122-电机连接板、123-上下连接板、124-推杆接头、125-转向推杆、126-电推杆、127-步进电机、128-铰接轴、129-第五连接转轴件、130-支架下横板、501-支脚电推杆、502-第二脚轮连接件、503-弹簧、504-第一脚轮连接件、505-脚轮。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步说明：

如图1~4所示，一种四足助力康复机器人，包括机器人四肢、上板3、下板4、上下连接板123、电推杆126、中间支脚5、中间支脚上支架6和中间支脚下支架7，所述上板3和下板4通过上下连接板123固定在一起，机器人四肢分别通过四个腿支链转轴与上板3和下板4连接在一起；所述机器人四肢包括分布在四足助力康复机器人的左前、右前、左后、右后四个方向的左前肢1、右前肢、左后肢和右后肢2，利用动物四肢与行走的原理，通过不同尺寸的杆与轴的配合，利用基本的三角桁架结构与黄金比例的几何学组装而成的“仿生腿”，纯机械结构，更简单，更稳定；所述中间支脚5设置有两个，其中一个设置在左前肢1与右前肢之间，另外一个设置在左后肢与右后肢2之间，所述中间支脚5穿过下板4，中间支脚5的上端通过通过中间支脚上支架6固定在上板3，所述中间支脚5的中部穿过所述中间支脚下支架7且所述中间支脚下支架7固定在所述下板4上。

所述左前肢1、右前肢、左后肢和右后肢2的结构完全相同，任意一条四肢的结构均包括第一杆件112、第二杆件110、第三杆件113、第四杆件109、第五杆件107、第六杆件116、第七杆件117、第八杆件106、第九杆件105、第十杆件103、腿支架、曲柄118、步进电机127、圆锥小齿轮121、圆锥大齿轮120；腿支架由支架上横板102、第二支腿支架101、支架下横板130和第一支腿支架119组成，支架上横板102与支架下横板130平行设置，第二支腿支架101与第一支腿支架119平行设置，且第二支腿支架101与第一支腿支架119的上端垂直安装在支架上横板102的两侧，第二支腿支架101与第一支腿支架119的下端垂直安装在支架下横板130的两侧；支架上横板102与支架下横板130上设置有通孔，腿支链转轴穿过支架上横板102与支架下横板130上的通孔连接在上板3和下板4上。

腿支链转轴穿过腿支架的上下两端别分别连接在上板3和下板4上；所述步进电机127通过电机连接板122固定在腿支架上，步进电机127的电机头连接圆锥小齿轮121，圆锥小齿轮121与圆锥大齿轮120相互啮合传递动力，圆锥大齿轮120连接在齿轮输入轴的一端，齿轮输入轴安装在腿支架上；所述曲柄118安装在齿轮输入轴上，所述第七杆件117、第十杆件103的一端均通过第七连接转轴件铰接在曲柄118上，所述第一杆件112、第三杆件113和用于与地面接触的支脚通过第一连接转轴件114铰接，所述第一杆件112、第二杆件110和第四杆件109通过第二连接转轴件111铰接，所述第四杆件109、第五杆件107、第八杆件106通过第三连接转轴件108铰接，所述第八杆件106、第九杆件105和第十杆件103通过第四连接转轴件104铰接，所述第二杆件110、第三杆件113、第六杆件116、第七杆件117通过第六连接转轴件115铰接，所述第六杆件116、第五杆件107和第九杆件105通过第五连接转轴件129铰接且所述第五连接转轴件129安装在腿支架上；所述曲柄118、第十杆件103、第八杆件106、第四杆件109和第一杆件112构成了以曲柄118为主动副的第一五连杆机构，所述曲柄118、第十杆件103、第九杆件105、第六杆件116和第三杆件113构成了以曲柄118为主动副的第二五连杆机构，所述曲柄118、第七杆件117、第三杆件113和腿支架构成了以曲柄118为主动副的四连杆机构；步进电机127通过圆锥小齿轮121和圆锥大齿轮120带动曲柄118运动进而带动肢体的运动。

