CN210391371U - 自移动机器人及其辅助轮 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例公开了一种自移动机器人及其辅助轮，自移动机器人包括机体，所述机体底部设有越障组件，以机器人的行进方向为前向，所述越障组件包括前后排布的第一滚轮和第二滚轮，其中，所述第一滚轮最低点到所述机体底部的距离小于所述第二滚轮最低点到所述机体底部的距离，且所述第一滚轮的直径和第二滚轮的直径不相等。本实用新型实施例提供的自移动机器人及其辅助轮，通过第一滚轮先接触障碍物并抬高机器，继续行走使第二滚轮与障碍物接触并越过障碍物，以此提升机器人的越障高度，提高机器人的通过率，提升机器人的使用体验。

Description

自移动机器人及其辅助轮

技术领域

本实用新型属于人工智能技术领域，尤其涉及一种自移动机器人及其辅助轮。

背景技术

随着科学技术的进步，机器人已经走进越来越多人的生活，在人们的生活中扮演着重要的角色。

机器人在地面上行进主要依靠驱动轮带动，并通过辅助的万向轮保持平稳，而地面上难免会有障碍物，在越障时一般通过万向轮抬高机身以使整个机身从障碍物上越过，但是现阶段的万向轮一般为单轮体结构，轮径固定且有限，即其越障高度有限，造成机器人的通过率较差，给人们的使用带来不便。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型实施例提供了一种自移动机器人及其辅助轮，通过提升辅助轮的越障高度，提高机器人的通过率。

第一方面，本实用新型实施例提供的自移动机器人包括机体，所述机体底部设有越障组件，以机器人的行进方向为前向，所述越障组件包括前后排布的第一滚轮和第二滚轮，其中，所述第一滚轮最低点到所述机体底部的距离小于所述第二滚轮最低点到所述机体底部的距离，且所述第一滚轮的直径和第二滚轮的直径不相等。

进一步地，所述第一滚轮的直径大于所述第二滚轮的直径。

进一步地，所述第一滚轮和第二滚轮的轮体部分重叠。

进一步地，所述机体底部还设有驱动轮，所述驱动轮的最低点和所述第二滚轮的最低点到所述机体底部的距离相同。

进一步地，所述第一滚轮中心距离所述机体前边缘之间的距离为30～50mm。

进一步地，，所述机体底部的前端设有轮架，所述第一滚轮和第二滚轮均位于所述轮架上。

进一步地，所述轮架的前端设有斜坡，所述斜坡为平直斜坡或弧形斜坡。

进一步地，所述轮架的外周呈圆形，所述轮架可旋转的安装在所述机体上。

进一步地，所述自移动机器人还包括用于调节所述第一滚轮的最低点到所述机体底部的距离的调节件，所述调节件设在所述第一滚轮和所述轮架之间。

进一步地，所述机体底部设有机体柱，所述机体柱远离所述机体底部的一端插入所述轮架，所述轮架相对于所述机体柱旋转，所述机体底部和所述轮架之间设有第一端面轴承，所述第一端面轴承的内圈套设在所述机体柱上；或，

所述轮架设有朝向所述机体底部的轮架柱，所述轮架柱远离所述轮架的一端插入所述机体底部，所述轮架柱相对于所述机体底部旋转，所述机体底部和所述轮架之间设有第二端面轴承，所述第二端面轴承的内圈套设在所述轮架柱上。

进一步地，所述第一滚轮最低点到所述机体底部的距离比所述第二滚轮最低点到所述机体底部的距离小5～15mm。

进一步地，所述机体的爬升高度为阈值高度，所述第二滚轮最低点到所述第一滚轮最低点的高度差不小于所述阈值高度的1/2。

进一步地，所述第一滚轮包括成对并排设置的第一子滚轮，两个所述第一子滚轮之间相隔一间距。

进一步地，所述第二滚轮设在所述间距内，且被两个所述第一子滚轮半包围。

第二方面，本实用新型实施例提供的自移动机器人包含机体，所述机体底部设有越障组件，以机器人的行进方向为前向，所述越障组件包括设在所述机体底部的前端的轮架以及前后排布的第一滚轮和第二滚轮，其中，所述第一滚轮最低点到所述机体底部的距离小于所述第二滚轮最低点到所述机体底部的距离，所述第一滚轮和第二滚轮均位于所述轮架上。

