CN205632713U - 一种主动式行星轮系越障机器人底盘 - Google Patents
一种主动式行星轮系越障机器人底盘 Download PDFInfo
- Publication number
- CN205632713U CN205632713U CN201620265849.6U CN201620265849U CN205632713U CN 205632713 U CN205632713 U CN 205632713U CN 201620265849 U CN201620265849 U CN 201620265849U CN 205632713 U CN205632713 U CN 205632713U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- chassis
- circular system
- planetary gear
- barrier
- planet circular
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Toys (AREA)
- Retarders (AREA)
Abstract
本实用新型提供了一种主动式行星轮系越障机器人底盘，该底盘包括驱动模块，传动模块，行走模块。底盘采用四部直流电机全驱动行星轮系越障模式。驱动轮系通过定轴轮系和行星轮系的互相转换实现平路快速行驶和越障；传动机构采用轴套轴结构，使得底盘平路行驶和越障过程互不干涉，分别传动；底盘采用四部直流电机分别驱动，使得机器人底盘具备直线行驶、转弯、越障、爬坡等一系列功能。本越障机器人底盘具备良好的路面适应能力，在城市街道、台阶、草地、山地、具有很强的通过能力。
Description
技术领域
本实用新型涉及越障机器人，特别涉及一种主动式行星轮系越障机器人底盘。
背景技术
普通轮式移动机器人底盘在平坦路面上行驶时，行驶快速，但不能跨越各种障碍物，目前，为了满足越障需求，许多移动机器人采用履带式结构或者被动式行星轮系越障结构，但是履带式移动机器人底盘移动缓慢，被动式行星轮系越障机构虽能越障，但是底盘不能在大载荷情况下越障。因此，普通轮式移动机器人和被动式行星轮系越障机器人在复杂路面环境下如需要跨越各种沟壑、障碍及台阶时，无法满足实际需求。因此急需一种既能在平坦路面上快速行走，又能在大载荷下轻松越障的机器人底盘。而采用轴套轴主动式行星轮系越障底盘既能在平坦路面快速行走，又能在大载荷下仍能跨越各种障碍物。
实用新型内容
针对以上不足，本实用新型提供了一种主动式行星轮系越障机器人底盘。
为达到上述目的，本实用新型采用如下技术方案：
一种主动式行星轮系越障机器人底盘，包括平动驱动电机、越障驱动电机、第一传动轴、第二传动轴、三角行星轮系、滚动轴承、锥齿轮、实心轴、空心轴套、支座套；本底盘采用全驱动模式，两个平动驱动电机安装在底盘外部两侧中部，两个越障驱动电机安装在底盘内部两侧中部，平动驱动电机与第一传动轴锥齿轮副连接，第一传动轴两端与实心轴一端锥齿轮副连接，实心轴另一端与三角行星轮系的太阳轮键连接；所述越障驱动电机与第二传动轴锥齿轮副连接，第二传动轴两端与空心轴套一端锥齿轮副连接，且空心轴套内套实心轴，空心轴套另一端固定在支座套中，支座套与三角行星轮系的行星架固定连接，所述第一传动轴、第二传动轴、空心轴套、实心轴分别固定在滚动轴承上且对称布置。
所述三角行星轮系包括行星架、太阳轮、惰轮、行星轮、车轮；所述行星架为“三叉星”形，有三个分支，每个分支间隔60度角；所述太阳轮安装在行星架的中心，在行星架的三个分支上，分别安装一个惰轮和一个行星轮，所述行星轮与惰轮以及惰轮与太阳轮分别啮合，三个车轮与三个行星轮分别同轴安装。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
本实用新型主动式行星轮系越障机器人底盘采用轮式行星轮系越障机构，既能在平坦路面上快速行驶，又能在大载荷下跨越各种障碍物，使得移动机器人底盘具备直线行驶、转弯、越障、爬坡等一系列功能，具备良好的路面适应能力，在城市街道、台阶、草地、山地、具有很强的通过能力。
附图说明
图1为本实用新型整体结构示意图。
图2为本实用新型行星轮系结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图，对本实用新型的具体实施例做进一步的说明。
如图1所示，一种主动式行星轮系越障机器人底盘，包括平动驱动电机1、越障驱动电机3、第一传动轴2、第二传动轴4、三角行星轮系5、滚动轴承6、锥齿轮7、实心轴8、空心轴套9、支座套10；本底盘采用全驱动模式，两个平动驱动电机安装1在底盘外部两侧中部，两个越障驱动电机3安装在底盘内部两侧中部，平动驱动电机1与第一传动轴2锥齿轮副连接，第一传动轴2两端与实心轴8一端锥齿轮副连接，实心轴8另一端与三角行星轮系5的太阳轮12键连接；所述越障驱动电机3与第二传动轴4锥齿轮副连接，第二传动轴4两端与空心轴套9一端锥齿轮副连接，且空心轴套9内套实心轴8，空心轴套9另一端固定在支座套10中，支座套10与三角行星轮系5的行星架11固定连接，所述第一传动轴2、第二传动轴4、空心轴套9、实心轴8分别固定在滚动轴承6上且对称布置。
如图2所示，所述三角行星轮系5包括行星架11、太阳轮12、惰轮13、行星轮14、车轮15；所述行星架11为“三叉星”形，有三个分支，每个分支间隔60度角；所述太阳轮12安装在行星架11的中心，在行星架11的三个分支上，分别安装一个惰轮13和一个行星轮14，所述行星轮14与惰轮13以及惰轮13与太阳轮12分别啮合，三个车轮15与三个行星轮14分别同轴安装。
