CN207804198U - 一种商场扫地机器人的驱动机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种商场扫地机器人的驱动机构，属于环保设备技术领域。它解决了现有的扫地机器人转向过程中有部分盲区无法清扫到的问题。本实用新型设置在扫地机器人上，该扫地机器人的前轮与后轮自由转向，它包括两个独立轮和两个轮体架，独立轮通过轮体架设置在扫地机器人的支架两侧，每个独立轮与轮体架之间均设有一个驱动其转动的独立电机，各独立电机提供其所连接的独立轮单独的动力，两个独立电机还与一控制器电性连接，控制器具有调速功能，轮体架由两根端部拼接在一起的架杆构成，两根架杆拼接后形成“V”形。与现有技术相比，本实用新型具备优秀的转向功能，机器人进行过程中不会有清扫盲区。

Description

一种商场扫地机器人的驱动机构

技术领域

本实用新型属于环保设备技术领域，涉及一种商场扫地机器人的驱动机构。

背景技术

在商场的路面上通常具有较多的灰尘和垃圾，为了自动清除它们，人们发明出了轻巧便捷的扫地机器人，这类机器人具有自动行驶和自动清扫的功能。现有的这类机器人，通常拥有三个轮子(一个前轮和两个后轮)，其中前轮为转向轮，在机器人转向过程中，转动中心为垂直于两个后轮所在的直线和垂直于前轮所在的直线的交点，在机器人转向行进的过程中，倘若前轮的转向弯度较小，很容易出现盲区而无法清扫到，所以有待改善。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有的扫地机器人转向过程中有部分盲区无法清扫到的问题，而提出的一种商场扫地机器人的驱动机构。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：

一种商场扫地机器人的驱动机构，它设置在扫地机器人上，该扫地机器人的前轮与后轮自由转向，其特征在于，它包括两个独立轮和两个轮体架，独立轮通过轮体架设置在扫地机器人的支架两侧，每个独立轮与轮体架之间均设有一个驱动其转动的独立电机，各独立电机提供其所连接的独立轮单独的动力，两个独立电机还与一控制器电性连接，控制器具有调速功能，能使两个独立电机的转速自动调控，轮体架由两根端部拼接在一起的架杆构成，两根架杆拼接后形成“V”形，两根架杆上的拼接处对应开设有若干拼接孔，拼接孔内设有使两根架杆之间相互紧固的拼接件，不同的拼接孔对齐后，架杆拼接形成的“V”形开口大小均不同，轮体架的一端与支架转动连接，另一端与支架通过一缓冲装置连接，独立轮的转轴连接在两根架杆的拼接处。

所述的缓冲装置包括缓冲弹簧和缓冲杆，缓冲杆的一端与支架转动连接，另一端与上述轮体架固连，缓冲弹簧套设在缓冲杆上且其两端分别抵于支架与轮体架上。

所述的独立电机为轮毂电机，轮毂电机的电机本体固设在独立轮的轮心。

所述的独立轮的外圈由弹性材料制成。

与现有技术相比，本实用新型通过独立轮驱动机器人行进的动力，又通过调整两侧独立轮的不同动力使机器人转向，具备优秀的转向功能，机器人进行过程中不会有清扫盲区。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是本实用新型用于扫地机器人后的结构示意图。

图中，1、独立轮；2、轮体架；3、支架；4、架杆；5、拼接孔；6、缓冲弹簧；7、缓冲杆。

具体实施方式

以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。

如图1所示，本实用新型设置在扫地机器人上，该扫地机器人的前轮与后轮自由转向，它包括两个独立轮1和两个轮体架2，独立轮1通过轮体架2设置在扫地机器人的支架3两侧，每个独立轮1与轮体架2之间均设有一个驱动其转动的独立电机，各独立电机提供其所连接的独立轮1单独的动力，两个独立电机还与一控制器电性连接，控制器具有调速功能，能使两个独立电机的转速自动调控到相对的合适值，轮体架2由两根端部拼接在一起的架杆4构成，两根架杆4拼接后形成“V”形，两根架杆4上的拼接处对应开设有若干拼接孔5，拼接孔5内设有使两根架杆4 之间相互紧固的拼接件，不同的拼接孔5对齐后，架杆4拼接形成的“V”形开口大小均不同，轮体架2的一端与支架3转动连接，另一端与支架3通过一缓冲装置连接，独立轮1的转轴连接在两根架杆4的拼接处。由于有“V”形开口大小可调，所以独立轮1 的位置也可调，只要通过调整拼接孔5相互的对齐位置即可，这样调整后的独立轮1所在的位置会在高度和水平两个方向上均略微移动，可以更具地形需要进行调整。

