CN111496780A - 基于远程控制系统的折叠型越障巡线机器人 - Google Patents

基于远程控制系统的折叠型越障巡线机器人 Download PDF

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CN111496780A CN202010181087.2A CN202010181087A CN111496780A CN 111496780 A CN111496780 A CN 111496780A CN 202010181087 A CN202010181087 A CN 202010181087A CN 111496780 A CN111496780 A CN 111496780A
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李海峰
郭志刚
欧希野
崔积华
阳薇
韩金釜
朱林林
王伟
夏秋利
王梦洋
徐红
孔波
周超
郑文雷
徐新雷
杨诚
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李海峰
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Abstract

本发明涉及特种车辆技术领域,具体是涉及基于远程控制系统的折叠型越障巡线机器人,包括有前身车体、后身车体、车身驱动机构、车身移动组件、车身转向机构、车身转向组件、铰接组件、两端固定组件、折叠扣件、摄像组件、控制器和遥控器,车身驱动机构安装于后身车体的内部,车身移动组件位于后身车体的两侧,车身转向机构安装于前身车体的内部,车身转向组件分别位于前身车体的两侧,摄像组件可拆卸的安装于前身车体上,车身驱动机构、车身转向机构和摄像组件均与控制器连接,控制器与遥控器连接,该技术方案通过本设备携带方便,可以代替人工完成一些简单繁琐的巡线任务,也可以帮助公安人员去进行一些危险环境的地形提前勘察。

Description

基于远程控制系统的折叠型越障巡线机器人
技术领域
本发明涉及特种车辆技术领域,具体是涉及基于远程控制系统的折叠型越障巡线机器人。
背景技术
机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥,又可以运行预先编排的程序,也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作,例如生产业、建筑业,或是危险的工作;
它是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物。在工业、医学、农业、建筑业甚至军事等领域中均有重要用途;
国际上对机器人的概念已经逐渐趋近一致。一般来说,人们都可以接受这种说法,即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义:“一种可编程和多功能的操作机;或是为了执行不同的任务而具有可用电脑改变和可编程动作的专门系统。”它能为人类带来许多方便之处;
机器人能力的评价标准包括:智能,指感觉和感知,包括记忆、运算、比较、鉴别、判断、决策、学习和逻辑推理等;机能,指变通性、通用性或空间占有性等;物理能,指力、速度、可靠性、联用性和寿命等。因此,可以说机器人就是具有生物功能的实际空间运行工具,可以代替人类完成一些危险或难以进行的劳作、任务等。
中国专利:CN201910237423.8无人越障车,包括车架以及通过悬架安装在车架上的车轮,所述悬架包括分别位于车架前后并且相对车架摆动连接的前悬架和后悬架,以及位于车架中间底部相对车架角度固定的中间悬架;所述前悬架和后悬架分别通过前叉架和后叉架与车架铰接,所述前叉架和后叉架与车架之间分别设置有摆动驱动件。本发明的无人越障车可以调整车架的离地间隙以及前后车桥之间的轴距,以适应不同的越障地形,提高了无人越障车的通过性以及在复杂地形通过的平稳性,传动效率高,具有良好的机动能力和灵活性。