本实用新型的使用过程如下：
采用三角行星轮系5越障结构，在平坦路上行驶时，此时，三角行星轮系5充当定轴轮系，两平动驱动电机1开启，通过锥齿轮7将动力传递给第一传动轴2，第一传动轴2带动实心轴8，将动力传递给三角行星轮系5的太阳轮12，太阳轮12通过惰轮13与行星轮14带动车轮15转动，当需要转向时，只需配置两平动驱动电机1的速度差即可；遇到障碍物时，两越障驱动电机3开启，通过锥齿轮7将动力传递给第二传动轴4，第二传动轴4传递给空心轴套9，空心轴套9通过支座套10与行星架11的固结，带动行星架11整体翻转，从而使机器人底盘跨过障碍物。
Claims (2)
1.一种主动式行星轮系越障机器人底盘，其特征在于，包括平动驱动电机（1）、越障驱动电机（3）、第一传动轴（2）、第二传动轴（4）、三角行星轮系（5）、滚动轴承（6）、锥齿轮（7）、实心轴（8）、空心轴套（9）、支座套（10）；本底盘采用全驱动模式，两个平动驱动电机安装（1）在底盘外部两侧中部，两个越障驱动电机（3）安装在底盘内部两侧中部，平动驱动电机（1）与第一传动轴（2）锥齿轮副连接，第一传动轴（2）两端与实心轴（8）一端锥齿轮副连接，实心轴（8）另一端与三角行星轮系（5）的太阳轮（12）键连接；所述越障驱动电机（3）与第二传动轴（4）锥齿轮副连接，第二传动轴（4）两端与空心轴套（9）一端锥齿轮副连接，且空心轴套（9）内套实心轴（8），空心轴套（9）另一端固定在支座套（10）中，支座套（10）与三角行星轮系（5）的行星架（11）固定连接，所述第一传动轴（2）、第二传动轴（4）、空心轴套（9）、实心轴（8）分别固定在滚动轴承（6）上且对称布置。
2.根据权利要求1所述的主动式行星轮系越障机器人底盘，其特征在于，所述三角行星轮系（5）包括行星架（11）、太阳轮（12）、惰轮（13）、行星轮（14）、车轮（15）；所述行星架（11）为“三叉星”形，有三个分支，每个分支间隔60度角；所述太阳轮（12）安装在行星架（11）的中心，在行星架（11）的三个分支上，分别安装一个惰轮（13）和一个行星轮（14），所述行星轮（14）与惰轮（13）以及惰轮（13）与太阳轮（12）分别啮合，三个车轮（15）与三个行星轮（14）分别同轴安装。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201620265849.6U CN205632713U (zh) | 2016-04-02 | 2016-04-02 | 一种主动式行星轮系越障机器人底盘 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201620265849.6U CN205632713U (zh) | 2016-04-02 | 2016-04-02 | 一种主动式行星轮系越障机器人底盘 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN205632713U true CN205632713U (zh) | 2016-10-12 |
Family
ID=57066691
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201620265849.6U Expired - Fee Related CN205632713U (zh) | 2016-04-02 | 2016-04-02 | 一种主动式行星轮系越障机器人底盘 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN205632713U (zh) |
Cited By (20)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107097204A (zh) * | 2017-06-26 | 2017-08-29 | 王传银 | 一种建筑工程用太阳能机器人 |
| CN107244362A (zh) * | 2017-06-26 | 2017-10-13 | 柳良红 | 一种建筑市政用多功能机器人 |
| CN107298138A (zh) * | 2017-07-25 | 2017-10-27 | 仲松梅 | 一种建筑市政道路用机器人 |
| CN107399379A (zh) * | 2017-07-25 | 2017-11-28 | 林总良 | 一种建筑市政道路用环保多功能机器人 |
| CN107933723A (zh) * | 2017-11-21 | 2018-04-20 | 苏州智德金网络科技股份有限公司 | 一种多功能越障机器人 |
| CN108275218A (zh) * | 2018-01-29 | 2018-07-13 | 河海大学常州校区 | 一种爬楼机器人小车 |
| CN108298259A (zh) * | 2018-03-01 | 2018-07-20 | 吴承祖 | 一种用于机电设备配件输送的输送带 |
| CN108343801A (zh) * | 2017-01-24 | 2018-07-31 | 中国石油化工股份有限公司 | 一种管道爬行机器人 |
| CN108814414A (zh) * | 2018-05-21 | 2018-11-16 | 西安工业大学 | 一种可在阶梯上行走的吸尘设备 |
