CN207804197U - 一种用于商场的扫地机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种用于商场的扫地机器人，属于环保设备技术领域。它解决了现有的扫地机器人转向过程中有部分盲区无法清扫到的问题。本实用新型包括支架板、用于清扫地面的清扫装置和用于控制机器人自动完成清扫作业的控制器，支架板上设有两个后轮和一个前轮，后轮和前轮均自由转向，支架板的两侧还分别设有一个独立轮，每个独立轮与支架板之间均设有一个驱动其转动的独立电机，各独立电机提供其所连接的独立轮单独的动力，两个独立电机均与控制器电性连接，控制器具有调速功能，能使两个独立电机的转速自动调控到相对的合适值。与现有技术相比，本实用新型通过具备优秀的转向功能，机器人进行过程中不会有清扫盲区。

Description

一种用于商场的扫地机器人

技术领域

本实用新型属于环保设备技术领域，涉及一种用于商场的扫地机器人。

背景技术

在商场的路面上通常具有较多的灰尘和垃圾，为了自动清除它们，人们发明出了轻巧便捷的扫地机器人，这类机器人具有自动行驶和自动清扫的功能。现有的这类机器人，通常拥有三个轮子(一个前轮和两个后轮)，其中前轮为转向轮，在机器人转向过程中，转动中心为垂直于两个后轮所在的直线和垂直于前轮所在的直线的交点，在机器人转向行进的过程中，倘若前轮的转向弯度较小，很容易出现盲区而无法清扫到，所以有待改善。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有的扫地机器人转向过程中有部分盲区无法清扫到的问题，而提出的一种用于商场的扫地机器人。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：

一种用于商场的扫地机器人，包括支架板、用于清扫地面的清扫装置和用于控制机器人自动完成清扫作业的控制器，支架板上设有两个后轮和一个前轮，其特征在于，所述的后轮和前轮均自由转向，支架板的两侧还分别设有一个独立轮，每个独立轮与支架板之间均设有一个驱动其转动的独立电机，各独立电机提供其所连接的独立轮单独的动力，两个独立电机均与控制器电性连接，控制器具有调速功能，能使两个独立电机的转速自动调控到相对的合适值，所述的清扫装置包括清扫支架、清扫驱动机构和清扫盘，所述的清扫支架固设在支架板上，清扫盘设置在清扫支架的下方，清扫盘的下方设有若干毛刷，清扫盘通过清扫驱动机构驱动旋转，清扫盘内还设有一垃圾箱和一吸尘器。当两个独立轮的速度相同时，机器人进行直线运动；当其中一个独立轮转动而另一个独立轮不转时，机器人围绕着该不转的独立轮进行圆周运动；当其中一个独立轮速度大而另一个独立轮速度小时，机器人围绕着靠向速度小独立轮一侧的某一点进行转弯运动，这一点需要位于两个独立轮所在的直线上，所以需要保证此刻这两个独立轮的速度是相对的(不能任意。)，即该处独立轮的线速度为机器人环绕该点转动的角速度与半径乘积，而两个独立轮的相对距离是固定的，所以它们之间的速度关系具有一定的联系，所以控制器需要具有检测调速功能，以保证这两个独立轮的速度相对应，倘若这两个独立轮的速度不能对应，则会导致打滑现象。

所述的清扫支架的底部还设有一偏心转向块，偏心转向块与清扫支架之间还设有一偏心驱动机构并通过该偏心驱动机构驱动转动，上述清扫盘通过清扫驱动机构转动设置在偏心转向块底部。

所述的清扫支架设置在支架板的中间位置，清扫盘与清扫驱动机构的连接处和偏心转向块与偏心驱动机构的连接处错开不同轴。

所述的清扫盘为圆盘形。

所述的独立轮设置在一轮体支架上，轮体支架的一端与支架板转动连接，另一端与支架板通过一缓冲装置连接，独立轮位于轮体支架两端之间。

所述的缓冲装置包括缓冲弹簧、缓冲杆和档片，缓冲杆的一端与支架板转动连接，另一端与上述轮体支架固连，缓冲杆上还设有一圈档沿，挡片位于缓冲杆与支架板的连接处并固设在支架上，挡片上开设有与缓冲杆外圈尺寸相同的穿孔，缓冲杆穿过该穿孔，缓冲弹簧套设在缓冲杆上且其两端分别抵于档片和档沿上。

所述的轮体支架包括两片夹条和两个连接柱，两片夹条对应设置，两片夹条的两端设有若干组相互对应的连接孔，两个连接柱通过其中两组连接孔将两片夹条连接在一起且该两组连接孔位于夹条的两端，连接柱与夹条之间转动连接，且其中一个连接柱穿过连接孔与上述支架板固连，另一个连接柱连接着上述缓冲装置，独立轮设置在两片夹条之间。