但是此专利,无法对所处环境的影像进行实时收录,只适用于近距离操控,而且便携性较差,所以我们提出了基于远程控制系统的折叠型越障巡线机器人,可以集越障、巡线、远程遥控、影像收录,携带方便与一身,可以适用于危险场景使用,治安环境的巡逻等等。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供基于远程控制系统的折叠型越障巡线机器人,该技术方案通过本设备携带方便,可以代替人工完成一些简单繁琐的巡线任务,也可以帮助公安人员去进行一些危险环境的地形提前勘察。
为解决上述技术问题,本发明提供以下技术方案:
提供了基于远程控制系统的折叠型越障巡线机器人,包括有前身车体、后身车体、车身驱动机构、车身移动组件、车身转向机构、车身转向组件、铰接组件、两端固定组件、折叠扣件、摄像组件、控制器和遥控器;
车身驱动机构安装于后身车体的内部,车身移动组件位于后身车体的两侧,并且车身移动组件的受力端与车身驱动机构的输出端连接,车身转向机构安装于前身车体的内部,车身转向组件分别位于前身车体的两侧,并且车身转向组件的受力端与车身转向机构的输出端连接,前身车体和后身车体通过铰接组件将其顶部连接,前身车体和后身车体通过两端固定组件将其底部连接,折叠扣件分别安装于前身车体和后身车体上,摄像组件可拆卸的安装于前身车体上,车身驱动机构、车身转向机构和摄像组件均与控制器连接,控制器与遥控器连接。
优选的车身驱动机构包括有转动组件和变向驱动组件,转动组件和变向驱动组件均安装于后身车体的内部,车身移动组件分别位于后身车体的两侧,并且车身移动组件与转动组件的两端连接,变向驱动组件的输出端与转动组件的受力端连接。
优选的转动组件包括有支撑座、轴承、转动杆和第一锥齿轮,支撑座安装于后身车体内的两侧,转动杆通过轴承与支撑座可转动连接,第一锥齿轮安装于转动杆上,第一锥齿轮与变向驱动组件的输出端连接。
优选的变向驱动组件包括有第二锥齿轮、连动杆、第一蜗轮、第一蜗杆、第一伺服电机和第一电机座,连动杆可转动安装于后身车体内,第而锥齿轮安装于连动杆的一端,第二锥齿轮和第一锥齿轮啮合,第一蜗轮安装于连动杆的另一端,第一伺服电机通过第一电机架安装于后身车体内,第一蜗杆安装于第一伺服电机的输出端,第一蜗杆与第一蜗轮啮合。
优选的车身移动组件包括有第一异型盘、第一齿轮和滚动组件,第一异形盘安装于连动杆上,并且第一异形盘与连动杆可转动连接,第一齿轮固定安装于连动杆的,滚动组件有三个,三个滚动组件环绕第一异形盘设置,并且三个滚动组件的受力端均与第一齿轮连接。
优选的滚动组件包括有第二齿轮、第三齿轮和驱动轮,驱动轮安装与第一异形盘的一侧,并且驱动轮与第一异型盘可转动连接,第三齿轮安装于驱动轮的受力端,第二齿轮安装于第一异形盘上,第二齿轮位于第一齿轮和第三齿轮之间,并且第二齿轮分别与第一齿轮和第三齿轮啮合。
优选的车身转向机构包括有横移转动组件和横移驱动组件,横移转动组件和横移驱动组件均安装于前身车体内部,车身转向组件分别位于前身车体的两侧,并且车身转向组件与横移转动组件的输出端连接,横移转动组件的受力端与横移驱动组价的输出端连接。
优选的横移转动组件包括有固定座、三头连杆、横杆和齿条,固定座有两个,两个固定座安装于前身车体内部的两侧,三头连杆有两个,两个三头连杆分别安装于两个固定座上,并且三头连杆与固定座可转动连接,三头连杆的输出端与车身转向组件的受力端连接,横杆位于两个三头连杆之间,并且横杆的两端分别与两个三头连杆的受力端可转动连接,齿条安装于横杆上。