| CN108953514A (zh) * | 2018-08-23 | 2018-12-07 | 吉林大学 | 一种双离合主动式行星轮系越障机器人及其控制方法 |
| CN109203842A (zh) * | 2017-06-29 | 2019-01-15 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 一种三行星轮机构、机器人底盘以及机器人 |
| CN109371894A (zh) * | 2018-12-03 | 2019-02-22 | 东北大学 | 一种具有避障功能的铣削式路面除冰设备 |
| CN109397982A (zh) * | 2018-12-08 | 2019-03-01 | 新乡北方车辆仪表有限公司 | 一种基于组合齿轮系的多功能翻转轮 |
| CN109403408A (zh) * | 2018-11-06 | 2019-03-01 | 中国十七冶集团有限公司 | 一种带坡度基底的清底装置及清底方法 |
| CN110386200A (zh) * | 2019-06-28 | 2019-10-29 | 广西电网有限责任公司电力科学研究院 | 一种绝缘子串爬行机构 |
| CN111496780A (zh) * | 2020-03-16 | 2020-08-07 | 李海峰 | 基于远程控制系统的折叠型越障巡线机器人 |
| CN111976855A (zh) * | 2020-07-10 | 2020-11-24 | 北京交通大学 | 一种单驱动六杆机构可变形轮越障机器人 |
| DE202021103463U1 (de) | 2021-06-16 | 2021-07-19 | Huazhong University Of Science And Technology | Planetenradgetriebener Hindernisüberquerungsroboter |
| CN113184071A (zh) * | 2021-04-29 | 2021-07-30 | 徐工集团工程机械股份有限公司 | 行走机构、机器人和车辆 |
| CN114278809A (zh) * | 2021-12-30 | 2022-04-05 | 杭州电子科技大学 | 一种可避障的管道检测机器人 |
-
2016
- 2016-04-02 CN CN201620265849.6U patent/CN205632713U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (28)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108343801A (zh) * | 2017-01-24 | 2018-07-31 | 中国石油化工股份有限公司 | 一种管道爬行机器人 |
| CN107244362A (zh) * | 2017-06-26 | 2017-10-13 | 柳良红 | 一种建筑市政用多功能机器人 |
| CN107097204B (zh) * | 2017-06-26 | 2021-07-30 | 济南临港建设集团有限公司 | 一种建筑工程用太阳能机器人 |
| CN107097204A (zh) * | 2017-06-26 | 2017-08-29 | 王传银 | 一种建筑工程用太阳能机器人 |
| CN109203842A (zh) * | 2017-06-29 | 2019-01-15 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 一种三行星轮机构、机器人底盘以及机器人 |
| CN107298138A (zh) * | 2017-07-25 | 2017-10-27 | 仲松梅 | 一种建筑市政道路用机器人 |
| CN107399379A (zh) * | 2017-07-25 | 2017-11-28 | 林总良 | 一种建筑市政道路用环保多功能机器人 |
| CN107933723A (zh) * | 2017-11-21 | 2018-04-20 | 苏州智德金网络科技股份有限公司 | 一种多功能越障机器人 |
| CN107933723B (zh) * | 2017-11-21 | 2020-08-18 | 苏州智德金网络科技股份有限公司 | 一种多功能越障机器人 |
| CN108275218A (zh) * | 2018-01-29 | 2018-07-13 | 河海大学常州校区 | 一种爬楼机器人小车 |
| CN108298259A (zh) * | 2018-03-01 | 2018-07-20 | 吴承祖 | 一种用于机电设备配件输送的输送带 |
| CN108298259B (zh) * | 2018-03-01 | 2022-06-10 | 天津赛象科技股份有限公司 | 一种用于机电设备配件输送的输送带 |
| CN108814414A (zh) * | 2018-05-21 | 2018-11-16 | 西安工业大学 | 一种可在阶梯上行走的吸尘设备 |
| CN108953514A (zh) * | 2018-08-23 | 2018-12-07 | 吉林大学 | 一种双离合主动式行星轮系越障机器人及其控制方法 |