所述的独立电机为轮毂电机，轮毂电机的电机本体固设在独立轮的轮心，它的电机主轴与上述其中一片夹条固连。

所述的独立轮的外圈由弹性材料制成。

与现有技术相比，本实用新型通过独立轮驱动机器人行进的动力，又通过调整两侧独立轮的不同动力使机器人转向，具备优秀的转向功能，机器人进行过程中不会有清扫盲区。

附图说明

图1是本实用新型隐藏部分机壳后的结构示意图。

图2是清扫装置的结构示意图。

图中，1、支架板；2、后轮；3、前轮；4、独立轮；5、清扫支架；6、清扫盘；7、毛刷；8、吸尘器；9、偏心转向块；10、轮体支架；11、缓冲弹簧；12、缓冲杆；13、档片；14、档沿。

具体实施方式

以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。

如图1所示，本商用扫地机器人包括支架板1、用于清扫地面的清扫装置和用于控制机器人自动完成清扫作业的控制器，支架板1上设有两个后轮2和一个前轮3，后轮2和前轮3均自由转向，支架板1的两侧还分别设有一个独立轮4，每个独立轮4与支架板1之间均设有一个驱动其转动的独立电机，各独立电机提供其所连接的独立轮4单独的动力，两个独立电机均与控制器电性连接，控制器具有调速功能，能使两个独立电机的转速自动调控到对应的合适值。当两个独立轮4的速度相同时，机器人进行直线运动；当其中一个独立轮4转动而另一个独立轮4不转时，机器人围绕着该不转的独立轮4进行圆周运动；当其中一个独立轮4速度大而另一个独立轮4速度小时，机器人围绕着靠向速度小独立轮4一侧的某一点进行转弯运动，这一点需要位于两个独立轮4所在的直线上，所以需要保证此刻这两个独立轮4的速度是相对的(不能任意。)，即该处独立轮4的线速度为机器人环绕该点转动的角速度与半径乘积，而两个独立轮的相对距离是固定的，所以它们之间的速度关系具有一定的联系，所以控制器需要具有调速功能，以保证这两个独立轮4的速度相对应，倘若这两个独立轮4的速度不能对应，则会导致打滑现象。

如图1和图2所示，清扫装置包括清扫支架5、清扫驱动机构和清扫盘6，清扫盘6为圆盘形，所述的清扫支架5固设在支架板1上，清扫盘6设置在清扫支架5的下方，清扫盘6的下方设有若干毛刷7，清扫盘6通过清扫驱动机构驱动旋转，清扫盘6内还设有一垃圾箱和一吸尘器8，清扫支架5的底部还设有一偏心转向块9，偏心转向块9与清扫支架5之间还设有一偏心驱动机构并通过该偏心驱动机构驱动转动，清扫盘6通过清扫驱动机构转动设置在偏心转向块9底部，清扫支架5设置在支架板1的中间位置，清扫盘6与清扫驱动机构的连接处和偏心转向块9与偏心驱动机构的连接处错开不同轴。从图1可以看出，设置在清扫支架5下方的清扫盘6随着偏心转向块9的转动能够在一定范围幅度内转动，从俯视角度看，清扫盘6会环绕着一偏心点(偏心驱动机构和偏心转向块9的连接点)进行转动，只能驱动偏心转向块9转动，便能使清扫盘6移动到整个机器人底部的各个位置。

如图1所示，独立轮4设置在一轮体支架10上，轮体支架10的一端与支架板1转动连接，另一端与支架板1通过一缓冲装置连接，独立轮4位于轮体支架10两端之间，缓冲装置包括缓冲弹簧11、缓冲杆12和档片13，缓冲杆12的一端与支架板1转动连接，另一端与上述轮体支架10固连，缓冲杆12上还设有一圈档沿14，挡片位于缓冲杆12与支架板1的连接处并固设在支架上，挡片上开设有与缓冲杆12外圈尺寸相同的穿孔，缓冲杆12穿过该穿孔，缓冲弹簧11套设在缓冲杆12上且其两端分别抵于档片13和档沿14上。

如图1所示，轮体支架10包括两片夹条和两个连接柱，两片夹条对应设置，两片夹条的两端设有若干组相互对应的连接孔，两个连接柱通过其中两组连接孔将两片夹条连接在一起且该两组连接孔位于夹条的两端，连接柱与夹条之间转动连接，且其中一个连接柱穿过连接孔与上述支架板1固连，另一个连接柱连接着上述缓冲装置，独立轮4设置在两片夹条之间，独立电机为轮毂电机，轮毂电机的电机本体固设在独立轮4的轮心，它的电机主轴与上述其中一片夹条固连，独立轮4的外圈由弹性材料制成。

