JP2021006987A - 自走ロボット及びその補助輪 - Google Patents
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Abstract
Description
さらに、前記第1転動輪及び第2転動輪のボディは、部分的に重なることが好ましい。
また、前記本体の底部には、駆動輪がさらに設けられ、前記駆動輪の最低点及び前記第2転動輪の最低点から前記本体の底部までの距離が同じであることが好ましい。
また、前記本体の底部の先端には、キャリアが設けられ、前記第1転動輪及び第2転動輪は、いずれも前記キャリアに位置することが好ましい。
さらに、前記キャリアの先端には、ストレートスロープ又はアーチ状スロープとしてのスロープが設けられることが好ましい。
また、前記キャリアは、外周が円形状であり、前記本体に回転可能に装着されることが好ましい。
前記第1転動輪の最低点から前記本体の底部までの距離は、前記第2転動輪の最低点から前記本体の底部までの距離よりも5〜15mm小さいことが好ましい。
また、前記第1転動輪は、ペアとして並べて設置された第1サブ転動輪を備え、2つの前記第1サブ転動輪の間には間隔があることが好ましい。
さらに、前記第2転動輪は、前記間隔内に設けられ、且つ2つの前記第1サブ転動輪により半分囲まれている(重なっている)。
実施例1
一.障害物跨ぎ越えユニット20の着脱が容易になる。たとえば、キャリアは、回転軸を介して直接本体に装着される。
二.本体の底部スペースを節約することができる。掃除ロボットを例にすれば、キャリアに必要な小さな装着スペースを除く残りのスペースには、本体の底部の先端に装着されるべき他の部材、たとえば、サイドブラシ、ダウンビューセンサー、電池などを合理的に配置できる。
本発明では、さらに別の自走ロボットを提供する。該自走ロボットは、本体を備え、前記本体の底部には、障害物跨ぎ越えユニットが設けられる。自走ロボットの走行方向を前方として、前記障害物跨ぎ越えユニットは、前記本体の底部の先端に設けられたキャリアと、前後に配列された第1転動輪及び第2転動輪と、を備える。前記第1転動輪の最低点から前記本体の底部までの距離が、前記第2転動輪の最低点から前記本体の底部までの距離より短く、前記第1転動輪及び第2転動輪は、いずれも前記キャリアに位置する。
図6には、本発明の第3実施例による補助輪の立体構造の分解模式図を示す。前記補助輪は、上記第2実施例における障害物跨ぎ越えユニット、即ち、上記第1実施例における前記障害物跨ぎ越えユニット20である。前記補助輪は、キャリア230と、前記キャリア230の下方において前後に配列された第1転動輪210及び第2転動輪220と、を備える。前記キャリア230は、装着装置の底部に設けられ、前記第1転動輪210の最低点から前記キャリア230までの距離が、前記第2転動輪220の最低点から前記キャリア230までの距離より短い。ここで、前記第1転動輪210と前記第2転動輪220の直径の大きさの関係については特に限定されないが、前記第1転動輪210及び前記第2転動輪220は、いずれも前記キャリア230に位置する。また、本実施例の補助輪の詳細、ほかの接続構造、及びこれらによる技術的効果については、上記第1、第2実施例の説明を参照すればよく、ここでは詳しく説明しない。
本発明は、さらに他の補助輪を提供する。該補助輪は、前後に配列されるように装着装置の底部に設けられた第1転動輪及び第2転動輪を備える。前記第1転動輪の最低点から前記装着装置までの距離は、前記第2転動輪の最低点から前記装着装置までの距離より短く、且つ前記第1転動輪の直径と前記第2転動輪の直径は等しくない。
本発明に係る掃除ロボットのニックネームは「小科」と称され、以下、「小科」は掃除ロボットを指す。「小科」の発音は、「ショウカ」と呼ばれる。掃除ロボットである「小科」が、ユーザの寝室及び物干し台を掃除する応用例について説明する。ここで、ユーザの寝室と物干し台との間にはガラス引き戸があり、引き戸の底部には、引き戸がスライドして開閉するスライドレールがある。スライドレールは、床よりも18mm高く、且つ40mmの幅を有する。小科は、ユーザの寝室の掃除を完了した後、所定の清掃経路に従って物干し台に向かって走行する。このとき、物干し台に到達するには寝室と物干し台との間にあるスライドレールを跨ぎ越える必要がある。小科は、スライドレールに近づくと、備えられたセンサにより前方に障害物(スライドレール)があると検知し、走行速度を低減させながら前進し続ける。小科の先端に設置された障害物回避ユニットの第1転動輪は、スライドレールに接触するとフローティング状態になり、且つフローティング高さが10mmである。一方、第1転動輪の後方に設けられた障害物回避ユニットの第2転動輪は、小科の駆動輪とともに床面上を走行する。小科がスライドレールに近づき続けるのに伴い、第1転動輪は、まずスライドレールに接触し、10mmフローティングする。スライドレールは床よりも18mm高いため、第1転動輪の最低点はスライドレールのトップから8mmのみ離れていることとなる。この高さでは、駆動輪の駆動により第1転動輪は容易に上ることができ、第1転動輪がスライドレールに上った後、小科の先端が上がる。このとき、第2転動輪もその分上がり、第2転動輪もフローティングする、つまり、このとき、第2転動輪の最低点からスライドレールのトップまでの高さが18mm未満であり、10mm程度である可能性があり、この上り高さでは、第2転動輪は容易に上ることができる。駆動輪の駆動により、第2転動輪も、スライドレールに容易に上り、駆動輪のさらなる駆動により、第1転動輪及び第2転動輪は、スライドレールから下がり、それにより、障害物跨ぎ越えユニットは、障害物(スライドレール)を跨ぎ越える。駆動輪のさらなる作用下で、駆動輪自体は、障害物(スライドレール)を跨ぎ越え、また、残りの障害物跨ぎ越えユニットも、同様な方式で障害物(スライドレール)を跨ぎ越える。この結果、小科は、ユーザの物干し台に到着し、所定の清掃タスクを実施することができる。