所述电推杆126设置有两个，其中一个电推杆126的一端通过推杆接头124铰接在一块上下连接板123上，另一端通过推杆接头124铰接在转向推杆125靠近左前肢1的一侧，推杆接头124和转向推杆绕着铰接轴128自由转动；所述转向推杆125的一端通过推杆接头124连接在左前肢1的腿支架上，转向推杆125的另一端通过推杆接头124铰接在左后肢的腿支架上；另一个电推杆126和第二转向推杆125对称设置在四足助力康复机器人的另一侧，其结构与第一个电推杆126和转向推杆125的结构完全相同，用于对右前肢后右后肢2进行转向。

所述第一杆件112是由一根杆件构成，所述第二杆件110是由两根左右对称的杆件构成；所述第三杆件113是由两根左右对称的杆件构成；所述第四杆件109是由两根左右对称的杆件构成；所述第五杆件107是由两根左右对称的两根杆件构成；所述第六杆件116是由两根左右对称的杆件构成；所述第七杆件117是由一根长的杆件构成；所述第八杆件106是由一根杆件构成；所述第九杆件105是由两根对称的杆件构成；所述第十杆件103是由两根左右对称的杆件构成；所述第一杆件112、第二杆件110和第三杆件113构成三角形结构；所述第二杆件110、第四杆件109、第五杆件107和第六杆件116构成平行四边形结构；所述第五杆件107、第八杆件106和第九杆件105构成三角形结构；第六杆件116、第七杆件117、和支架构成三角形结构。

所述中间支脚5包括支脚电推杆501、第二脚轮连接件502、弹簧503、第一脚轮连接件504和脚轮505，所述第二脚轮连接件502的一端开有一沉孔，且在与沉孔垂直位置开有一通孔；所述第一脚轮连接件504底部设置有方形板的光轴，第一脚轮连接件504的光轴上端穿过第二脚轮连接件502的沉孔并与第二脚轮连接件502通过销轴固定连接，弹簧503套装在第一脚轮连接件504的光轴上，脚轮505安装在第一脚轮连接件504底部的方形板的底部；所述中间支脚上支架6以焊接的方式固定在上板3上，中间支脚上支架6的形状为凸形，中间支脚上支架6的两侧设置有用于增加强度的肋板，中间支脚上支架6的凸台顶端设置有由于连接支脚电推杆501上端的凹槽，且该凹槽的两侧设置有通孔，所述支脚电推杆501的上端与中间支脚上支架6通过穿过凹槽两侧通孔的销轴固定连接；所述中间支脚下支架7以焊接的方式固定在下板4上，中间支脚下支架7的形状为凸形，中间支脚下支架7的中部开有方形通孔，支脚电推杆501的下端穿过中间支脚下支架7并与第二脚轮连接件502固定连接，中间支脚下支架7为支脚电推杆501的运动起导向作用。本实用新型的中间支脚可根据不同高度的人驱动支脚电推杆，适当调节四足助力康复机器人的高度，适应不同身高人的行走。

所述上板3的中部设有方形孔，用以减轻上板的重量。

所述上下连接板123共有两块，均呈“工”字型，其中一块上下连接板123设置在左前肢1和左后肢之间，另外一块上下连接板123设置在右前肢和右后肢2之间。

任意一侧的四个推杆接头124均位于同一水平高度上。以保证四足助力康复机器人转向的流畅性；任意前肢与后肢上的电推杆126均安装在同一水平面上，且平行布置，方便四足助力康复机器人的转向。

本实用新型中各种杆件与轴件的配合，其中有转动副的配合中均安装有轴承，以减小杆件的磨损。

本实用新型的技术构思如下：病人或老人行走时，首先根据不同人的高度，驱动支脚电推杆，电推杆可压缩弹簧来调节四足助力康复机器人的高度；四足助力康复机器人的机器人四肢结构完全相同且呈前后左右对称分布，当四足助力康复机器人平稳向前行走时，其左右结构运动一致，其左侧的曲柄和右侧的曲柄转速相同，但转角交错设置，此时电推杆没有输出，可以实现歩行时一前一后状态；当四足助力康复机器人需要转弯时且转角不大的情况下，通过控制左右曲柄的转速即可实现四足助力康复机器人的小幅度转向；当四足助力康复机器人需要转弯且转角略大的时候，可以配合电推杆的使用，通过电推杆行走腿机构的作用可以实现大幅度的转向。每个四足助力康复机器人的腿支链都有各自的步进电机独立控制，大大提高了四足助力康复机器人在行走时的灵活性。