第三方面，本实用新型实施例提供的辅助轮，包括设于安装设备底部前后排布的第一滚轮和第二滚轮，其中，所述第一滚轮最低点到所述安装设备的距离小于所述第二滚轮最低点到所述安装设备的距离，且所述第一滚轮的直径与所述第二滚轮的直径不相等。

第四方面，本实用新型实施例提供的辅助轮，包括轮架以及设于所述轮架下方前后排布的第一滚轮和第二滚轮，所述轮架设于安装设备的底部，其中，所述第一滚轮最低点到所述轮架的距离小于所述第二滚轮最低点到所述轮架的距离。

本实用新型实施例提供的自移动机器人及其辅助轮，沿机器人前进方向在机体底部前后排布第一滚轮和第二滚轮，第一滚轮的直径和第二滚轮的直径不相等，且第一滚轮最低点到机体底部的距离小于第二滚轮最低点到机体底部的距离，通过第一滚轮先接触障碍物并抬高机器，继续行走使第二滚轮与障碍物接触并越过障碍物，以此提升机器人的越障高度，提高机器人的通过率，提升机器人的使用体验。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本实用新型的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型第一实施例提供的一种自移动机器人的一剖面结构示意图；

图2为本实用新型第一实施例提供的一种自移动机器人的一局部剖面结构示意图；

图3为本实用新型第一实施例提供的一种自移动机器人的第一滚轮的连接结构示意图；

图4为本实用新型第一实施例提供的一种自移动机器人的底部结构示意图；

图5为本实用新型第一实施例提供的一种自移动机器人的一侧面结构示意图；

图6为本实用新型第三实施例提供的一种辅助轮的一立体结构爆炸示意图。

具体实施方式

以下将配合附图及实施例来详细说明本实用新型的实施方式，藉此对本实用新型如何应用技术手段来解决技术问题并达成技术功效的实现过程能充分理解并据以实施。

如在说明书及权利要求当中使用了某些词汇来指称特定组件。本领域技术人员应可理解，硬件制造商可能会用不同名词来称呼同一个组件。本说明书及权利要求并不以名称的差异来作为区分组件的方式，而是以组件在功能上的差异来作为区分的准则。如在通篇说明书及权利要求当中所提及的“包含”为一开放式用语，故应解释成“包含但不限定于”。“大致”是指在可接收的误差范围内，本领域技术人员能够在一定误差范围内解决所述技术问题，基本达到所述技术效果。此外，“耦接”或“电性连接”一词在此包含任何直接及间接的电性耦接手段。因此，若文中描述一第一装置耦接于一第二装置，则代表所述第一装置可直接电性耦接于所述第二装置，或通过其它装置或耦接手段间接地电性耦接至所述第二装置。说明书后续描述为实施本实用新型的较佳实施方式，然所述描述乃以说明本实用新型的一般原则为目的，并非用以限定本实用新型的范围。本实用新型的保护范围当视所附权利要求所界定者为准。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其它变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者系统中还存在另外的相同要素。

具体实施例

实施例一

请参考图1，为本实用新型第一实施例提供的一种自移动机器人的一剖面结构示意图，所述自移动机器人包括机体10以及越障组件20，这里的所述自移动机器人包括但不限定于是扫地机器人。例如，所述自移动机器人为扫地机器人、自移动空气净化机器人、自动割草机、擦窗机器人、太阳能电池板清洁机器人、无人飞行器、AGV小车、安防机器人、迎宾机器人、看护机器人等。

所述机体10具有机体底部110，所述越障组件20设在所述机体底部110上，并朝向所述自移动机器人的行走表面，所述越障组件20包括第一滚轮210和第二滚轮220，以所述自移动机器人的行进方向为前向，如图中箭头所示出的方向，所述第一滚轮210和所述第二滚轮220分别前后排布在所述机体底部110的下方，即沿所述自移动机器人的行进方向所述第一滚轮210位于所述第二滚轮220的前方。

