CN207029358U - 一种商场扫地机器人的转向机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种商场扫地机器人的转向机构，属于环保设备技术领域。它解决了现有的扫地机器人转向过程中有部分盲区无法清扫到的问题。本实用新型设置在扫地机器人上，该扫地机器人的前轮与后轮自由转向，它包括两个独立轮，独立轮设置在扫地机器人的支架两侧，每个独立轮与支架之间均设有一个驱动其转动的独立电机，各独立电机提供其所连接的独立轮单独的动力，两个独立电机还与一控制器电性连接，控制器具有调速功能，能使两个独立电机的转速自动调控到相对的合适值。与现有技术相比，本实用新型通过独立轮驱动机器人行进的动力，又通过调整两侧独立轮的不同动力使机器人转向，具备优秀的转向功能，机器人进行过程中不会有清扫盲区。

Description

一种商场扫地机器人的转向机构

技术领域

本实用新型属于环保设备技术领域，涉及一种商场扫地机器人的转向机构。

背景技术

在商场的路面上通常具有较多的灰尘和垃圾，为了自动清除它们，人们发明出了轻巧便捷的扫地机器人，这类机器人具有自动行驶和自动清扫的功能。现有的这类机器人，通常拥有三个轮子(一个前轮和两个后轮)，其中前轮为转向轮，在机器人转向过程中，转动中心为垂直于两个后轮所在的直线和垂直于前轮所在的直线的交点，在机器人转向行进的过程中，倘若前轮的转向弯度较小，很容易出现盲区而无法清扫到，所以有待改善。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有的扫地机器人转向过程中有部分盲区无法清扫到的问题，而提出的一种商场扫地机器人的转向机构。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：

一种商场扫地机器人的转向机构，它设置在扫地机器人上，该扫地机器人的前轮与后轮自由转向，其特征在于，它包括两个独立轮，独立轮设置在扫地机器人的支架两侧，每个独立轮与支架之间均设有一个驱动其转动的独立电机，各独立电机提供其所连接的独立轮单独的动力，两个独立电机还与一控制器电性连接，控制器具有调速功能，能使两个独立电机的转速自动调控到相对的合适值。当两个独立轮的速度相同时，机器人进行直线运动；当其中一个独立轮转动而另一个独立轮不转时，机器人围绕着该不转的独立轮进行圆周运动；当其中一个独立轮速度大而另一个独立轮速度小时，机器人围绕着靠向速度小独立轮一侧的某一点进行转弯运动，这一点需要位于两个独立轮所在的直线上，所以需要保证此刻这两个独立轮的速度是相对的(不能任意。)，即该处独立轮的线速度为机器人环绕该点转动的角速度与半径乘积，而两个独立轮的相对距离是固定的，所以它们之间的速度关系具有一定的联系，所以控制器需要具有检测调速功能，以保证这两个独立轮的速度相对应，倘若这两个独立轮的速度不能对应，则会导致打滑现象。

所述的独立轮设置在一轮体架上，轮体架的一端与支架转动连接，另一端与支架通过一缓冲装置连接，独立轮位于轮体架两端之间。

所述的缓冲装置包括缓冲弹簧、缓冲杆和档片，缓冲杆的一端与支架转动连接，另一端与上述轮体架固连，缓冲杆上还设有一圈档沿，挡片位于缓冲杆与支架的连接处并固设在支架上，挡片上开设有与缓冲杆外圈尺寸相同的穿孔，缓冲杆穿过该穿孔，缓冲弹簧套设在缓冲杆上且其两端分别抵于档片和档沿上。

所述的轮体架包括两片夹条和两个连接柱，两片夹条对应设置，两片夹条的两端设有若干组相互对应的连接孔，两个连接柱通过其中两组连接孔将两片夹条连接在一起且该两组连接孔位于夹条的两端，连接柱与夹条之间转动连接，且其中一个连接柱穿过连接孔与上述支架固连，另一个连接柱连接着上述缓冲装置，独立轮设置在两片夹条之间。

所述的独立电机为轮毂电机，轮毂电机的电机本体固设在独立轮的轮心，它的电机主轴与上述其中一片夹条固连。

所述的独立轮的外圈由弹性材料制成。

与现有技术相比，本实用新型通过独立轮驱动机器人行进的动力，又通过调整两侧独立轮的不同动力使机器人转向，具备优秀的转向功能，机器人进行过程中不会有清扫盲区。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是本实用新型用于扫地机器人后的结构示意图。

