CN208264373U - 泊车机器人超薄全向轮组 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种泊车机器人，具体的说是一种泊车机器人全向轮组，属于泊车机器人技术领域。其包括主行走轮、行走架、转向机构、转向驱动机构和行走驱动机构，行走轮通过平键连接在行走轮轴上，行走轮轴通过轴承转动连接在行走架内；行走架上连接转向机构输出端，转向机构输出端连接转向驱动机构，转向驱动机构固定在蜗杆架上；行走轮轴一端连接行走驱动机构，行走驱动机构固定在行走驱动电机架上。本实用新型能在大平面上实现“平搬平”潜入式汽车搬运，能够适应各种车型汽车的搬运；同时，在搬运过程中能够前进后退、横移和转向运动，并可以根据汽车的姿态调整泊车机器人的姿态，从而提高泊车机器人的工作适应性。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种泊车机器人，具体的说是一种泊车机器人全向轮组，属于泊车机器人技术领域。
背景技术
现有技术中，汽车搬运的潜入式泊车机器人的驱动轮模块有非全向的电驱动轮、基于齿轮转向的电驱动轮和麦克纳姆轮。非全向的电驱动轮无转向机构，结构简单，只能前进后退，无法实现泊车机器人的横移和转向运动。基于齿轮转向机构的电驱动轮利用两个齿轮啮合传动实现驱动轮转向，但驱动轮和转向机构的驱动电机为立式布置，电驱动轮整体高度偏大，从而导致泊车机器人整体高度变大。麦克纳姆轮需四组配合使用才能实现前进后退，横移及转向运动，其越障能力弱，直线运动功率损耗大，对行走面铺装要求高。
发明内容
本实用新型的目的在于克服上述不足之处，从而提供一种泊车机器人全向轮组，其总体高度低于汽车底盘离地间隙，能在大平面上实现“平搬平”潜入式汽车搬运；同时，在搬运过程中能够前进后退、横移和转向运动，具有一定过沟过坎的越障能力。
按照本实用新型提供的技术方案，泊车机器人全向轮组包括主行走轮、行走架、转向机构、转向驱动机构和行走驱动机构，其特征是：主行走轮通过平键连接在行走轮轴上，行走轮轴通过轴承转动连接在行走架内；行走架上连接转向机构输出端，转向机构输出端连接转向驱动机构，转向驱动机构固定在蜗杆架上，蜗杆架固接在行走架上；行走轮轴一端连接行走驱动机构，行走驱动机构固定在行走驱动电机架上，行走驱动电机架固接在行走架上。
进一步的，转向驱动机构包括转向电机、转向从动链轮、转向传动链条和转向驱动链轮，转向电机驱动端连接转向驱动链轮，转向驱动链轮通过转向传动链条连接转向从动链轮，转向从动链轮连接在转向机构上。
进一步的，转向机构包括蜗轮、蜗杆和中心轴，蜗杆转动连接在蜗杆架上，蜗杆和蜗轮啮合连接，蜗轮通过轴承连接在中心轴上，中心轴连接在行走架上。
进一步的，行走驱动机构包括行走驱动电机、行走驱动链轮、行走传动链条和行走传动链轮，行走驱动电机输出端连接行走驱动链轮，行走驱动链轮通过行走传动链条连接行走传动链轮，行走传动链轮连接在行走轮轴一端。
进一步的，行走轮轴上通过轴承连接辅助行走轮，辅助行走轮和主行走轮对称设置在行走轮轴左右两侧。
进一步的，辅助行走轮外侧设有外端盖，外端盖通过螺栓连接行走轮轴。
本实用新型与已有技术相比具有以下优点：
本实用新型结构简单、紧凑、合理，整体高度低于92mm，其总体高度低于汽车底盘离地间隙，能在大平面上实现“平搬平”潜入式汽车搬运，能够适应各种车型汽车的搬运；同时，在搬运过程中能够前进后退、横移和转向运动，并可以根据汽车的姿态调整泊车机器人的姿态，从而提高泊车机器人的工作适应性；采用双轮支撑，具有一定过沟过坎的越障能力。
附图说明
图1为本实用新型立体图。
图2为本实用新型半剖图。
图3为本实用新型主视图。
附图标记说明：1-主行走轮、2-行走轮轴、3-辅助行走轮、4-轴承、5-外端盖、6-行走架、7-蜗轮、8-蜗杆、9-蜗杆架、10-转向电机、11-转向从动链轮、12-转向传动链条、13-转向驱动链轮、14-中心轴、15-行走驱动电机、16-行走驱动电机架、17-行走驱动链轮、18-行走传动链条、19-行走传动链轮。
具体实施方式
下面本实用新型将结合附图中的实施例作进一步描述：
如图1~2所示，本实用新型主要包括主行走轮1、行走架6、转向机构、转向驱动机构和行走驱动机构。
主行走轮1通过平键连接在行走轮轴2上，行走轮轴2通过轴承转动连接在行走架6内。
行走架6上连接转向机构输出端，转向机构输出端连接转向驱动机构，转向驱动机构固定在蜗杆架9上，蜗杆架9固接在行走架6上。转向驱动机构工作时，通过转向机构带动行走架原地转向。
所述转向驱动机构包括转向电机10、转向从动链轮11、转向传动链条12和转向驱动链轮13，转向电机10驱动端连接转向驱动链轮13，转向驱动链轮13通过转向传动链条12连接转向从动链轮11，转向从动链轮11连接在转向机构上。
所述转向机构包括蜗轮7、蜗杆8和中心轴14，蜗杆8转动连接在蜗杆架9上，蜗杆8和蜗轮7啮合连接，蜗轮7通过轴承连接在中心轴14上，中心轴14连接在行走架6上。
行走轮轴2一端连接行走驱动机构，行走驱动机构固定在行走驱动电机架16上，行走驱动电机架16固接在行走架6上。行走驱动机构工作时，带动行走轮轴2转动，从而实现本实用新型的行走。
所述行走驱动机构包括行走驱动电机15、行走驱动链轮17、行走传动链条18和行走传动链轮19，行走驱动电机15输出端连接行走驱动链轮17，行走驱动链轮17通过行走传动链条18连接行走传动链轮19，行走传动链轮19连接在行走轮轴2一端。
为了保证本实用新型行走的稳定性，所述行走轮轴2上通过轴承4连接辅助行走轮3，辅助行走轮3和主行走轮1对称设置在行走轮轴2左右两侧。