其中，所述第一滚轮210最低点到所述机体底部110的距离小于所述第二滚轮220最低点到所述机体底部110的距离，在这里，所述自移动机器人在平坦的行走表面行进时所述第一滚轮210位于所述第二滚轮220的前方，且所述第一滚轮210处于悬空状态，即所述第一滚轮210的最低点和所述行走表面之间具有一间隙，如此在所述自移动机器人的行进过程中遇到行走表面有障碍物时，所述第一滚轮210会首先与所述障碍物接触，进而爬上所述障碍物，使得所述机体10的前端被抬起，继续前进时所述第二滚轮220再接触到障碍物，进而爬上并越过所述障碍物；若没有所述第一滚轮210当所述第二滚轮220遇到高度较高的所述障碍物时，所述第二滚轮20很难直接越过所述障碍物，甚至容易使得所述障碍物卡在所述机体10下方，例如障碍物将机体的前端顶起，进而影响所述自移动机器人的正常行进。本实用新型实施例的所述自移动机器人，通过所述第一滚轮210的设置作为所述第二滚轮220越障的过渡，由于所述第一滚轮210的设置位置较高，可减小所述第一滚轮210与所述障碍物顶部之间的高度差，便于所述第一滚轮210爬上所述障碍物，在所述第一滚轮210爬上所述障碍物后便抬高了所述机体10前端的高度，那势必也提升了所述第二滚轮220的高度，进而可减小所述第二滚轮220与所述障碍物顶部之间的高度，便于所述第二滚轮220爬上所述障碍物，进而使得所述越障组件20可以顺利爬上并越过较高的所述障碍物，即可以提升所述自移动机器人的越障高度，提高所述自移动机器人的通过率，提升用户使用体验。

另外，需要指出的是，所述第一滚轮210的直径和所述第二滚轮220的直径并不相等，即所述第一滚轮210和所述第二滚轮220为大小轮设计，如当所述第一滚轮210的直径大于所述第二滚轮220的直径，那么所述第一滚轮210的安装高度一定要高于所述第二滚轮220的安装高度，以保证所述第一滚轮210最低点到所述机体底部110的距离小于所述第二滚轮220最低点到所述机体底部110的距离；当所述第一滚轮210的直径小于所述第二滚轮220的直径，对于所述第一滚轮210和所述第二滚轮220的安装高度并没有过多要求，便可以保证所述第一滚轮210最低点到所述机体底部110的距离小于所述第二滚轮220最低点到所述机体底部110的距离。

在本实用新型其他较佳的实施例中，如图中所示，所述第一滚轮210的直径要大于所述第二滚轮220的直径，如在本实施例的一种可实现形式中，所述第一滚轮210的直径为40mm，而所述第二滚轮220的直径35mm。

在这里，由于所述第一滚轮210的直径大于所述第二滚轮220的直径，假若两者安装高度一样，那势必不能满足所述第一滚轮210最低点到所述机体底部110的距离小于所述第二滚轮220最低点到所述机体底部110的距离，一种可实现的方式为所述第一滚轮210和所述第二滚轮220在所述机体底部110上呈阶梯状设置，即所述第一滚轮210的安装高度较高，所述第二滚轮220的安装高度较低。在本实施例中，通过大小直径的所述第一滚轮210和所述第二滚轮220的设置，一方面可以降低所述第一滚轮210的重心，当所述第一滚轮210与所述障碍物接触时，使得第一滚轮210的下部与障碍物相接触(尽量避免滚轮的中心所在高度与障碍物相接触)，可减小两者之间的撞击声，提升机器人的使用体验；另一方面，较大轮径的滚轮有较高的越障高度，通过大直径所述第一滚轮210的设置，可以进一步的提升所述第一滚轮210的越障高度，使其爬上并越过较高高度的障碍物更加顺利，进而提升所述越障组件20的越障效率，进一步提升机器人的使用体验。

