CN209382135U - 一种六轮自适应越野小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种六轮自适应越野小车，属于机器人行走机构领域。具体采用了六轮摇臂式车体结构，该结构是由左右两个对称的单侧摇臂机构组成。所述的单侧摇臂包括主、副两个摇臂，所述的主摇臂与后轮和车身相连，所述的副摇臂与中轮、前轮以及车身相连，左右两个独立的单侧摇臂机构与车身相铰接。当小车遇到障碍时，可以通过对副摇臂的转动并借助中间的从动轮来调整重力在各个轮上的分力，这样就能做到在保证车辆行驶阻力小、转向效率高且不增加轮径和底盘高度的基础上，又极大地提高了车体的稳定性和越野能力。

Description

一种六轮自适应越野小车

技术领域

本实用新型涉及机器人行走机构领域，具体涉及一种六轮自适应越野小车。

背景技术

随着机器人应用领域的不断拓展，以及机器人工作环境复杂度、任务的加重，人们对于机器人行走机构的要求也越来越高。目前，移动机器人按照行走的结构不同可分为履带式、步行式、车轮式、轮腿式和履带腿式等。履带式移动机器人虽然具有良好的爬坡性能和一定的越障能力，但是行驶阻力大，灵活机动性差；步行式移动机器人虽然越野能力比较强，但其结构复杂，行走速度比较缓慢；轮式移动机器人虽然机动性强、机械效率高，但其地面通过性和越障能力受到一定限制。按照传统的设计思路，现有的机器人具有灵活机动性与越障能力差的缺点，在翻越障碍时经常出现底盘被碎石卡住的情况，导致机器人无法前进。部分机器人则采用抬高底盘的方式，这样不仅会降低机器人的行驶速度，还会消耗大量的能源，因此要解决这一难题，就必须要从机器人的驱动方式与行走机构上入手。

实用新型内容

针对上述现有技术的不足，本实用新型提供了一种六轮自适应越野小车，该小车在保证轮式车辆行驶阻力小、转向效率高且不增加轮径和底盘高度的基础上，又极大地提高了越障能力，特别是对较高垂直障碍物的攀爬能力。在小车遇到障碍物时能自适应障碍，并保证轮组紧贴障碍物，而且结构简单。

为了解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的：

一种六轮自适应越野小车，其特征在于：采用了六轮摇臂式车体结构，该结构由左右两个对称的单侧摇臂机构组成，所述的单侧摇臂由主摇臂、副摇臂、前轮、中轮、后轮等组成，所述的主摇臂与后轮和车身相连，所述的副摇臂与中轮、前轮以及车身相连，左右两个独立的单侧摇臂机构与车身相铰接。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进：

进一步，所述的主摇臂直接与车身用内六角螺栓进行固定连接，所述的副摇臂支架与车身用内六角螺栓进行连接，并保证副摇臂的牢固与可动性，再者选择在连接处增加塑料轴套来防止其在运动过程中与车身发生摩擦，其外形设计成U型，并预留出安装电机的空间以及孔，这样的设计可使小车在翻越障碍时，通过支架的转动即可使前轮抬升一定的距离，从而可以翻越高于轮胎半径的台阶。

进一步，所述的车身采用铝合金材质，其底部进行镂空设计且上部配有散热孔，车身由车顶、下壳上下两部分组成，并且用螺钉进行连接，便于将电池、电路板装入车身中。

进一步，所述的前轮、中轮、后轮六轮分别与副摇臂、主摇臂相连，均装有驱动电机，且全部独立主动驱动，前后四轮还有转向电机，同时对驱动电机进行转速控制，并对转向电机进行角度控制，这样的结构能够大大地提高机器人的机动性，转弯容易，能够很好的实现小车在行驶过程中进行避障和离障行为。

通过采用上述技术方案，本实用新型的有益之处是：

当小车遇到障碍时，可以通过对副摇臂的转动并借助中间的从动轮来调整重力在各个轮上的分力，这样该六轮自适应越野小车就能做到在保证车辆行驶阻力小、转向效率高且不增加轮径和底盘高度的基础上，又极大地提高了车体的稳定性和越野能力，特别是对较高垂直障碍的攀爬能力，避免了小车在翻越障碍时底盘被碎石卡住的情况，解决了现有技术中履带式行走机构行驶阻力大，轮式行走机构越障能力差，难以通过尺寸大于轮胎直径的垂直障碍物的问题，并且结构简单。