| CN108953514B (zh) * | 2018-08-23 | 2023-06-02 | 吉林大学 | 一种双离合主动式行星轮系越障机器人及其控制方法 |
| CN109403408A (zh) * | 2018-11-06 | 2019-03-01 | 中国十七冶集团有限公司 | 一种带坡度基底的清底装置及清底方法 |
| CN109403408B (zh) * | 2018-11-06 | 2021-04-02 | 中国十七冶集团有限公司 | 一种带坡度基底的清底装置及清底方法 |
| CN109371894A (zh) * | 2018-12-03 | 2019-02-22 | 东北大学 | 一种具有避障功能的铣削式路面除冰设备 |
| CN109397982A (zh) * | 2018-12-08 | 2019-03-01 | 新乡北方车辆仪表有限公司 | 一种基于组合齿轮系的多功能翻转轮 |
| CN109397982B (zh) * | 2018-12-08 | 2023-09-22 | 新乡北方车辆仪表有限公司 | 一种基于组合齿轮系的多功能翻转轮 |
| CN110386200A (zh) * | 2019-06-28 | 2019-10-29 | 广西电网有限责任公司电力科学研究院 | 一种绝缘子串爬行机构 |
| CN111496780A (zh) * | 2020-03-16 | 2020-08-07 | 李海峰 | 基于远程控制系统的折叠型越障巡线机器人 |
| CN111976855B (zh) * | 2020-07-10 | 2022-08-26 | 北京交通大学 | 一种单驱动六杆机构可变形轮越障机器人 |
| CN111976855A (zh) * | 2020-07-10 | 2020-11-24 | 北京交通大学 | 一种单驱动六杆机构可变形轮越障机器人 |
| CN113184071A (zh) * | 2021-04-29 | 2021-07-30 | 徐工集团工程机械股份有限公司 | 行走机构、机器人和车辆 |
| DE202021103463U1 (de) | 2021-06-16 | 2021-07-19 | Huazhong University Of Science And Technology | Planetenradgetriebener Hindernisüberquerungsroboter |
| CN114278809A (zh) * | 2021-12-30 | 2022-04-05 | 杭州电子科技大学 | 一种可避障的管道检测机器人 |
| CN114278809B (zh) * | 2021-12-30 | 2023-09-01 | 杭州电子科技大学 | 一种可避障的管道检测机器人 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN205632713U (zh) | 一种主动式行星轮系越障机器人底盘 | |
| CN102874341A (zh) | 轮腿混合式移动装置 | |
| CN102673306B (zh) | 三角形履带车轮 | |
| CN108953514B (zh) | 一种双离合主动式行星轮系越障机器人及其控制方法 | |
| CN1644328A (zh) | 小型轮履腿复合式移动机器人机构 | |
| CN105235467A (zh) | 基于肘内传动的摇臂悬架式速差转向无人机动平台 | |
| CN102358361A (zh) | 多路况自适应履臂复合驱动式仿生机器人 | |
| CN101439736A (zh) | 全地形移动机器人 | |
| CN104709369A (zh) | 一种行星差动越障式履带机器人 | |
| CN105329335A (zh) | 一种六轮机器人底盘和机器人 | |
| CN103863424A (zh) | 能适应复杂非结构化地形的巡检机器人 | |
| CN203806022U (zh) | 能够适应核电站等复杂非结构化环境的轮履复合型机器人 | |
| CN116443126A (zh) | 全向轮履复合自适应切换的移动机器人及工作方法 | |
| CN102114876B (zh) | 一种轮履式越障机构 | |
| CN205905684U (zh) | 一种公路轨道双用电动车 | |
| CN207860310U (zh) | 应用于摆臂式机器人的传动机构 | |
| CN104029746A (zh) | 行星轮履带复合式行走机构设计 | |
| CN201566714U (zh) | 轮履式越障机构 | |
| CN201357882Y (zh) | 一种备有行走六足的汽车 | |
| CN204488996U (zh) | 行星差动越障式履带机器人 | |
| CN205022726U (zh) | 变形履轮复合悬架及具有其的移动平台 | |
| CN102700591A (zh) | 上下楼梯驱动行驶机构 | |
| CN208264373U (zh) | 泊车机器人超薄全向轮组 | |
| CN109649078A (zh) | 一种适用于复杂工况的全地形车辆底盘及其应用 | |
| CN108045449A (zh) | 应用于摆臂式机器人的传动机构 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20161012 Termination date: 20170402 |