优选的横移驱动组件包括有第四齿轮、圆杆、第二蜗轮、第二蜗杆、第二伺服电机和第二电机架,第二伺服电机通过第二电机架安装于前身车体内,第二蜗杆安装于第二伺服电机的输出端,圆杆可转动安装于前身车体内,第二蜗轮安装于圆杆的一端,第二蜗轮与第二蜗杆啮合,第四齿轮安装于圆杆的另一端第四齿轮与齿条啮合。
优选的车身转向组件包括有第二异形盘和转向轮,第二异形盘与三头连杆的输出端可转动连接,转向轮环绕第二异型盘设置,并且转向轮与第二异型盘可转动连接。
本发明与现有技术相比具有的有益效果是:本设备平时在非工作状态下会由工作人员将其折叠工作包内,方便对其保存,以及便于对其进行携带,当需要本设备进行工作时,需要工作人员将其携带至指定的区域,然后将本设备从工作包中取出,首先将折叠扣件拆开,然后将前身车体从后身车体的顶部翻过来,使前身车体和后身车体处于同一水平面,接着工作人员把前身车体和后身车体底部的接缝处通过两端固定组件将前身车体和后身车体固定,然后将摄像组件从工作包中取出并安装于前身车体的顶部,并将摄像组件和控制器连接,此时就可以操纵本设备开始工作了,后身车内设有电池,电池分别与车身驱动机构、车身转向机构,摄像组件和控制器连接,由于本设备可以使用的环境有需要不同的情况,再次列举两种较为有代表性的情况,第一种是在厂房中的夜晚安检巡逻,由于没有活动人和物,所以可以通过遥控器提前设置好需要行进的路线,然后本设备就可以根据提前设置好的路径进行往复的巡线工作,并通过摄像组件对周围的环境情况进行收集,然后通过控制器将影响发送给遥控器,遥控器用于收集摄像组件发送回的信息,控制或提前设置设备的工作命令发送给控制器,此时列举另一种较为有代表性的情况,例如应用于公共治安中,需要对一处危险的环境进行提前侦查,这时由工作人员操纵遥控器,遥控器将命令发送给控制器,控制器受到信号后控制车身驱动机构开始工作,车身驱动机构的工作端带动车身移动组件开始工作,位于后身车体两侧的车身移动组件同时开始转动,车身移动组件转动时会推动后身车体向前移动,后身车体推动前身车体,前身车体向前移动时带动车身转向组件进行配合转动,当前方遇到障碍物时由于车身转向组件和车身移动组件的特殊结构会带动前身车体和后身车体越过障碍,工作人员通过摄像组件传回的影像对其进行下一步操作,当前方需要拐弯时,工作人员通过遥控器发送命令给控制器,控制器控制车身转向机构开始工作,车身转向机构的工作端带动位于前车身两侧的车身转向组件进行转向,最后摄像组件将危险环境内的情况通过控制器传送给遥控器;
通过本设备可以代替人工完成一些简单繁琐的巡线任务,也可以帮助公安人员去进行一些危险环境的地形提前勘察。
附图说明
图1为本发明的基于远程控制系统的折叠型越障巡线机器人的立体结构示意图一;
图2为本发明的基于远程控制系统的折叠型越障巡线机器人的立体结构示意图二;
图3为本发明的基于远程控制系统的折叠型越障巡线机器人的立体结构示意图三的前身车体和后身车体的透视图;
图4为本发明的基于远程控制系统的折叠型越障巡线机器人的立体结构示意图四;
图5为本发明的基于远程控制系统的折叠型越障巡线机器人的车身驱动机构和车身移动组件的立体结构示意图一;
图6为本发明的基于远程控制系统的折叠型越障巡线机器人的车身驱动机构和车身移动组件的立体结构示意图二;
图7为本发明的基于远程控制系统的折叠型越障巡线机器人的连动杆和车身移动组件的立体结构示意图;
图8为本发明的基于远程控制系统的折叠型越障巡线机器人的车身移动组件的正视图;
图9为本发明的基于远程控制系统的折叠型越障巡线机器人的车身转向机构和车身转向组件的立体结构示意图一;
图10为本发明的基于远程控制系统的折叠型越障巡线机器人的车身转向机构和车身转向组件的立体结构示意图二。
图中标号为:
1、前身车体;
2、后身车体;
3、车身驱动机构;3a、转动组件;3a1、支撑座;3a2、轴承;3a3、转动杆;3a4、第一锥齿轮;3b、变向驱动组件;3b1、第二锥齿轮;3b2、连动杆;3b3、第一蜗轮;3b4、第一蜗杆;3b5、第一伺服电机;3b6、第一电机座;