附图说明

图1是本实用新型一种六轮自适应越野小车整车结构示意图。

图2是本实用新型一种六轮自适应越野小车整车结构拆分图。

图3是本实用新型一种六轮自适应越野小车车身结构示意图。

图4是本实用新型一种六轮自适应越野小车主摇臂结构示意图。

图5是本实用新型一种六轮自适应越野小车副摇臂结构示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1、主摇臂 2、副摇臂 3、后轮 4、中轮 5、前轮 6、车身 601、散热孔 602、镂空槽7、内六角螺栓 8、轴套 9、车顶 10、下壳 11、螺钉 12、驱动电机。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步的详细说明。

如图1所示，一种六轮自适应越野小车，采用了六轮摇臂式车体结构，该结构由左右两个对称的单侧摇臂机构组成，所述的单侧摇臂由主摇臂1、副摇臂2、前轮5、中轮4、后轮3等组成，所述的主摇臂1与后轮3和车身6相连，所述的副摇臂2与中轮4、前轮5以及车身6相连，左右两个独立的单侧摇臂机构与车身6相铰接。

如图2所示，所述的主摇臂1直接与车身6用内六角螺栓7进行固定连接，所述的副摇臂支架2与车身6用内六角螺栓7进行连接，并保证副摇臂2的牢固与可动性，再者选择在连接处增加塑料轴套8来防止其在运动过程中与车身6发生摩擦。如图5所示，副摇臂2的外形设计成U型，并预留出安装电机12的空间以及孔，这样的设计可使小车在翻越障碍时，通过副摇臂支架2的转动即可使前轮5抬升一定的距离，从而可以翻越高于轮胎半径的台阶。

如图2、图3所示，所述的车身6采用铝合金材质，其底部进行镂空槽602设计且上部配有散热孔601，车身6由车顶9、下壳10上下两部分组成，并且用螺钉11进行连接，便于将电池、电路板装入车身6中。

如图1、图2所示，所述的前轮5、中轮4、后轮3六轮分别与副摇臂2、主摇臂1相连，均装有驱动电机12，且全部独立主动驱动，前后四轮还有转向电机，同时对驱动电机12进行转速控制，并对转向电机进行角度控制，这样的结构能够大大地提高小车的机动性，转弯容易，能够很好的实现小车在行驶过程中进行避障和离障行为。

该小车在进行组装时，首先将电池与电路板放入小车车身6并用螺丝固定，然后连上导线，将车身6上下两部分用螺钉11连接，组装电机12与主摇臂1、副摇臂2，用内六角螺栓7固定并将轮胎用联轴器与电机轴连接。

尽管上述结合图对本实用新型进行了描述，但是本实用新型并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本实用新型的启示下，在不脱离本实用新型宗旨的情况下，对实施方式所进行的改变、修改、替换和变型均属于本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种六轮自适应越野小车，其特征在于：采用了六轮摇臂式车体结构，该结构由左右两个对称的单侧摇臂机构组成，所述的单侧摇臂由主摇臂、副摇臂、前轮、中轮、后轮等组成，所述的主摇臂与后轮和车身相连，所述的副摇臂与中轮、前轮以及车身相连，左右两个独立的单侧摇臂机构与车身相铰接。

2.如权利要求1所述的一种六轮自适应越野小车，其特征在于：所述的主摇臂直接与车身用内六角螺栓进行连接，并进行加固，从而保证小车前进时的稳定性。

3.如权利要求1所述的一种六轮自适应越野小车，其特征在于：所述的副摇臂支架与车身用内六角螺栓进行连接，并保证副摇臂的牢固与可动性，在连接处增加塑料轴套，将副摇臂的外形设计成U型，并预留出安装电机的空间以及孔。

4.如权利要求1所述的一种六轮自适应越野小车，其特征在于：所述的车身采用铝合金材质，其底部进行镂空设计且上部配有散热孔，车身由车顶、下壳上下两部分组成，并且用螺钉进行连接，便于将电池、电路板装入车身中。

5.如权利要求1所述的一种六轮自适应越野小车，其特征在于：所述的前轮、中轮、后轮六轮均装有驱动电机，且全部独立主动驱动，前后四轮还有转向电机，同时对驱动电机进行转速控制，并对转向电机进行角度控制。

6.如权利要求1所述的一种六轮自适应越野小车，其特征在于：所述的主摇臂与副摇臂支架均采用铝合金方管。