另外，为了保证在所述第一滚轮210爬上障碍物后所述第二滚轮220可以顺利的爬上障碍物，避免障碍物卡在所述第一滚轮210和所述第二滚轮220之间，在所述第一滚轮210和所述第二滚轮220的设置上，要满足所述第一滚轮210和所述第二滚轮220的轮体部分重叠。

进一步地，所述机体底部110还设有驱动轮30，所述驱动轮30的最低点和所述第二滚轮220的最低点到所述机体底部110的距离基本相同。具体地，所述驱动轮30为所述自移动机器人的动力部件，可带动所述机体10在行走表面上移动，一般地所述驱动轮30会设在所述机体10的中央位置，即设在所述机体底部110的中间位置，那么所述越障组件20相应的设在所述驱动轮30的前方；通过所述驱动轮30的最低点和所述第二滚轮220的最低点到所述机体底部110的距离相同的结构设计，即所述第二滚轮220和所述驱动轮30的最低点在同一水平高度，可保证所述第二滚轮220和所述驱动轮30的最低点同时与行走表面接触，如此可以增加所述自移动机器人在行进时与行走表面的接触点，提升所述自移动机器人在行进图中的稳定性。

可以想到的是，由于所述驱动轮30的上方一般都会连接缓震结构以及所述机体10一般会有较重的重量，那么所述第二滚轮220的最低点到所述机体底部110的距离略小于所述驱动轮30的最低点到所述机体底部110的距离，两者并非同一高度，即所述第二滚轮220的最低点的高度会稍高于所述驱动轮30的最低点的高度，在所述自移动机器人在行进时由于自重以及缓冲弹性的作用也可保证所述第二滚轮220和所述驱动轮30的最低点同时与行走表面接触。

另外，为了提升所述越障组件30的越障能力，即便于所述第一滚轮210快速顺利的爬上障碍物，所述第一滚轮210中心距离所述机体10前边缘之间的距离为30～50mm，较佳的实施例中所述第一滚轮210中心距离所述机体10前边缘之间的距离为40mm。

在本实用新型其他较佳的实施例中，所述越障组件20还包括轮架230，所述轮架230设在所述机体底部110的前端，所述第一滚轮210和第二滚轮220均位于所述轮架230上。需要特别指出的是，将第一滚轮210和第二滚轮220设置在同一个轮架230上，具有如下优先：一、方便越障组件20的安装和拆卸，例如轮架通过旋转轴直接安装在机体上；二、节省机体的底部空间。以扫地机器人为例，一个轮架仅需较小的安装空间，其余空间可合理排布机体底部前端需要安装的其它部件，如边刷、下视传感器、电池等等。

具体地，所述轮架230包括背离所述机体底部110设置的轮架壁2301，所述第一滚轮210和第二滚轮220分别安装在所述轮架壁2301的相同或不同高度上(具体安装高度请见以上实施例的描述)，以实现所述第一滚轮210最低点到所述机体底部110的距离小于所述第二滚轮220最低点到所述机体底部110的距离，即所述第一滚轮210被悬空的结构。

本实用新型实施例的一种可实现方式中，所述第一滚轮210和所述第二滚轮220上分别穿设有第一轮轴2101和第二轮轴2201，且所述第一滚轮210和所述第二滚轮220能够分别围绕所述第一轮轴2101和所述第二轮轴2201旋转，所述第一轮轴2101和所述第二轮轴2201的两端分别连接在所述轮架壁2301上，以将所述第一滚轮210和所述第二滚轮220固定在所述轮架230上。

进一步地，所述轮架230的前端设有斜坡，所述斜坡为平直斜坡或弧形斜坡。在这里，通过所述斜坡的设置可以与所述第一滚轮210轮廓形状相匹配，可保证所述第一滚轮210的外轮廓与障碍物接触，避免所述轮架230与障碍物接触而影响越障成功率，进而提升所述越障组件20的越障效率。

另外，所述轮架230的外周呈圆形，所述轮架230可旋转的安装在所述机体10上。具体地，所述轮架230的外周为圆形设计，圆形设计的所述轮架230连接在上方的所述机体底部110上，并可以相对于所述机体底部110旋转，如此设计便使得所述越障组件30具有万向轮功能，以丰富所述自移动机器人的行进方向，实现所述自移动机器人转弯等，提升所述自移动机器人的智能化和覆盖面积。