所述辅助行走轮3外侧设有外端盖5，外端盖5通过螺栓连接行走轮轴2。
本实用新型的工作原理是：在工作时，行走驱动机构带动行走轮行走，而辅助行走轮在行走驱动轮的作用下随动。当需要转向时，转向驱动机构工作，通过转向机构带动行走架转向，从而实现轮组转向。要实现全向轮组的前进后退，转向机构需要将轮组调整到前行方向的姿态并保持姿态；转向机构在前行姿态上再旋转90°并保持姿态，则将轮组调整到横移姿态，实现轮组的横移运动；成套使用该全向轮组，再配合辅助万向轮，多个全向轮组的转向机构同时调整姿态，可实现泊车机器人的转向运动。
本实用新型结构简单、紧凑、合理，整体高度低于92mm，其总体高度低于汽车底盘离地间隙，能在大平面上实现“平搬平”潜入式汽车搬运，能够适应各种车型汽车的搬运；同时，在搬运过程中能够前进后退、横移和转向运动，并可以根据汽车的姿态调整泊车机器人的姿态，从而提高泊车机器人的工作适应性；采用双轮支撑，具有一定过沟过坎的越障能力。
Claims (6)
1.一种泊车机器人超薄全向轮组，包括主行走轮（1）、行走架（6）、转向机构、转向驱动机构和行走驱动机构，其特征是：主行走轮（1）通过平键连接在行走轮轴（2）上，行走轮轴（2）通过轴承转动连接在行走架（6）内；行走架（6）上连接转向机构输出端，转向机构输出端连接转向驱动机构，转向驱动机构固定在蜗杆架（9）上，蜗杆架（9）固接在行走架（6）上；行走轮轴（2）一端连接行走驱动机构，行走驱动机构固定在行走驱动电机架（16）上，行走驱动电机架（16）固接在行走架（6）上。
2.如权利要求1所述的泊车机器人超薄全向轮组，其特征是：所述转向驱动机构包括转向电机（10）、转向从动链轮（11）、转向传动链条（12）和转向驱动链轮（13），转向电机（10）驱动端连接转向驱动链轮（13），转向驱动链轮（13）通过转向传动链条（12）连接转向从动链轮（11），转向从动链轮（11）连接在转向机构上。
3.如权利要求1所述的泊车机器人超薄全向轮组，其特征是：所述转向机构包括蜗轮（7）、蜗杆（8）和中心轴（14），蜗杆（8）转动连接在蜗杆架（9）上，蜗杆（8）和蜗轮（7）啮合连接，蜗轮（7）通过轴承连接在中心轴（14）上，中心轴（14）连接在行走架（6）上。
4.如权利要求1所述的泊车机器人超薄全向轮组，其特征是：所述行走驱动机构包括行走驱动电机（15）、行走驱动链轮（17）、行走传动链条（18）和行走传动链轮（19），行走驱动电机（15）输出端连接行走驱动链轮（17），行走驱动链轮（17）通过行走传动链条（18）连接行走传动链轮（19），行走传动链轮（19）连接在行走轮轴（2）一端。
5.如权利要求1所述的泊车机器人超薄全向轮组，其特征是：所述行走轮轴（2）上通过轴承（4）连接辅助行走轮（3），辅助行走轮（3）和主行走轮（1）对称设置在行走轮轴（2）左右两侧。
6.如权利要求5所述的泊车机器人超薄全向轮组，其特征是：所述辅助行走轮（3）外侧设有外端盖（5），外端盖（5）通过螺栓连接行走轮轴（2）。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201820269643.XU CN208264373U (zh) | 2018-02-24 | 2018-02-24 | 泊车机器人超薄全向轮组 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201820269643.XU CN208264373U (zh) | 2018-02-24 | 2018-02-24 | 泊车机器人超薄全向轮组 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN208264373U true CN208264373U (zh) | 2018-12-21 |
Family
ID=64674344
Family Applications (1)
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| CN201820269643.XU Active CN208264373U (zh) | 2018-02-24 | 2018-02-24 | 泊车机器人超薄全向轮组 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN208264373U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108189929A (zh) * | 2018-02-24 | 2018-06-22 | 国信机器人无锡股份有限公司 | 泊车机器人超薄全向轮组 |
| CN113859890A (zh) * | 2021-09-29 | 2021-12-31 | 许昌学院 | 一种可调式多方向智能化物流装置 |
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2018
- 2018-02-24 CN CN201820269643.XU patent/CN208264373U/zh active Active
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|---|---|---|---|---|
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