Claims (17)
- 本体を備える自走ロボットであって、
前記本体の底部には、障害物跨ぎ越えユニットが設けられ、ロボットの走行方向を前方として、前記障害物跨ぎ越えユニットは、前後に配列された第1転動輪及び第2転動輪を備え、前記第1転動輪の最低点から前記本体の底部までの距離は、前記第2転動輪の最低点から前記本体の底部までの距離より短く、且つ前記第1転動輪の直径と前記第2転動輪の直径は等しくない、
ことを特徴とする自走ロボット。 - 前記第1転動輪の直径が前記第2転動輪の直径よりも大きい、
ことを特徴とする請求項1に記載の自走ロボット。 - 前記第1転動輪及び第2転動輪のボディが部分的に重なる、
ことを特徴とする請求項1に記載の自走ロボット。 - 前記本体の底部には、駆動輪がさらに設けられ、前記駆動輪の最低点及び前記第2転動輪の最低点から前記本体の底部までの距離が等しい、
ことを特徴とする請求項1に記載の自走ロボット。 - 前記第1転動輪の中心から前記本体の前縁部までの距離が、30〜50mmである、
ことを特徴とする請求項1に記載の自走ロボット。 - 前記本体の底部の先端には、キャリアが設けられ、前記第1転動輪及び第2転動輪は、いずれも前記キャリアに設置される、
ことを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の自走ロボット。 - 前記キャリアの先端には、ストレートスロープ又はアーチ状スロープのいずれかのスロープが設けられる、
ことを特徴とする請求項6に記載の自走ロボット。 - 前記キャリアは、外周が円形状であり、前記本体に回転可能に装着される、
ことを特徴とする請求項6に記載の自走ロボット。 - 前記第1転動輪の最低点から前記本体の底部までの距離を調整するための調整部材をさらに備え、前記調整部材は、前記第1転動輪と前記キャリアとの間に設けられる、
ことを特徴とする請求項6に記載の自走ロボット。 - 前記本体の底部には、本体カラムが設けられ、前記本体の底部から離間した前記本体カラムの一端が前記キャリアに挿入され、前記キャリアは、前記本体カラムに対して回転し、前記本体の底部と前記キャリアとの間には、第1端面軸受けが設けられ、前記第1端面軸受けのインナーレースが前記本体カラムに設置される、又は、
前記キャリアには、前記本体の底部に向かうキャリアカラムが設けられ、前記キャリアから離間した前記キャリアカラムの一端が前記本体の底部に挿入され、前記キャリアカラムは前記本体の底部に対して回転し、前記本体の底部と前記キャリアとの間には、第2端面軸受けが設けられ、前記第2端面軸受けのインナーレースが前記キャリアカラムに設置される、
ことを特徴とする請求項6に記載の自走ロボット。 - 前記第1転動輪の最低点から前記本体の底部までの距離は、前記第2転動輪の最低点から前記本体の底部までの距離よりも5〜15mm短い、
ことを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の自走ロボット。 - 前記本体の上り高さがしきい値高さであり、前記第2転動輪の最低点と前記第1転動輪の最低点との高さの差が、前記しきい値高さの1/2以上である、
ことを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の自走ロボット。 - 前記第1転動輪は、ペアとして並べて設置された第1サブ転動輪を備え、2つの前記第1サブ転動輪の間には間隔がある、
ことを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の自走ロボット。 - 前記第2転動輪は、前記間隔内に設けられ、且つ2つの前記第1サブ転動輪により半分が囲まれている、
ことを特徴とする請求項13に記載の自走ロボット。 - 本体を備える自走ロボットであって、
前記本体の底部には、障害物跨ぎ越えユニットが設けられ、ロボットの走行方向を前方として、前記障害物跨ぎ越えユニットは、前記本体の底部の先端に設けられたキャリアと、前後に配列された第1転動輪及び第2転動輪と、を備え、前記第1転動輪の最低点から前記本体の底部までの距離は、前記第2転動輪の最低点から前記本体の底部までの距離より短く、前記第1転動輪及び第2転動輪は、いずれも前記キャリアに設置される、
ことを特徴とする自走ロボット。 - 補助輪であって、
前後に配列されるように装着装置の底部に設けられた第1転動輪及び第2転動輪を備え、前記第1転動輪の最低点から前記装着装置までの距離は、前記第2転動輪の最低点から前記装着装置までの距離より短く、且つ前記第1転動輪の直径と前記第2転動輪の直径は等しくない、
ことを特徴とする補助輪。 - 補助輪であって、
キャリアと、前後に配列されるように前記キャリアの下方に設けられた第1転動輪及び第2転動輪と、を備え、前記キャリアは、装着装置の底部に設けられ、前記第1転動輪の最低点から前記キャリアまでの距離は、前記第2転動輪の最低点から前記キャリアまでの距離より短い、
ことを特徴とする補助輪。
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