更进一步地，所述机体底部110和所述轮架230之间设有使所述轮架230相对于所述机体底部110旋转的轴承240。

在这里，所述轴承240分别与所述轮架230和所述机体底部110连接，通过所述轴承240的设置可以提升所述轮架230相对于所述机体底部110旋转的顺畅度，特别是所述机体10自重较大时，所述轮架230和所述机体底部110之间相对转动时摩擦力较大，此时通过所述轴承240可以减小两者之间转动时的摩擦力。

具体地，如图1所示，在本实用新型实施例的其中一种可实施的方式中，所述机体底部110设有机体柱120，所述机体柱120远离所述机体底部110的一端插入所述轮架230，所述轮架230相对于所述机体柱120旋转；所述轴承240为第一端面轴承，所述第一端面轴承的内圈套设在所述机体柱120上。在这里，所述机体柱120朝向所述轮架230并连接在所述机体底部110上，所述机体柱120的自由端部穿过所述第一端面轴承的内圈并插入至所述轮架230上，使得所述第一端面轴承的两个端面分别与所述轮架230和所述机体底部110接触，所述轮架230相对于所述机体柱120自由旋转即相对于所述机体底部110自由旋转，通过所述第一端面轴承的设置可以提升所述轮架230相对于所述机体底部110旋转的顺畅度，提升所述自移动机器人的使用品质。

另外，请参考图2，在本实用新型实施例的另一种可实施的方式中，所述轮架230设有朝向所述机体底部110的轮架柱2302，所述轮架柱2302远离所述轮架230的一端插入所述机体底部110，所述轮架柱2302相对于所述机体底部110旋转；所述轴承240为第二端面轴承，所述第二端面轴承的内圈套设在所述轮架柱2302上。在这里，所述轮架230朝向所述机体底部110一侧连接有所述轮架柱2302，所述轮架柱2302远离所述轮架230的端部穿设在所述机体底部110的通孔内，所述轮架柱2302连同所述轮架230一起相对于所述机体底部110自由旋转，所述轴承240为第二端面轴承，设在所述轮架230和所述机体底部110之间并所述第二端面轴承的内圈套设在所述轮架柱2302上，通过所述第二端面轴承的设置可以提升所述轮架230相对于所述机体底部110自由旋转的顺畅度，提升所述机器人的使用品质。

在本实用新型较佳的实施例中，为保证所述越障组件20具有较适宜的越障高度，即较高的行进通过率，同时兼具智能机器人设备较小结构设计，以及所述自移动机器人的使用场景，所述第一滚轮210的最低点到所述机体底部110的距离比所述第二滚轮220的最低点到所述机体底部110的距离小5～15mm，即在平坦的行走表面上所述第一滚轮210的悬空高度为5～15mm，而此时所述自移动机器人的越障高度可由原来的10mm提升至20mm。

进一步地，在本实用新型其他较佳的实施例中所述第一滚轮210的最低点到所述机体底部110的距离比所述第一滚轮210的最低点到所述机体底部110的距离小12.5mm。

另外，以上是通过具体的数值对所述第一滚轮210最低点和所述第二滚轮220最低点到所述机体底部110的距离进行描述，比较通用的结构设计为：假设所述机体10的爬升高度为阈值高度H，那么此时，所述第二滚轮220最低点到所述第一滚轮210最低点的高度差h不小于所述阈值高度的H/2，在本实用新型其他较佳的实施例中，因为要考虑到所述第一滚轮210需与障碍物接触才可以起到辅助提升爬升高度的作用，因此要限定所述第二滚轮220最低点到所述第一滚轮210最低点的高度差h要小于所述阈值高度H，即H/2≥h＜H，如此将高度为所述阈值高度H的障碍物分成两段，一段为H-h由所述第一滚轮210爬升，然后提升所述机体10的高度，由所述第二滚轮220继续爬升高度差h的高度，进而使得所述越障组件20可以轻松的越过所述阈值高度H的障碍物。