图中，1、独立轮；2、支架；3、轮体架；4、缓冲弹簧；5、缓冲杆；6、档片；7、档沿；8、连接孔。

具体实施方式

以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。

如图1和图2所示，本商场扫地机器人的转向机构设置在扫地机器人上，该扫地机器人的前轮与后轮自由转向，它包括两个独立轮1，独立轮1设置在扫地机器人的支架2两侧，每个独立轮1与支架2之间均设有一个驱动其转动的独立电机，各独立电机提供其所连接的独立轮1单独的动力，两个独立电机还与一控制器电性连接，控制器具有调速功能，能使两个独立电机的转速自动调控到相对的合适值。当两个独立轮1的速度相同时，机器人进行直线运动；当其中一个独立轮1转动而另一个独立轮1不转时，机器人围绕着该不转的独立轮1进行圆周运动；当其中一个独立轮1速度大而另一个独立轮1速度小时，机器人围绕着靠向速度小独立轮1一侧的某一点进行转弯运动，这一点需要位于两个独立轮1所在的直线上，所以需要保证此刻这两个独立轮1的速度是相对的(不能任意。)，即该处独立轮1的线速度为机器人环绕该点转动的角速度与半径乘积，而两个独立轮1的相对距离是固定的，所以它们之间的速度关系具有一定的联系，所以控制器需要具有检测功能，以保证这两个独立轮1的速度相对应，倘若这两个独立轮1的速度不能对应，则会导致打滑现象。

如图1所示，独立轮1设置在一轮体架3上，轮体架3的一端与支架2转动连接，另一端与支架2通过一缓冲装置连接，独立轮1位于轮体架3两端之间，缓冲装置包括缓冲弹簧4、缓冲杆5和档片6，缓冲杆5的一端与支架2转动连接，另一端与上述轮体架3固连，缓冲杆5上还设有一圈档沿7，挡片位于缓冲杆5与支架2的连接处并固设在支架2上，挡片上开设有与缓冲杆5外圈尺寸相同的穿孔，缓冲杆5穿过该穿孔，缓冲弹簧4套设在缓冲杆5上且其两端分别抵于档片6和档沿7上。

如图1所示，轮体架3包括两片夹条和两个连接柱，两片夹条对应设置，两片夹条的两端设有若干组相互对应的连接孔8，两个连接柱通过其中两组连接孔8将两片夹条连接在一起且该两组连接孔8位于夹条的两端，连接柱与夹条之间转动连接，且其中一个连接柱穿过连接孔8与上述支架2固连，另一个连接柱连接着上述缓冲装置，独立轮1设置在两片夹条之间，独立电机为轮毂电机，轮毂电机的电机本体固设在独立轮1的轮心，它的电机主轴与上述其中一片夹条固连，独立轮1的外圈由弹性材料制成。

具有缓冲装置后，机器人在运动到各种颠补不破的路面都能有效地保证5个轮子都接触地面，保证了独立轮1能够无时不刻的提供机器人行进的动力。而采用轮毂电机能使动力装置、传动装置和制动装置都整合一起到轮毂内，得以将本机器人的机械部分大为简化，减少了各类机构的排布空间。配备连接孔8后，缓冲弹簧4对独立轮4的缓冲效果可调节，只需要切换不同的连接孔8，便能使独立轮4相对前轮和后轮的高度位置产生偏移，进而完成调节。

应该理解，在本实用新型的权利要求书、说明书中，所有“包括……”均应理解为开放式的含义，也就是其含义等同于“至少含有……”，而不应理解为封闭式的含义，即其含义不应该理解为“仅包含……”。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (4)

1.一种商场扫地机器人的转向机构，它设置在扫地机器人上，该扫地机器人的前轮与后轮自由转向，其特征在于，它包括两个独立轮(1)，独立轮(1)设置在扫地机器人的支架(2)两侧，每个独立轮(1)与支架(2)之间均设有一个驱动其转动的独立电机，各独立电机提供其所连接的独立轮(1)单独的动力，两个独立电机还与一控制器电性连接，控制器具有调速功能，能使两个独立电机的转速自动调控到相对的合适值,所述的独立轮(1)设置在一轮体架(3)上，轮体架(3)的一端与支架(2)转动连接，另一端与支架(2)通过一缓冲装置连接，独立轮(1)位于轮体架(3)两端之间，所述的缓冲装置包括缓冲弹簧(4)、缓冲杆(5)和档片(6)，缓冲杆(5)的一端与支架(2)转动连接，另一端与上述轮体架(3)固连，缓冲杆(5)上还设有一圈档沿(7)，挡片位于缓冲杆(5)与支架(2)的连接处并固设在支架(2)上，挡片上开设有与缓冲杆(5)外圈尺寸相同的穿孔，缓冲杆(5)穿过该穿孔，缓冲弹簧(4)套设在缓冲杆(5)上且其两端分别抵于档片(6)和档沿(7)上。

2.根据权利要求1所述的一种商场扫地机器人的转向机构，其特征在于，所述的轮体架(3)包括两片夹条和两个连接柱，两片夹条对应设置，两片夹条的两端设有若干组相互对应的连接孔(8)，两个连接柱通过其中两组连接孔(8)将两片夹条连接在一起且该两组连接孔(8)位于夹条的两端，连接柱与夹条之间转动连接，且其中一个连接柱穿过连接孔(8)与上述支架(2)固连，另一个连接柱连接着上述缓冲装置，独立轮(1)设置在两片夹条之间。

3.根据权利要求2所述的一种商场扫地机器人的转向机构，其特征在于，所述的独立电机为轮毂电机，轮毂电机的电机本体固设在独立轮(1)的轮心，它的电机主轴与上述其中一片夹条固连。

4.根据权利要求1或2所述的一种商场扫地机器人的转向机构，其特征在于，所述的独立轮(1)的外圈由弹性材料制成。