4、车身移动组件;4a、第一异型盘;4b、第一齿轮;4c、滚动组件;4c1、第二齿轮;4c2、第三齿轮;4c3、驱动轮;
5、车身转向机构;5a、横移转动组件;5a1、固定座;5a2、三头连杆;5a3、横杆;5a4、齿条;5b、横移驱动组件;5b1、第四齿轮;5b2、圆杆;5b3、第二蜗轮;5b4、第二蜗杆;5b5、第二伺服电机;5b6、第二电机架;
6、车身转向组件;6a、第二异型盘;6b、转向轮;
7、铰接组件;
8、两端固定组件;
9、折叠扣件;
10、摄像组件。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白,以下结合附图及实施例,对本发明进行进一步详细说明。应当理解,此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明,并不用于限定本发明。
在本发明的描述中,需要说明的是,术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本发明和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本发明的限制。此外,术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的,而不能理解为指示或暗示相对重要性。
参照图1至图10所示的基于远程控制系统的折叠型越障巡线机器人,包括有前身车体1、后身车体2、车身驱动机构3、车身移动组件4、车身转向机构5、车身转向组件6、铰接组件7、两端固定组件8、折叠扣件9、摄像组件10、控制器和遥控器;
车身驱动机构3安装于后身车体2的内部,车身移动组件4位于后身车体2的两侧,并且车身移动组件4的受力端与车身驱动机构3的输出端连接,车身转向机构5安装于前身车体1的内部,车身转向组件6分别位于前身车体1的两侧,并且车身转向组件6的受力端与车身转向机构5的输出端连接,前身车体1和后身车体2通过铰接组件7将其顶部连接,前身车体1和后身车体2通过两端固定组件8将其底部连接,折叠扣件9分别安装于前身车体1和后身车体2上,摄像组件10可拆卸的安装于前身车体1上,车身驱动机构3、车身转向机构5和摄像组件10均与控制器连接,控制器与遥控器连接;
本设备平时在非工作状态下会由工作人员将其折叠工作包内,方便对其保存,以及便于对其进行携带,当需要本设备进行工作时,需要工作人员将其携带至指定的区域,然后将本设备从工作包中取出,首先将折叠扣件9拆开,然后将前身车体1从后身车体2的顶部翻过来,使前身车体1和后身车体2处于同一水平面,接着工作人员把前身车体1和后身车体2底部的接缝处通过两端固定组件8将前身车体1和后身车体2固定,然后将摄像组件10从工作包中取出并安装于前身车体1的顶部,并将摄像组件10和控制器连接,此时就可以操纵本设备开始工作了,后身车内设有电池,电池分别与车身驱动机构3、车身转向机构5,摄像组件10和控制器连接,由于本设备可以使用的环境有需要不同的情况,再次列举两种较为有代表性的情况,第一种是在厂房中的夜晚安检巡逻,由于没有活动人和物,所以可以通过遥控器提前设置好需要行进的路线,然后本设备就可以根据提前设置好的路径进行往复的巡线工作,并通过摄像组件10对周围的环境情况进行收集,然后通过控制器将影响发送给遥控器,遥控器用于收集摄像组件10发送回的信息,控制或提前设置设备的工作命令发送给控制器,此时列举另一种较为有代表性的情况,例如应用于公共治安中,需要对一处危险的环境进行提前侦查,这时由工作人员操纵遥控器,遥控器将命令发送给控制器,控制器受到信号后控制车身驱动机构3开始工作,车身驱动机构3的工作端带动车身移动组件4开始工作,