以及，请结合图3，在本实用新型其他较佳的实施例中，所述自移动机器人还包括调节件40，所述调节件40用于调节所述第一滚轮210的最低点到所述机体底部110的距离，所述调节件40设在所述第一滚轮210和所述轮架230之间。

具体地，在一种可行的实施方式中，所述调节件40包括调节杆410、U型架420、架板430以及固定螺母440。所述调节杆410的周身设有螺纹，所述架板430的两端连接在所述轮架230的侧壁3301上，所述架板430上开设有通孔，所述调节杆410穿过所述通孔，并通过设在所述架板430两侧的所述固定螺母440实现固定并调节所述调节杆410位于所述架板430两侧的长度，所述调节杆410远离所述轮架230的一端连接所述U型架420的顶部，穿过所述第一滚轮210的所述第一轮轴2101的两端分别连接在所述U型架420的两侧壁上，使得所述第一滚轮40的上半部分陷入至所述U型架420的U型槽内。

如此，本实用新型实施例的结构，通过调节所述架板430两侧的所述固定螺母440的位置，可实现对所述第一滚轮210的最低点到所述架板430之间的距离的调节，即实现对所述第一滚轮210的最低点到所述机体底部110之间的距离的调节，在所述自移动机器人使用时若遇到有较高障碍物的行走表面时，可以将所述第一滚轮210的最低点到所述架板430之间的距离调小，反之遇到行走表面平坦时可以将所述第一滚轮210的最低点到所述架板430之间的距离调大，使得所述自移动机器人可以适应于不同地形的环境，进而提升所述自移动机器人的使用范围。

请结合图4和图5，在本实用新型其他较佳的实施例中，所述第一滚轮210包括成对且并排设置的第一子滚轮211，两个所述第一子滚轮211之间相隔一间距D，即两个所述第一子滚轮211并排设置在所述自移动机器人行进方向(如图中箭头方向)的所述第二滚轮220的前方，且两个所述第一子滚轮211之间间隔所述间距D设置，如此设计可以保证较先接触到障碍物的所述第一滚轮210具有较大的接触面积，有利于所述第一滚轮210平稳的爬上障碍物，避免因所述第一滚轮210局部受力而发生移动方向偏移，提升所述自移动机器人在行进中的平稳性。

进一步地，所述第二滚轮220设在所述间距D内，且被两个所述第一子滚轮211半包围。具体地，沿所述安装设备行进方向所述第二滚轮220设在两个所述第一子滚轮211的后方，且位于所述间距D内，在这里，所述第一滚轮210和所述第二滚轮220在转动方向上有交叉，但并不完全重叠，即两个所述第一子滚轮211将所述第二滚轮220半包围起来，如此设计可以使得在所述第一滚轮210爬上障碍物之后所述第二滚轮220迅速接触所述障碍物，进而爬上所述障碍物，避免在所述第一滚轮210越过障碍物之后所述第二滚轮220才接触所述障碍物，进而导致所述障碍物卡在所述第二滚轮220和所述第一滚轮210之间，使得所述越障组件20不能顺利越过所述障碍物，如此设计可以进一步提升了所述自移动机器人的障碍物通过率和通过效率。

另外，请结合图4和图5，在本实用新型其他较佳的实施例中，在所述机体底部110上还可以设置有后越障组件50，所述后越障组件50沿所述自移动机器人的前进方向设在所述机体底部110的后方，即所述越障组件20和所述后越障组件50分别位于所述驱动轮30的前方和后方。

在这里，为了提升所述自移动机器人在行进时的稳定性，如图中所示，所述后越障组件50一般为两个，所述越障组件20为一个，三者在所述机体底部110呈三角形排布，其中，所述越障组件20设在所述机体底部110的前部中央，两个所述后越障组件50分别设在所述机体底部110的后部两侧；当然对于所述后越障组件50和所述越障组件20的个数和排布形式本实用新型及本实用新型实施例并不做具体限定，如所述后越障组件50和所述越障组件20均为两个设置，在所述机体底部110沿四边呈四边形排布也可以。