本实用新型的控制系统包括PLC控制器、四个步进电机驱动器，四个步进电机驱动器分别为第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器和第四驱动器，分别用于驱动四个机器人四肢的四个步进电机，即第一电机、第二电机、第三电机和第四电机；所述控制器的输出端分别与第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器和第四驱动器的输入端并联连接；所述第一驱动器的输出端与第一电机连接，接受控制器发出的脉冲信号控制第一电机；所述第二驱动器的输出端与第二电机连接，接受控制器发出的脉冲信号控制第二电机；所述第三驱动器的输出端与第三电机连接，接受控制器发出的脉冲信号控制第三电机；所述第四驱动器的输出端与第四电机连接，接受控制器发出的脉冲信号控制第四电机。

本实用新型的工作过程如下：步进电机驱动曲柄转动，曲柄带动机器人腿部转动，其末端的足部在行走的环节可以保持相当长一段时间匀速直线，增强了整个机器人前进过程中的稳定性；电推杆的前进与后推可以控制运输机器人腿的转向。

上述实施例只是本实用新型的较佳实施例，并不是对本实用新型技术方案的限制，只要是不经过创造性劳动即可在上述实施例的基础上实现的技术方案，均应视为落入本实用新型专利的权利保护范围内。

Claims (6)

1.一种四足助力康复机器人，其特征在于：包括机器人四肢、上板（3）、下板（4）、上下连接板（123）、电推杆（126）、中间支脚（5）、中间支脚上支架（6）和中间支脚下支架（7），所述上板（3）和下板（4）通过上下连接板（123）固定在一起，机器人四肢分别通过四个腿支链转轴与上板（3）和下板（4）连接在一起；所述机器人四肢包括分布在四足助力康复机器人的左前、右前、左后、右后四个方向的左前肢（1）、右前肢、左后肢和右后肢（2）；所述中间支脚（5）设置有两个，其中一个设置在左前肢（1）与右前肢之间，另外一个设置在左后肢与右后肢（2）之间，所述中间支脚（5）穿过下板（4），中间支脚（5）的上端通过中间支脚上支架（6）固定在上板（3），所述中间支脚（5）的中部穿过所述中间支脚下支架（7）且所述中间支脚下支架（7）固定在所述下板（4）上；

所述左前肢（1）、右前肢、左后肢和右后肢（2）的结构完全相同，任意一条四肢的结构均包括第一杆件（112）、第二杆件（110）、第三杆件（113）、第四杆件（109）、第五杆件（107）、第六杆件（116）、第七杆件（117）、第八杆件（106）、第九杆件（105）、第十杆件（103）、腿支架、曲柄（118）、步进电机（127）、圆锥小齿轮（121）、圆锥大齿轮（120）；腿支链转轴穿过腿支架的上下两端别分别连接在上板（3）和下板（4）上；所述步进电机（127）通过电机连接板（122）固定在腿支架上，步进电机（127）的电机头连接圆锥小齿轮（121），圆锥小齿轮（121）与圆锥大齿轮（120）相互啮合传递动力，圆锥大齿轮（120）连接在齿轮输入轴的一端，齿轮输入轴安装在腿支架上；所述曲柄（118）安装在齿轮输入轴上，所述第七杆件（117）、第十杆件（103）的一端均通过第七连接转轴件铰接在曲柄（118）上，所述第一杆件（112）、第三杆件（113）和用于与地面接触的支脚通过第一连接转轴件（114）铰接，所述第一杆件（112）、第二杆件（110）和第四杆件（109）通过第二连接转轴件（111）铰接，所述第四杆件（109）、第五杆件（107）、第八杆件（106）通过第三连接转轴件（108）铰接，所述第八杆件（106）、第九杆件（105）和第十杆件（103）通过第四连接转轴件（104）铰接，所述第二杆件（110）、第三杆件（113）、第六杆件（116）、第七杆件（117）通过第六连接转轴件（115）铰接，所述第六杆件（116）、第五杆件（107）和第九杆件（105）通过第五连接转轴件（129）铰接且所述第五连接转轴件（129）安装在腿支架上；所述曲柄（118）、第十杆件（103）、第八杆件（106）、第四杆件（109）和第一杆件（112）构成了以曲柄（118）为主动副的第一五连杆机构，所述曲柄（118）、第十杆件（103）、第九杆件（105）、第六杆件（116）和第三杆件（113）构成了以曲柄（118）为主动副的第二五连杆机构，所述曲柄（118）、第七杆件（117）、第三杆件（113）和腿支架构成了以曲柄（118）为主动副的四连杆机构；步进电机（127）通过圆锥小齿轮（121）和圆锥大齿轮（120）带动曲柄（118）运动进而带动肢体的运动；

