CN211336238U - 自动导引运输车底盘及自动导引运输车 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种自动导引运输车底盘及自动导引运输车，属于自动导引运输车技术领域。自动导引运输车底盘，包括底盘基体、驱动轮和万向轮，驱动轮和万向轮均安装于底盘基体，万向轮的两侧设置有越障诱导结构。根据本申请实施例的自动导引运输车底盘，通过驱动轮提供移动动力、万向轮提供转向支撑，在万向轮的两侧设置的越障诱导结构，使得自动导引运输车在全向移动时车身无论如何变换方向，万向轮都可以越过障碍，以适应不同状况的越障。

Description

自动导引运输车底盘及自动导引运输车

技术领域

本申请涉及自动导引运输车技术领域，具体而言，涉及一种自动导引运输车底盘及自动导引运输车。

背景技术

现有AGV底盘在行走过程中，遇到障碍物时，无法有效越障，容易被障碍物阻挡。

实用新型内容

本申请的目的在于提供一种自动导引运输车底盘，能够提供越障诱导，便于越过障碍物前行，实现在各种状况下的全向移动。

本申请的另一个目的在于提供一种自动导引运输车。

根据本申请第一方面实施例的自动导引运输车底盘，包括底盘基体、驱动轮和万向轮，驱动轮和万向轮均安装于底盘基体，万向轮的两侧设置有越障诱导结构。

根据本申请实施例的自动导引运输车底盘，通过驱动轮提供移动动力、万向轮提供转向支撑，在万向轮的两侧设置的越障诱导结构，使得自动导引运输车在全向移动时车身无论如何变换方向，万向轮都可以越过障碍，以适应不同状况的越障。

另外，根据本申请实施例的自动导引运输车底盘还具有如下附加的技术特征：

根据本申请的一些实施例，越障诱导结构为半球形结构，半球形结构朝着远离万向轮的方向拱起，半球形结构与万向轮同轴设置。

在上述实施方式中，半球形结构具有诱导的功能，在万向轮的侧面具有障碍物时，能够有效辅助万向轮越过障碍。

在本申请的一些具体实施例中，半球形结构的直径与万向轮的直径相等。

在上述实施方式中，半球形结构与万向轮配合，能够完全覆盖万向轮的侧面，为万向轮提供越障辅助。

在本申请的一些具体实施例中，半球形结构为中空的结构。

在上述实施方式中，中空的结构，能够减轻重量，便于万向轮的转向灵活。

根据本申请的一些实施例，自动导引运输车底盘包括两个驱动轮和四个万向轮，四个万向轮分布在底盘基体的四角，两个驱动轮位于底盘基体的中部。

在上述实施方式中，通过两个驱动轮和四个万向轮实现自动导引运输车底盘的全向移动，底盘基体移动平稳；万向轮分布在底盘基体的四角，保证足够的支撑点，减小自动导引运输车在旋转时和地面的滑动摩擦。

在本申请的一些具体实施例中，两个驱动轮的轴线同轴且经过底盘基体的几何中心。

在上述实施方式中，驱动轮和万向轮同步着地时，两个驱动轮的轴线经过底盘基体的几何中心，保证底盘基体的移动平稳，避免发生倾倒。

在本申请的一些具体实施例中，自动导引运输车底盘还包括两个驱动电机，两个驱动电机与两个驱动轮一一对应，每个驱动轮由各自的驱动电机独立驱动。

在上述实施方式中，两个驱动电机独立驱动，能够实现自动导引运输车的全向移动。

在本申请的一些具体实施例中，自动导引运输车底盘还包括固定支座和两个摆臂，固定支座连接于底盘基体，每个摆臂的一端铰接于固定支座，另一端通过减震组件连接于固定支座，两个摆臂与两个驱动电机一一对应，每个驱动电机安装于对应的摆臂，每个驱动轮安装于对应的驱动电机的输出端。