具有缓冲装置后，机器人在运动到各种颠补不破的路面都能有效地保证5个轮子都接触地面，保证了独立轮4能够无时不刻的提供机器人行进的动力，而采用轮毂电机能使动力装置、传动装置和制动装置都整合一起到轮毂内，得以将本机器人的机械部分大为简化，减少了各类机构的排布空间。

应该理解，在本实用新型的权利要求书、说明书中，所有“包括……”均应理解为开放式的含义，也就是其含义等同于“至少含有……”，而不应理解为封闭式的含义，即其含义不应该理解为“仅包含……”。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (9)

1.一种用于商场的扫地机器人，包括支架板(1)、用于清扫地面的清扫装置和用于控制机器人自动完成清扫作业的控制器，支架板(1)上设有两个后轮(2)和一个前轮(3)，其特征在于，所述的后轮(2)和前轮(3)均自由转向，支架板(1)的两侧还分别设有一个独立轮(4)，每个独立轮(4)与支架板(1)之间均设有一个驱动其转动的独立电机，各独立电机提供其所连接的独立轮(4)单独的动力，两个独立电机均与控制器电性连接，控制器具有调速功能，能使两个独立电机的转速自动调控到相对的合适值，所述的清扫装置包括清扫支架(5)、清扫驱动机构和清扫盘(6)，所述的清扫支架(5)固设在支架板(1)上，清扫盘(6)设置在清扫支架(5)的下方，清扫盘(6)的下方设有若干毛刷(7)，清扫盘(6)通过清扫驱动机构驱动旋转，清扫盘(6)内还设有一垃圾箱和一吸尘器(8)。

2.根据权利要求1所述的一种用于商场的扫地机器人，其特征在于，所述的清扫支架(5)的底部还设有一偏心转向块(9)，偏心转向块(9)与清扫支架(5)之间还设有一偏心驱动机构并通过该偏心驱动机构驱动转动，上述清扫盘(6)通过清扫驱动机构转动设置在偏心转向块(9)底部。

3.根据权利要求2所述的一种用于商场的扫地机器人，其特征在于，所述的清扫支架(5)设置在支架板(1)的中间位置，清扫盘(6)与清扫驱动机构的连接处和偏心转向块(9)与偏心驱动机构的连接处错开不同轴。

4.根据权利要求1或2所述的一种用于商场的扫地机器人，其特征在于，所述的清扫盘(6)为圆盘形。

5.根据权利要求1或2所述的一种用于商场的扫地机器人，其特征在于，所述的独立轮(4)设置在一轮体支架(10)上，轮体支架(10)的一端与支架板(1)转动连接，另一端与支架板(1)通过一缓冲装置连接，独立轮(4)位于轮体支架(10)两端之间。

6.根据权利要求5所述的一种用于商场的扫地机器人，其特征在于，所述的缓冲装置包括缓冲弹簧(11)、缓冲杆(12)和档片(13)，缓冲杆(12)的一端与支架板(1)转动连接，另一端与上述轮体支架(10)固连，缓冲杆(12)上还设有一圈档沿(14)，挡片位于缓冲杆(12)与支架板(1)的连接处并固设在支架上，挡片上开设有与缓冲杆(12)外圈尺寸相同的穿孔，缓冲杆(12)穿过该穿孔，缓冲弹簧(11)套设在缓冲杆(12)上且其两端分别抵于档片(13)和档沿(14)上。

7.根据权利要求5所述的一种用于商场的扫地机器人，其特征在于，所述的轮体支架(10)包括两片夹条和两个连接柱，两片夹条对应设置，两片夹条的两端设有若干组相互对应的连接孔，两个连接柱通过其中两组连接孔将两片夹条连接在一起且该两组连接孔位于夹条的两端，连接柱与夹条之间转动连接，且其中一个连接柱穿过连接孔与上述支架板(1)固连，另一个连接柱连接着上述缓冲装置，独立轮(4)设置在两片夹条之间。

8.根据权利要求7所述的一种用于商场的扫地机器人，其特征在于，所述的独立电机为轮毂电机，轮毂电机的电机本体固设在独立轮(4)的轮心，它的电机主轴与上述其中一片夹条固连。

9.根据权利要求1或2所述的一种用于商场的扫地机器人，其特征在于，所述的独立轮(4)的外圈由弹性材料制成。