位于后身车体2两侧的车身移动组件4同时开始转动,车身移动组件4转动时会推动后身车体2向前移动,后身车体2推动前身车体1,前身车体1向前移动时带动车身转向组件6进行配合转动,当前方遇到障碍物时由于车身转向组件6和车身移动组件4的特殊结构会带动前身车体1和后身车体2越过障碍,工作人员通过摄像组件10传回的影像对其进行下一步操作,当前方需要拐弯时,工作人员通过遥控器发送命令给控制器,控制器控制车身转向机构5开始工作,车身转向机构5的工作端带动位于前车身两侧的车身转向组件6进行转向,最后摄像组件10将危险环境内的情况通过控制器传送给遥控器。
车身驱动机构3包括有转动组件3a和变向驱动组件3b,转动组件3a和变向驱动组件3b均安装于后身车体2的内部,车身移动组件4分别位于后身车体2的两侧,并且车身移动组件4与转动组件3a的两端连接,变向驱动组件3b的输出端与转动组件3a的受力端连接;
车身驱动机构3开始工作,变向驱动组件3b开始工作,变向驱动组件3b的输出端带动转动组件3a开始转动,转动组件3a两端同时带动车身移动组件4开始转动。
转动组件3a包括有支撑座3a1、轴承3a2、转动杆3a3和第一锥齿轮3a4,支撑座3a1安装于后身车体2内的两侧,转动杆3a3通过轴承3a2与支撑座3a1可转动连接,第一锥齿轮3a4安装于转动杆3a3上,第一锥齿轮3a4与变向驱动组件3b的输出端连接;
第一锥齿轮3a4受力后开始转动,第一锥齿轮3a4转动带动转动杆3a3转动,转动杆3a3转动带动两端的车身移动组件4转动,支撑座3a1用于支撑和固定,轴承3a2用于转动杆3a3的支撑和转动。
变向驱动组件3b包括有第二锥齿轮3b1、连动杆3b2、第一蜗轮3b3、第一蜗杆3b4、第一伺服电机3b5和第一电机座3b6,连动杆3b2可转动安装于后身车体2内,第而锥齿轮安装于连动杆3b2的一端,第二锥齿轮3b1和第一锥齿轮3a4啮合,第一蜗轮3b3安装于连动杆3b2的另一端,第一伺服电机3b5通过第一电机架安装于后身车体2内,第一蜗杆3b4安装于第一伺服电机3b5的输出端,第一蜗杆3b4与第一蜗轮3b3啮合;
变向驱动组件3b开始工作,第一伺服电机3b5开始工作,第一伺服电机3b5带动第一蜗杆3b4开始转动,第一蜗杆3b4转动带动第一蜗轮3b3转动,第一蜗轮3b3转动带动连动杆3b2转动,连动杆3b2转动带动第二锥齿轮3b1转动,第二锥齿轮3b1转动带动第一锥齿轮3a4转动。
车身移动组件4包括有第一异型盘4a、第一齿轮4b和滚动组件4c,第一异形盘安装于连动杆3b2上,并且第一异形盘与连动杆3b2可转动连接,第一齿轮4b固定安装于连动杆3b2的,滚动组件4c有三个,三个滚动组件4c环绕第一异形盘设置,并且三个滚动组件4c的受力端均与第一齿轮4b连接;
连动杆3b2转动带动第一齿轮4b转动,第一齿轮4b转动带动三个滚动组件4c同时转动,三个滚动组件4c一边带动第一异形盘沿连动杆3b2的轴心转动,同时每个滚动组件4c自身的输出端也在转动,通过滚动组件4c的自转可以使整体设备前进,通过三个滚动组件4c的公转可以使设备跨越一些障碍。
滚动组件4c包括有第二齿轮4c1、第三齿轮4c2和驱动轮4c3,驱动轮4c3安装与第一异形盘的一侧,并且驱动轮4c3与第一异型盘4a可转动连接,第三齿轮4c2安装于驱动轮4c3的受力端,第二齿轮4c1安装于第一异形盘上,第二齿轮4c1位于第一齿轮4b和第三齿轮4c2之间,并且第二齿轮4c1分别与第一齿轮4b和第三齿轮4c2啮合;
第一齿轮4b向设备前进的方向转动带动第二齿轮4c1,第二齿轮4c1受力后开始反向转动并带动第三齿轮4c2,第三齿轮4c2受力后又重新回到正向转动,并且第三齿轮4c2带动驱动轮4c3转动,驱动轮4c3转动带动设备前进,并且三个驱动轮4c3好似风车般的公转又带领设备可以跨越障碍。