在上述实施方式中，通过减震组件与摆臂的配合，保证驱动轮始终与地面接触，实现全向越障的功能。

进一步地，底盘基体的底部设置有与万向轮对应的支架，万向轮安装于支架。

在上述实施方式中，通过支架实现万向轮与底盘基体的连接，便于实现万向轮与底盘基体的装配与拆卸，提高工作效率。

根据本申请第二方面实施例的自动导引运输车，包括根据本申请第一方面实施例的自动导引运输车底盘。

根据本申请实施例的自动导引运输车，在遇到障碍物时，越障诱导结构能够辅助越障，使得车身保持平稳越障。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的自动导引运输车底盘的第一视角的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的自动导引运输车底盘的第二视角的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的自动导引运输车底盘的万向轮与越障诱导结构的装配状态示意图；

图4为本申请实施例提供的自动导引运输车底盘的第三视角的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的自动导引运输车底盘的第四视角的结构示意图。

图标：100-自动导引运输车底盘；10-底盘基体；11-支架；20-驱动轮； 21-驱动电机；30-万向轮；40-越障诱导结构；41-安装面；50-固定支座；51- 摆臂；52-减震组件。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

下面参考图描述根据本申请第一方面实施例的自动导引运输车底盘 100。

如图1所示，根据本申请实施例的自动导引运输车底盘100，包括：底盘基体10、驱动轮20和万向轮30。

具体而言，底盘基体10用于与自动导引运输车的车身相连，起到定位支撑的作用，能够带动车身移动；驱动轮20用于提供移动动力，以使底盘基体10移动；万向轮30用于提供转向支撑，万向轮30的两侧设置有越障诱导结构40，在万向轮30遇到障碍物时，越障诱导结构40能够协助万向轮30越过障碍物。

根据本申请实施例的自动导引运输车底盘100，通过驱动轮20提供移动动力、万向轮30提供转向支撑，在万向轮30的两侧设置的越障诱导结构40，协助万向轮30越障，使得自动导引运输车在全向移动时车身无论如何变换方向，万向轮30都可以越过障碍，以适应不同状况的越障。

下面参照附图描述根据本申请实施例的自动导引运输车底盘100的各部件特征及连接方式。

如图1所示，底盘基体10用于与自动导引运输车的车身相连，以带动车身移动；底盘基体10起到定位支撑的作用。

万向轮30安装于底盘基体10的底部，万向轮30为活动脚轮，能够相对于底盘基体10转动，以辅助驱动轮20转向，提供转向支撑。

如图2所示，万向轮30的两侧设置有越障诱导结构40，越障诱导结构 40与万向轮30的转轴相连，保证越障诱导结构40与万向轮30连接稳定；万向轮30的轮体能够相对于越障诱导结构40转动，以起到越障诱导。

越障诱导结构40与万向轮30的连接方式可以为多种形式，既可以固定连接，也可以可拆卸地连接，根据不同的使用情况选取不同的连接方式。作为本申请的可选方式，如图3所示，越障诱导结构40包括安装面41，安装面41靠近万向轮30设置(也即越障诱导结构40的端面)，安装面41上开设有与万向轮30的转轴同轴设置的安装孔(图中未标出)，安装孔为螺纹孔，万向轮30的转轴插设于安装孔内并与越障诱导结构40螺纹配合，实现越障诱导结构40与万向轮30的装配。在本申请的其他实施方式中，越障诱导结构40还可以通过连接件(图中未标出)与万向轮30装配，连接件可以穿设于越障诱导结构40，将越障诱导结构40固定于万向轮30的转轴上。

在本申请的一些具体实施例中，如图3所示，越障诱导结构40为半球形结构，半球形结构朝着远离万向轮30的方向拱起，在万向轮30遇到障碍时，由于半球形结构的球面设计，半球形结构的外球面能够诱导万向轮 30避让障碍物，实现万向轮30的越障。同时，半球形结构与万向轮30同轴设置，以保证半球形结构与万向轮30配合后，半球形结构与万向轮30 连接稳定。

在本申请的其他实施方式中，越障诱导结构40还可以为其他形状的结构，例如椭圆形等，只要朝向远离万向轮30的方向凸出，并有圆滑过渡面即可。

在本申请的一些具体实施例中，如图3所示，半球形结构的直径与万向轮30的直径相等。半球形结构与万向轮30配合后，半球形结构能够完全覆盖万向轮30的侧面，为万向轮30提供越障辅助。