当两个独立轮1的速度相同时，机器人进行直线运动；当其中一个独立轮1转动而另一个独立轮1不转时，机器人围绕着该不转的独立轮1进行圆周运动；当其中一个独立轮1速度大而另一个独立轮1速度小时，机器人围绕着靠向速度小独立轮1一侧的某一点进行转弯运动，这一点需要位于两个独立轮1所在的直线上，所以需要保证此刻这两个独立轮1的速度是相对的(不能任意。)，即该处独立轮1的线速度为机器人环绕该点转动的角速度与半径乘积，而两个独立轮1的相对距离是固定的，所以它们之间的速度关系具有一定的联系，所以控制器需要具有检测调速功能，以保证这两个独立轮1的速度相对应，倘若这两个独立轮 1的速度不能对应，则会导致打滑现象。

如图1所示，缓冲装置包括缓冲弹簧6和缓冲杆7，缓冲杆7 的一端与支架3转动连接，另一端与上述轮体架2固连，缓冲弹簧6套设在缓冲杆7上且其两端分别抵于支架3与轮体架2上，独立电机为轮毂电机，轮毂电机的电机本体固设在独立轮1的轮心，它的电机主轴与上述其中一片夹条固连，独立轮1的外圈由弹性材料制成。

配备缓冲装置后，机器人在运动到各种颠补不破的路面都能有效地保证5个轮子都接触地面，保证了独立轮1能够无时不刻的提供机器人行进的动力。而采用轮毂电机能使动力装置、传动装置和制动装置都整合一起到轮毂内，得以将本机器人的机械部分大为简化，减少了各类机构的排布空间。配备连接孔后，缓冲弹簧6对独立轮1的缓冲效果可调节，只需要切换不同的连接孔，便能使独立轮1相对前轮和后轮的高度位置产生偏移，进而完成调节。

应该理解，在本实用新型的权利要求书、说明书中，所有“包括……”均应理解为开放式的含义，也就是其含义等同于“至少含有……”，而不应理解为封闭式的含义，即其含义不应该理解为“仅包含……”。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (4)

1.一种商场扫地机器人的驱动机构，它设置在扫地机器人上，该扫地机器人的前轮与后轮自由转向，其特征在于，它包括两个独立轮(1)和两个轮体架(2)，独立轮(1)通过轮体架(2)设置在扫地机器人的支架(3)两侧，每个独立轮(1)与轮体架(2)之间均设有一个驱动其转动的独立电机，各独立电机提供其所连接的独立轮(1)单独的动力，两个独立电机还与一控制器电性连接，控制器具有调速功能，能使两个独立电机的转速自动调控，轮体架(2)由两根端部拼接在一起的架杆(4)构成，两根架杆(4)拼接后形成“V”形，两根架杆(4)上的拼接处对应开设有若干拼接孔(5)，拼接孔(5)内设有使两根架杆(4)之间相互紧固的拼接件，不同的拼接孔(5)对齐后，架杆(4)拼接形成的“V”形开口大小均不同，轮体架(2)的一端与支架(3)转动连接，另一端与支架(3)通过一缓冲装置连接，独立轮(1)的转轴连接在两根架杆(4)的拼接处。

2.根据权利要求1所述的一种商场扫地机器人的驱动机构，其特征在于，所述的缓冲装置包括缓冲弹簧(6)和缓冲杆(7)，缓冲杆(7)的一端与支架(3)转动连接，另一端与上述轮体架(2)固连，缓冲弹簧(6)套设在缓冲杆(7)上且其两端分别抵于支架(3)与轮体架(2)上。

3.根据权利要求1或2所述的一种商场扫地机器人的驱动机构，其特征在于，所述的独立电机为轮毂电机，轮毂电机的电机本体固设在独立轮(1)的轮心。

4.根据权利要求1或2所述的一种商场扫地机器人的驱动机构，其特征在于，所述的独立轮(1)的外圈由弹性材料制成。