车身转向机构5包括有横移转动组件5a3a和横移驱动组件5b,横移转动组件5a3a和横移驱动组件5b均安装于前身车体1内部,车身转向组件6分别位于前身车体1的两侧,并且车身转向组件6与横移转动组件5a3a的输出端连接,横移转动组件5a3a的受力端与横移驱动组价的输出端连接;
车身转向机构5开始工作,横移驱动组件5b开始工作,横移驱动组件5b的输出端带动横移转动组件5a3a的受力端进行左右移动,横移转动组件5a3a的输出端带动两侧的车身转向组件6同时作用转动。
横移转动组件5a3a包括有固定座5a1、三头连杆5a2、横杆5a3和齿条5a4,固定座5a1有两个,两个固定座5a1安装于前身车体1内部的两侧,三头连杆5a2有两个,两个三头连杆5a2分别安装于两个固定座5a1上,并且三头连杆5a2与固定座5a1可转动连接,三头连杆5a2的输出端与车身转向组件6的受力端连接,横杆5a3位于两个三头连杆5a2之间,并且横杆5a3的两端分别与两个三头连杆5a2的受力端可转动连接,齿条5a4安装于横杆5a3上;
横移转动组件5a3a开始工作,齿条5a4受力后进行左右移动,齿条5a4带动横杆5a3左右移动,横杆5a3带动两侧的三头连杆5a2的受力端左右摆动,两个三头连杆5a2的输出端同时带动两个车身转向组件6左右摆动,固定座5a1用于支撑固定三头连杆5a2。
横移驱动组件5b包括有第四齿轮5b1、圆杆5b2、第二蜗轮5b3、第二蜗杆5b4、第二伺服电机5b5和第二电机架5b6,第二伺服电机5b5通过第二电机架5b6安装于前身车体1内,第二蜗杆5b4安装于第二伺服电机5b5的输出端,圆杆5b2可转动安装于前身车体1内,第二蜗轮5b3安装于圆杆5b2的一端,第二蜗轮5b3与第二蜗杆5b4啮合,第四齿轮5b1安装于圆杆5b2的另一端第四齿轮5b1与齿条5a4啮合;
横移驱动组件5b开始工作,第二伺服电机5b5开始工作,第二伺服电机5b5带动第二蜗杆5b4转动,第二蜗杆5b4带动第二蜗轮5b3转动,第二蜗轮5b3转动带动圆杆5b2转动,圆杆5b2转动带动第四齿轮5b1转动,第四齿轮5b1转动带动齿条5a4左右移动。
车身转向组件6包括有第二异形盘和转向轮6b,第二异形盘与三头连杆5a2的输出端可转动连接,转向轮6b环绕第二异型盘6a设置,并且转向轮6b与第二异型盘6a可转动连接;
当设备前进后退的时候转向轮6b带动第二异形盘一同转动,起到配合移动的功能,多个转向轮6b的设置由于翻越障碍,当需要转向的时候三头连杆5a2的输出端带动第二异形盘摆动到合适的方向,第二异形盘带动转向轮6b一同摆动为设备起导向作用,也就完成了转向。
本发明的工作原理:本设备平时在非工作状态下会由工作人员将其折叠工作包内,方便对其保存,以及便于对其进行携带,当需要本设备进行工作时,需要工作人员将其携带至指定的区域,然后将本设备从工作包中取出,首先将折叠扣件9拆开,然后将前身车体1从后身车体2的顶部翻过来,使前身车体1和后身车体2处于同一水平面,接着工作人员把前身车体1和后身车体2底部的接缝处通过两端固定组件8将前身车体1和后身车体2固定,然后将摄像组件10从工作包中取出并安装于前身车体1的顶部,并将摄像组件10和控制器连接,此时就可以操纵本设备开始工作了,后身车内设有电池,电池分别与车身驱动机构3、车身转向机构5,摄像组件10和控制器连接,由于本设备可以使用的环境有需要不同的情况,再次列举两种较为有代表性的情况,第一种是在厂房中的夜晚安检巡逻,由于没有活动人和物,所以可以通过遥控器提前设置好需要行进的路线,然后本设备就可以根据提前设置好的路径进行往复的巡线工作,并通过摄像组件10对周围的环境情况进行收集,然后通过控制器将影响发送给遥控器,遥控器用于收集摄像组件10发送回的信息,控制或提前设置设备的工作命令发送给控制器,此时列举另一种较为有代表性的情况,例如应用于公共治安