需要指出的是，半球形结构的直径还可以稍微小于万向轮30的直径，并非一定与万向轮30的直径相等，当半球形结构的直径略小于万向轮30 的直径时，半球形结构也可以实现对万向轮30的越障诱导。

在本申请的一些具体实施例中，半球形结构为中空的结构。半球形结构采用内部中空的结构，节省了制造成本，减轻了重量，便于万向轮30的转向灵活。

作为本申请的可选方式，如图4所示，万向轮30设置有四个，四个万向轮30分布于底盘基体10的四角，底盘基体10的底部设置有与万向轮30 对应的支架11，万向轮30安装于支架11上。在驱动轮20转向时，四个万向轮30提供四个支撑点，以保证底盘基体10转向稳定。支架11的设置，便于实现万向轮30与底盘基体10的装配与拆卸，便于更换万向轮30，提高工作效率。另外，支架11朝向外侧倾斜设置，当遇到障碍物时，由于支架11的设置，在多个方向上均能够保护万向轮30，防止万向轮30撞坏。在本申请的其他实施方式中，万向轮30的数量可以为多个，多个万向轮30 分布于底盘基体10的周向，为底盘基体10提供稳定支撑。

驱动轮20安装于底盘基体10，驱动轮20转动能够带动底盘基体10移动，为底盘基体10的移动提供动力。如图4所示，驱动轮20设置有两个，两个驱动轮20位于底盘基体10的中部，位于四个万向轮30之间。在初始状态下，两个驱动轮20与前后方向(行进方向)的万向轮30的距离相等。通过两个驱动轮20和四个万向轮30实现自动导引运输车底盘100的全向移动，底盘基体10移动平稳。

在本申请的一些具体实施例中，如图4所示，两个驱动轮20的轴线同轴，并且经过底盘基体10的几何中心。需要指出的是，这里的两个驱动轮 20的轴线经过底盘基体10的几何中心的前提是，当两个驱动轮20和四个万向轮30同时着地时，驱动轮20的轴线经过底盘基体10的几何中心。驱动轮20和万向轮30同步着地时，两个驱动轮20的轴线经过底盘基体10 的几何中心，保证底盘基体10的移动平稳，避免发生倾倒。

在本申请的一些具体实施例中，自动导引运输车底盘100还包括两个驱动电机21，两个驱动电机21与两个驱动轮20一一对应，每个驱动轮20 由对应的驱动电机21独立驱动，能够实现两个驱动轮20的灵活驱动，既可以使两个驱动轮20同速转动，也可以使得两个驱动轮20以不同的转速 (这里的转速是矢量，既包括同向的不同转速，还包括反向的不同转速) 转动实现该自动导引运输车的全向移动。为了防止驱动电机21与其他部件的干涉，驱动电机21设置有两个驱动轮20之间，也即驱动电机21设置于驱动轮20的内侧。

当两个驱动轮20的转向相同，两个驱动轮20的转速相同时，自动导引运输车底盘100沿预设行驶方向移动(前进或后退)；当两个驱动轮20 的转向相同，两个驱动轮20的转速(速度值大小)不同时，自动导引运输车底盘100朝向转速小的驱动轮20的一侧转向，实现自动导引运输车底盘 100的转向；当两个驱动轮20的转向不同，两个驱动轮20的转速相同时，自动导引运输车底盘100实现原地旋转。

进一步地，如图1和图5所示，该自动导引运输车底盘100还包括固定支座50和两个摆臂51，固定支座50连接于底盘基体10；每个摆臂51 的一端铰接于固定支座50，每个摆臂51的另一端通过减震组件52连接于固定支座50；两个摆臂51与两个驱动电机21一一对应，每个驱动电机21 安装于对应的摆臂51，每个驱动轮20安装于对应的驱动电机21的输出端，驱动轮20能够相对于摆臂51转动。当驱动轮20行走在凹凸不平的地面时，减震组件52能够根据地面的凹凸不平程度，调整摆臂51(摆臂51的与减震组件52的连接端)与固定支座50之间的间距，从而调整驱动轮20相对于固定支座50的间距，以使得自动导引运输车底盘100移动平稳。通过减震组件52与摆臂51的配合，在遇到凹凸不平的地面时，保证驱动轮20始终与地面接触，实现该自动导引运输车底盘100的全向越障。