所述电推杆（126）设置有两个，其中一个电推杆（126）的一端通过推杆接头（124）铰接在一块上下连接板（123）上，另一端通过推杆接头（124）铰接在转向推杆（125）靠近左前肢（1）的一侧，所述转向推杆（125）的一端通过推杆接头（124）连接在左前肢（1）的腿支架上，转向推杆（125）的另一端通过推杆接头（124）铰接在左后肢的腿支架上；另一个电推杆（126）和第二转向推杆（125）对称设置在四足助力康复机器人的另一侧，其结构与第一个电推杆（126）和转向推杆（125）的结构完全相同，用于对右前肢后右后肢（2）进行转向。

2.根据权利要求1所述的一种四足助力康复机器人，其特征在于：所述第一杆件（112）是由一根杆件构成，所述第二杆件（110）是由两根左右对称的杆件构成；所述第三杆件（113）是由两根左右对称的杆件构成；所述第四杆件（109）是由两根左右对称的杆件构成；所述第五杆件（107）是由两根左右对称的两根杆件构成；所述第六杆件（116）是由两根左右对称的杆件构成；所述第七杆件（117）是由一根长的杆件构成；所述第八杆件（106）是由一根杆件构成；所述第九杆件（105）是由两根对称的杆件构成；所述第十杆件（103）是由两根左右对称的杆件构成；所述第一杆件（112）、第二杆件（110）和第三杆件（113）构成三角形结构；所述第二杆件（110）、第四杆件（109）、第五杆件（107）和第六杆件（116）构成平行四边形结构；所述第五杆件（107）、第八杆件（106）和第九杆件（105）构成三角形结构；第六杆件（116）、第七杆件（117）、和支架构成三角形结构。

3.根据权利要求1所述的一种四足助力康复机器人，其特征在于：所述中间支脚（5）包括支脚电推杆（501）、第二脚轮连接件（502）、弹簧（503）、第一脚轮连接件（504）和脚轮（505），所述第二脚轮连接件（502）的一端开有一沉孔，且在与沉孔垂直位置开有一通孔；所述第一脚轮连接件（504）底部设置有方形板的光轴，第一脚轮连接件（504）的光轴上端穿过第二脚轮连接件（502）的沉孔并与第二脚轮连接件（502）通过销轴固定连接，弹簧（503）套装在第一脚轮连接件（504）的光轴上，脚轮（505）安装在第一脚轮连接件（504）底部的方形板的底部；所述中间支脚上支架（6）以焊接的方式固定在上板（3）上，中间支脚上支架（6）的形状为凸形，中间支脚上支架（6）的两侧设置有用于增加强度的肋板，中间支脚上支架（6）的凸台顶端设置有由于连接支脚电推杆（501）上端的凹槽，且该凹槽的两侧设置有通孔，所述支脚电推杆（501）的上端与中间支脚上支架（6）通过穿过凹槽两侧通孔的销轴固定连接；所述中间支脚下支架（7）以焊接的方式固定在下板（4）上，中间支脚下支架（7）的形状为凸形，中间支脚下支架（7）的中部开有方形通孔，支脚电推杆（501）的下端穿过中间支脚下支架（7）并与第二脚轮连接件（502）固定连接，中间支脚下支架（7）为支脚电推杆（501）的运动起导向作用。

4.根据权利要求1所述的一种四足助力康复机器人，其特征在于：所述上板（3）的中部设有方形孔。

5.根据权利要求1所述的一种四足助力康复机器人，其特征在于：所述上下连接板（123）共有两块，均呈“工”字型，其中一块上下连接板（123）设置在左前肢（1）和左后肢之间，另外一块上下连接板（123）设置在右前肢和右后肢（2）之间。

6.根据权利要求1所述的一种四足助力康复机器人，其特征在于：任意一侧的四个推杆接头（124）均位于同一水平高度上。