中,需要对一处危险的环境进行提前侦查,这时由工作人员操纵遥控器,遥控器将命令发送给控制器,控制器受到信号后控制车身驱动机构3开始工作,变向驱动组件3b开始工作,第一伺服电机3b5开始工作,第一伺服电机3b5带动第一蜗杆3b4开始转动,第一蜗杆3b4转动带动第一蜗轮3b3转动,第一蜗轮3b3转动带动连动杆3b2转动,连动杆3b2转动带动第二锥齿轮3b1转动,第二锥齿轮3b1转动带动第一锥齿轮3a4转动,第一锥齿轮3a4受力后开始转动,第一锥齿轮3a4转动带动转动杆3a3转动,转动杆3a3转动带动两端的车身移动组件4转动,连动杆3b2转动带动第一齿轮4b转动,第一齿轮4b转动带动三个滚动组件4c同时转动,三个滚动组件4c一边带动第一异形盘沿连动杆3b2的轴心转动,同时每个滚动组件4c自身的输出端也在转动,通过滚动组件4c的自转可以使整体设备前进,通过三个滚动组件4c的公转可以使设备跨越一些障碍,工作人员通过摄像组件10传回的影像对其进行下一步操作,当前方需要拐弯时,工作人员通过遥控器发送命令给控制器,控制器控制车身转向机构5开始工作,横移驱动组件5b开始工作,第二伺服电机5b5开始工作,第二伺服电机5b5带动第二蜗杆5b4转动,第二蜗杆5b4带动第二蜗轮5b3转动,第二蜗轮5b3转动带动圆杆5b2转动,圆杆5b2转动带动第四齿轮5b1转动,第四齿轮5b1转动带动齿条5a4左右移动,齿条5a4带动横杆5a3左右移动,横杆5a3带动两侧的三头连杆5a2的受力端左右摆动,两个三头连杆5a2的输出端同时带动两个车身转向组件6左右摆动,最后摄像组件10将危险环境内的情况通过控制器传送给遥控器。

Claims (10)

1.基于远程控制系统的折叠型越障巡线机器人,其特征在于,包括有前身车体(1)、后身车体(2)、车身驱动机构(3)、车身移动组件(4)、车身转向机构(5)、车身转向组件(6)、铰接组件(7)、两端固定组件(8)、折叠扣件(9)、摄像组件(10)、控制器和遥控器;
车身驱动机构(3)安装于后身车体(2)的内部,车身移动组件(4)位于后身车体(2)的两侧,并且车身移动组件(4)的受力端与车身驱动机构(3)的输出端连接,车身转向机构(5)安装于前身车体(1)的内部,车身转向组件(6)分别位于前身车体(1)的两侧,并且车身转向组件(6)的受力端与车身转向机构(5)的输出端连接,前身车体(1)和后身车体(2)通过铰接组件(7)将其顶部连接,前身车体(1)和后身车体(2)通过两端固定组件(8)将其底部连接,折叠扣件(9)分别安装于前身车体(1)和后身车体(2)上,摄像组件(10)可拆卸的安装于前身车体(1)上,车身驱动机构(3)、车身转向机构(5)和摄像组件(10)均与控制器连接,控制器与遥控器连接。
2.根据权利要求1所述的基于远程控制系统的折叠型越障巡线机器人,其特征在于,车身驱动机构(3)包括有转动组件(3a)和变向驱动组件(3b),转动组件(3a)和变向驱动组件(3b)均安装于后身车体(2)的内部,车身移动组件(4)分别位于后身车体(2)的两侧,并且车身移动组件(4)与转动组件(3a)的两端连接,变向驱动组件(3b)的输出端与转动组件(3a)的受力端连接。
3.根据权利要求2所述的基于远程控制系统的折叠型越障巡线机器人,其特征在于,转动组件(3a)包括有支撑座(3a1)、轴承(3a2)、转动杆(3a3)和第一锥齿轮(3a4),支撑座(3a1)安装于后身车体(2)内的两侧,转动杆(3a3)通过轴承(3a2)与支撑座(3a1)可转动连接,第一锥齿轮(3a4)安装于转动杆(3a3)上,第一锥齿轮(3a4)与变向驱动组件(3b)的输出端连接。
