CN210416785U - 一种爬楼梯机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种爬楼梯机器人，包括支撑组件、箱体、爬楼机构、辅助爬楼机构和行走机构，第一连接件与两个第一支撑架固定连接，箱体位于第一连接件的上方，两个侧板分别位于履带链环的两侧，第三连接件与第二支撑架固定连接，且与两个侧板转动连接，并套设在履带链环外，第二连接件与两个侧板固定连接，且位于两个履带组件之间，并位于远离第三连接件的一侧，第一杆与第二连接件转动连接，第二杆与第一连接件转动连接，且第一杆沿第二杆延伸方向滑移，辅助爬楼机构位于两个履带组件之间，两个履带组件和多个行走机构均沿第一连接件朝向与第一支撑架同向延伸的中心线对称设置。实现机器人自动爬楼梯送货到户。

Description

一种爬楼梯机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种爬楼梯机器人。

背景技术

科学技术是第一生产力，同时，科学技术又服务于人们的生活的方方面面。如今网上购物的迅速发展与逐渐成熟，快递“送货到户”的服务理念成为快递公司的竞争核心要求之一。但是，大部分的快递派送并没有实现“送货到户”，其主要原因之一是买家住在高楼层，楼梯是人造环境中最常见的障碍，也是最难跨越的障碍之一，快递不方便送上去。特别是一些居住在小高层的住户无法轻易地将一些笨重物件搬运至住处，从而需要一些智能制造机器解决此问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种爬楼梯机器人，旨在解决现在没有智能制造机器实现快递送货到户的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种爬楼梯机器人，包括支撑组件、箱体、爬楼机构、辅助爬楼机构和行走机构，所述支撑组件包括第一支撑架、第二支撑架和第一连接件，所述第一支撑架和所述第二支撑架的数量均为两个，两个所述第二支撑架与两个所述第一支撑架围合固定连接，并分别位于两个所述第二支撑架之间，所述第一连接件与两个所述第一支撑架固定连接，并位于两个所述第一支撑架的上方，所述箱体与所述第一连接件固定连接，并位于所述第一连接件的上方；

所述爬楼机构包括履带组件、第二连接件和第一电动推杆，所述履带组件包括履带链环、侧板和第三连接件，所述履带链环套设在用于驱动履带链环运动的驱动装置外，并位于远离所述第一支撑架的一侧，所述侧板的数量为两个，两个所述侧板与用于驱动履带链环运动的驱动装置可拆卸连接，并分别位于所述履带链环的两侧，所述第三连接件与所述第二支撑架固定连接，且与两个所述侧板转动连接，并套设在所述履带链环外，所述履带组件的数量为两个，两个所述履带组件沿所述第一连接件朝向与所述第一支撑架同向延伸的中心线对称设置，所述第二连接件与两个所述侧板固定连接，且位于两个所述履带组件之间，并位于远离所述第三连接件的一侧，所述第一电动推杆包括第一杆和第二杆，所述第一杆与所述第二连接件转动连接，所述第二杆与所述第一连接件转动连接，且所述第一杆沿所述第二杆延伸方向滑移，所述辅助爬楼机构位于两个所述履带组件之间，所述行走机构的数量至少为四个，并沿所述第一连接件朝向与所述第一支撑架同向延伸的中心线对称设置。

其中，所述辅助爬楼机构包括第一滑动组件和第二电动推杆，所述第一滑动组件位于两个所述履带组件之间，且位于远离所述第一连接件的一侧，所述第二电动推杆包括第三杆和第四杆，所述第三杆与所述第一滑动组件固定连接，所述第四杆与所述第一连接件转动连接，且所述第三杆沿所述第四杆的延伸方向滑移。

其中，所述辅助爬楼机构还包括支撑件和围合件，所述支撑件与所述第一连接件固定连接，并位于所述第一连接件远离所述箱体的一侧，且位于所述履带组件之间，所述围合件与所述支撑件固定连接，并位于靠近所述第二电动推杆的一侧，所述围合件具有通孔，所述通孔用于供所述第三杆和所述第四杆通过。

其中，所述第一滑动组件包括第一转动轴和第一滑轮，所述第一转动轴与所述第三杆固定连接，所述第一滑轮与所述第一转动轴转动连接，所述第一滑轮的数量为两个，两个所述第一滑轮沿所述第三杆延伸方向对称设置。