另外，对于所述后越障组件50的具体结构本实用新型及本实用新型实施例也不做具体限定，其可以是普通的万向轮结构，当然在较佳的实施例中，所述后越障组件50是与所述越障组件20同样的结构。

实施例二

本实用新型实施例还提供了另一种自移动机器人，其包括机体，所述机体底部设有越障组件，以机器人的行进方向为前向，所述越障组件包括设在所述机体底部的前端的轮架以及前后排布的第一滚轮和第二滚轮，其中，所述第一滚轮最低点到所述机体底部的距离小于所述第二滚轮最低点到所述机体底部的距离，所述第一滚轮和第二滚轮均位于所述轮架上。

在这里需要指出是，本实施例的自移动机器人与第一实施例的自移动机器人相比并不对所述第一滚轮和所述第二滚轮的直径大小关系进行限定，但要强调的是所述第一滚轮和所述第二滚轮均设置在位于机体底部前端的所述轮架上。对于本实施例的自移动机器人的其他结构和相应产生的技术效果请参见以上第一实施例的描述，在此不予赘述。

实施例三

请参考图6，为本实用新型第三实施例提供的一种辅助轮的一立体结构爆炸示意图，所述辅助轮为以上第二实施例中的越障组件，即以上第一实施例中的所述越障组件20，所述辅助轮包括轮架230以及设于所述轮架230下方前后排布的第一滚轮210和第二滚轮220，所述轮架230设于安装设备的底部，其中，所述第一滚轮210最低点到所述轮架230的距离小于所述第二滚轮220最低点到所述轮架230的距离，这里并不对所述第一滚轮210和所述第二滚轮220的直径大小关系进行限定，但要强调的是所述第一滚轮210和所述第二滚轮220均设置在位于所述轮架230上，另外，对于本实施例的辅助轮的具体、其他的连接结构和相应产生的技术效果请参见以上第一、第二实施例的描述，在此不予赘述。

实施例四

本实用新型实施例还提供了另一种辅助轮，其包括设于安装设备底部前后排布的第一滚轮和第二滚轮，其中，所述第一滚轮最低点到所述安装设备的距离小于所述第二滚轮最低点到所述安装设备的距离，且所述第一滚轮的直径与所述第二滚轮的直径不相等。

这里需要指出的是，本实施例中的辅助轮为以上第一实施例中的所述越障组件，且与第二、第三实施例中的越障组件(辅助轮)相比并不对所述第一滚轮和所述第二滚轮是否设置与同一结构上做限定，但是强调的是所述第一滚轮和所述第二滚轮的直径大小关系，即所述第一滚轮的直径与所述第二滚轮的直径不相等，另外，对于本实施例的辅助轮的具体、其他的连接结构和相应产生的技术效果请参见以上第一、第二以及第三实施例的描述，在此不予赘述。

应用实施例

扫地机器人小科要对主人的卧室和阳台进行清扫，但是主人的卧室和阳台之间有一道玻璃推拉门，推拉门的底部具有供推拉门滑动开关的滑轨，滑轨高出地板18mm，且有40mm宽，小科在对主人的卧室清扫完毕后按照既定清扫路线向阳台行进，此时其需要越过卧室和阳台之间的滑轨才可以进入阳台，小科在靠近滑轨时通过其携带的传感器感知到前方有障碍物(滑轨)存在于是控制其减慢行进速度，并继续前进，小科前端设置的避障组件的第一滚轮在接触到滑轨时处于悬空状态，且悬空高度为10mm，而设在第一滚轮后方的避障组件的第二滚轮与小科的驱动轮一起在地板面上行走，随着小科继续向滑轨靠近，第一滚轮率先与滑轨接触，由于其被悬空10mm，且滑轨高出地板18mm，那么第一滚轮的最低点仅离滑轨的顶部8mm，此高度在驱动轮的推动下第一滚轮便可以轻松爬上，在第一滚轮爬上滑轨后小科的前端被抬高，此时第二滚轮也被相应的抬高，使得第二滚轮也被悬空，即此时第二滚轮的最低点到滑轨的顶部的高度必然小于18mm，可能在10mm左右，这个爬升高度对第二滚轮来说是轻而易举的，在驱动轮的推动下，第二滚轮也可以轻松的爬上滑轨，并在驱动轮的继续推动下，第一滚轮和第二滚轮可从滑轨上爬下，进而使得越障组件越过障碍物(滑轨)，在驱动轮的继续作用下驱动轮自身可越过障碍物(滑轨)，以及其他越障组件可使用同样方越过障碍物(滑轨)，使得小科可以顺利的进入主人的阳台，以完成既定的清扫任务。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (17)