可选地，减震组件52采用弹簧减震器，通过弹簧减震器的弹簧伸缩，实现驱动轮20对凹凸不平的地面的适应，保证驱动轮20带动底盘基体10 移动稳定。

根据本申请实施例的自动导引运输车底盘100的工作原理为：

通过万向轮30的两侧设置越障诱导结构40，使得万向轮30在行走过程中遇到障碍物时，越障诱导结构40能够诱导万向轮30避让或越过障碍物。在自动导引运输车切换移动方向时，即使万向轮30内侧有障碍物，越障诱导结构40也可以协助越障，不会因为被障碍物挡住而无法越障。

相对于球状万向轮30，不适用于承载大的自动导引运输车，并且球状万向轮30的使用寿命不长。而本申请实施例的自动导引运输车底盘100中，越障诱导结构40安装于万向轮30的侧面，万向轮30着地承载部分重力，而越障诱导结构40不着地，提高了越障诱导结构40的使用寿命，并且可以根据使用情况更换越障诱导结构40，使用灵活。

根据本申请实施例的自动导引运输车底盘100，结构简单，装配方便，提高了万向轮30的越障能力，使得该自动导引运输车底盘100适应于不同的路况，保证底盘基体10移动平稳。

根据本申请第二方面实施例的自动导引运输车，包括根据本身第一方面实施例的自动导引运输车底盘100。

根据本申请实施例的自动导引运输车，采用了上述的自动导引运输车底盘100，能够实现全向移动，并且万向轮30设置了越障诱导结构40，便于万向轮30辅助越障，提高了整车的越障能力，能够适应于不同的路况。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例中的特征可以相互结合。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动导引运输车底盘，其特征在于，包括底盘基体、驱动轮和万向轮，所述驱动轮和所述万向轮均安装于所述底盘基体，所述万向轮的两侧设置有越障诱导结构。

2.根据权利要求1所述的自动导引运输车底盘，其特征在于，所述越障诱导结构为半球形结构，所述半球形结构朝着远离所述万向轮的方向拱起，所述半球形结构与所述万向轮同轴设置。

3.根据权利要求2所述的自动导引运输车底盘，其特征在于，所述半球形结构的直径与所述万向轮的直径相等。

4.根据权利要求2所述的自动导引运输车底盘，其特征在于，所述半球形结构为中空的结构。

5.根据权利要求1所述的自动导引运输车底盘，其特征在于，所述自动导引运输车底盘包括两个所述驱动轮和四个所述万向轮，四个所述万向轮分布在所述底盘基体的四角，两个所述驱动轮位于所述底盘基体的中部。

6.根据权利要求5所述的自动导引运输车底盘，其特征在于，两个所述驱动轮的轴线同轴且经过所述底盘基体的几何中心。

7.根据权利要求5所述的自动导引运输车底盘，其特征在于，所述自动导引运输车底盘还包括两个驱动电机，两个所述驱动电机与两个所述驱动轮一一对应，每个驱动轮由各自的驱动电机独立驱动。

8.根据权利要求7所述的自动导引运输车底盘，其特征在于，所述自动导引运输车底盘还包括固定支座和两个摆臂，所述固定支座连接于所述底盘基体，每个摆臂的一端铰接于所述固定支座，另一端通过减震组件连接于所述固定支座，两个所述摆臂与两个所述驱动电机一一对应，每个驱动电机安装于对应的摆臂，每个驱动轮安装于对应的驱动电机的输出端。

9.根据权利要求1所述的自动导引运输车底盘，其特征在于，所述底盘基体的底部设置有与所述万向轮对应的支架，所述万向轮安装于所述支架。

10.一种自动导引运输车，其特征在于，包括如权利要求1-9任一项所述的自动导引运输车底盘。

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