4.根据权利要求3所述的基于远程控制系统的折叠型越障巡线机器人,其特征在于,变向驱动组件(3b)包括有第二锥齿轮(3b1)、连动杆(3b2)、第一蜗轮(3b3)、第一蜗杆(3b4)、第一伺服电机(3b5)和第一电机座(3b6),连动杆(3b2)可转动安装于后身车体(2)内,第而锥齿轮安装于连动杆(3b2)的一端,第二锥齿轮(3b1)和第一锥齿轮(3a4)啮合,第一蜗轮(3b3)安装于连动杆(3b2)的另一端,第一伺服电机(3b5)通过第一电机架安装于后身车体(2)内,第一蜗杆(3b4)安装于第一伺服电机(3b5)的输出端,第一蜗杆(3b4)与第一蜗轮(3b3)啮合。
5.根据权利要求4所述的基于远程控制系统的折叠型越障巡线机器人,其特征在于,车身移动组件(4)包括有第一异型盘(4a)、第一齿轮(4b)和滚动组件(4c),第一异形盘安装于连动杆(3b2)上,并且第一异形盘与连动杆(3b2)可转动连接,第一齿轮(4b)固定安装于连动杆(3b2)的,滚动组件(4c)有三个,三个滚动组件(4c)环绕第一异形盘设置,并且三个滚动组件(4c)的受力端均与第一齿轮(4b)连接。
6.根据权利要求5所述的基于远程控制系统的折叠型越障巡线机器人,其特征在于,滚动组件(4c)包括有第二齿轮(4c1)、第三齿轮(4c2)和驱动轮(4c3),驱动轮(4c3)安装与第一异形盘的一侧,并且驱动轮(4c3)与第一异型盘(4a)可转动连接,第三齿轮(4c2)安装于驱动轮(4c3)的受力端,第二齿轮(4c1)安装于第一异形盘上,第二齿轮(4c1)位于第一齿轮(4b)和第三齿轮(4c2)之间,并且第二齿轮(4c1)分别与第一齿轮(4b)和第三齿轮(4c2)啮合。
7.根据权利要求1所述的基于远程控制系统的折叠型越障巡线机器人,其特征在于,车身转向机构(5)包括有横移转动组件(5a)(3a)和横移驱动组件(5b),横移转动组件(5a)(3a)和横移驱动组件(5b)均安装于前身车体(1)内部,车身转向组件(6)分别位于前身车体(1)的两侧,并且车身转向组件(6)与横移转动组件(5a)(3a)的输出端连接,横移转动组件(5a)(3a)的受力端与横移驱动组价的输出端连接。
8.根据权利要求7所述的基于远程控制系统的折叠型越障巡线机器人,其特征在于,横移转动组件(5a)(3a)包括有固定座(5a1)、三头连杆(5a2)、横杆(5a3)和齿条(5a4),固定座(5a1)有两个,两个固定座(5a1)安装于前身车体(1)内部的两侧,三头连杆(5a2)有两个,两个三头连杆(5a2)分别安装于两个固定座(5a1)上,并且三头连杆(5a2)与固定座(5a1)可转动连接,三头连杆(5a2)的输出端与车身转向组件(6)的受力端连接,横杆(5a3)位于两个三头连杆(5a2)之间,并且横杆(5a3)的两端分别与两个三头连杆(5a2)的受力端可转动连接,齿条(5a4)安装于横杆(5a3)上。
9.根据权利要求8所述的基于远程控制系统的折叠型越障巡线机器人,其特征在于,横移驱动组件(5b)包括有第四齿轮(5b1)、圆杆(5b2)、第二蜗轮(5b3)、第二蜗杆(5b4)、第二伺服电机(5b5)和第二电机架(5b6),第二伺服电机(5b5)通过第二电机架(5b6)安装于前身车体(1)内,第二蜗杆(5b4)安装于第二伺服电机(5b5)的输出端,圆杆(5b2)可转动安装于前身车体(1)内,第二蜗轮(5b3)安装于圆杆(5b2)的一端,第二蜗轮(5b3)与第二蜗杆(5b4)啮合,第四齿轮(5b1)安装于圆杆(5b2)的另一端第四齿轮(5b1)与齿条(5a4)啮合。
10.根据权利要求9所述的基于远程控制系统的折叠型越障巡线机器人,其特征在于,车身转向组件(6)包括有第二异形盘和转向轮(6b),第二异形盘与三头连杆(5a2)的输出端可转动连接,转向轮(6b)环绕第二异型盘(6a)设置,并且转向轮(6b)与第二异型盘(6a)可转动连接。
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