1.一种自移动机器人，包含机体，其特征在于，所述机体底部设有越障组件，以机器人的行进方向为前向，所述越障组件包括前后排布的第一滚轮和第二滚轮，其中，所述第一滚轮最低点到所述机体底部的距离小于所述第二滚轮最低点到所述机体底部的距离，且所述第一滚轮的直径与所述第二滚轮的直径不相等。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第一滚轮的直径大于所述第二滚轮的直径。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第一滚轮和第二滚轮的轮体部分重叠。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机体底部还设有驱动轮，所述驱动轮的最低点和所述第二滚轮的最低点到所述机体底部的距离相同。

5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第一滚轮中心距离所述机体前边缘之间的距离为30～50mm。

6.根据权利要求1-5任一项所述的机器人，其特征在于，所述机体底部的前端设有轮架，所述第一滚轮和第二滚轮均位于所述轮架上。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述轮架的前端设有斜坡，所述斜坡为平直斜坡或弧形斜坡。

8.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述轮架的外周呈圆形，所述轮架可旋转的安装在所述机体上。

9.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，还包括用于调节所述第一滚轮的最低点到所述机体底部的距离的调节件，所述调节件设在所述第一滚轮和所述轮架之间。

10.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，

所述机体底部设有机体柱，所述机体柱远离所述机体底部的一端插入所述轮架，所述轮架相对于所述机体柱旋转，所述机体底部和所述轮架之间设有第一端面轴承，所述第一端面轴承的内圈套设在所述机体柱上；或，

所述轮架设有朝向所述机体底部的轮架柱，所述轮架柱远离所述轮架的一端插入所述机体底部，所述轮架柱相对于所述机体底部旋转，所述机体底部和所述轮架之间设有第二端面轴承，所述第二端面轴承的内圈套设在所述轮架柱上。

11.根据权利要求1-5任一项所述的机器人，其特征在于，所述第一滚轮最低点到所述机体底部的距离比所述第二滚轮最低点到所述机体底部的距离小5～15mm。

12.根据权利要求1-5任一项所述的机器人，其特征在于，所述机体的爬升高度为阈值高度，所述第二滚轮最低点到所述第一滚轮最低点的高度差不小于所述阈值高度的1/2。

13.根据权利要求1-5任一项所述的机器人，其特征在于，所述第一滚轮包括成对并排设置的第一子滚轮，两个所述第一子滚轮之间相隔一间距。

14.根据权利要求13所述的机器人，其特征在于，所述第二滚轮设在所述间距内，且被两个所述第一子滚轮半包围。

15.一种自移动机器人，包含机体，其特征在于，所述机体底部设有越障组件，以机器人的行进方向为前向，所述越障组件包括设在所述机体底部的前端的轮架以及前后排布的第一滚轮和第二滚轮，其中，所述第一滚轮最低点到所述机体底部的距离小于所述第二滚轮最低点到所述机体底部的距离，所述第一滚轮和第二滚轮均位于所述轮架上。

16.一种辅助轮，其特征在于，包括设于安装设备底部前后排布的第一滚轮和第二滚轮，其中，所述第一滚轮最低点到所述安装设备的距离小于所述第二滚轮最低点到所述安装设备的距离，且所述第一滚轮的直径与所述第二滚轮的直径不相等。

17.一种辅助轮，其特征在于，包括轮架以及设于所述轮架下方前后排布的第一滚轮和第二滚轮，所述轮架设于安装设备的底部，其中，所述第一滚轮最低点到所述轮架的距离小于所述第二滚轮最低点到所述轮架的距离。

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