其中，所述行走机构包括第四连接件、减震组件和麦克纳姆轮，所述第四连接件与所述第一支撑架固定连接，并位于所述第一支撑架远离所述箱体的一侧，所述减震组件位于所述第四连接件远离所述履带组件的一侧，所述麦克纳姆轮位于所述减震组件远离所述第四连接件的一侧。

其中，所述减震组件包括减速电机、第一活动件、第二活动件、万向节和负压避震器，所述减速电机与所述第四连接固定连接，并位于靠近所述履带组件的一侧，所述第一活动件的数量为两个，两个所述第一活动件与所述第四连接转动连接，并位于远离所述履带组件的一侧，所述第二活动件与两个所述第一活动件转动连接，并位于两个所述第一活动件之间，所述万向节与所述减速电机的输出端传动连接，且与所述麦克纳姆轮的传动轴固定连接，并位于所述第一活动件和两个所述第二活动件的围合区域，所述负压避震器与所述第四连接件和所述第二活动件转动连接，并位于所述第四连接件和所述第二活动件之间，所述负压避震器的数量为两个，两个所述负压避震器位于所述第二活动件的两侧。

其中，所述第一电动推杆的数量为两个，两个所述第一电动推杆沿所述第一连接件朝向与所述第一支撑架同向延伸的中心线对称设置。

其中，所述辅助爬楼机构还包括第三电动推杆和第二滑动组件，所述第三电动推杆位于两个所述第一电动推杆之间，所述第二滑动组件位于所述第三电动推杆远离所述箱体的一侧，所述第三电动推杆包括第五杆和第六杆，所述第五杆与所述第一连接件转动连接，并位于远离所述箱体的一侧，所述第六杆沿所述第五杆延伸方向滑移，所述第二滑动组件包括第二转动轴和第二滑轮，所述第二转动轴与所述第六杆固定连接，并位于远离所述第五杆的一侧，所述第二滑轮与所述第二转动轴转动连接，所述第二滑轮的数量为两个，两个所述第二滑轮沿所述第五杆的延伸方向对称设置。

本实用新型的一种爬楼梯机器人，通过两个所述第二支撑架与两个所述第一支撑架围合固定连接，并分别位于两个所述第二支撑架之间，所述第一连接件位于两个所述第一支撑架的上方，所述箱体位于所述第一连接件的上方；所述履带链环位于远离所述第一支撑架的一侧，两个所述侧板分别位于所述履带链环的两侧，所述第三连接件与所述第二支撑架固定连接，且与两个所述侧板转动连接，并套设在所述履带链环外，所述第二连接件与两个所述侧板固定连接，且位于两个所述履带组件之间，并位于远离所述第三连接件的一侧，所述第一杆与所述第二连接件转动连接，所述第二杆与所述第一连接件转动连接，且所述第一杆沿所述第二杆延伸方向滑移，所述辅助爬楼机构位于两个所述履带组件之间，两个所述履带组件和多个所述行走机构沿所述第一连接件朝向与所述第一支撑架同向延伸的中心线对称设置。通过所述第一连接件、所述第一电动推杆、所述第二连接件、所述履带组件组成双摇杆机构，实现所述第一电动推杆动作，所述第二连接件、所述履带组件进行相应升起或降落动作，即实现所述履带组件收起脱离地面，所述行走机构着地，进行平地行驶或斜坡行驶；所述履带组件放下着地，所述行走机构脱离地面，进行楼梯攀爬，从而实现机器人自动爬楼送货到户。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型爬楼梯机器人的结构示意图；

图2是本实用新型爬楼梯机器人除去箱体的结构示意图；

图3是图2的前视图；

图4是图2的后视图；

图5是图2的俯视图；

图6是图2的左视图；

图7是本实用新型支撑组件、爬楼机构和辅助爬楼机构的结构示意图；

图8是本实用新型行走机构的结构示意图；

图9是图2另一方向的结构示意图；

图中：100-爬楼梯机器人、1-支撑组件、2-箱体、3-爬楼机构、4-辅助爬楼机构、5-行走机构、11-第一支撑架、12-第二支撑架、13-第一连接件、31-履带组件、32-第二连接件、33-第一电动推杆、41-第一滑动组件、42-第二电动推杆、43-支撑件、44-围合件、45-第三电动推杆、46-第二滑动组件、51-第四连接件、52-减震组件、53-麦克纳姆轮、311-履带链环、312-侧板、313-第三连接件、331-第一杆、332-第二杆、411-第一转动轴、412-第一滑轮、421-第三杆、422-第四杆、441-通孔、451-第五杆、452-第六杆、461-第二转动轴、462-第二滑轮、521-减速电机、522-第一活动件、523-第二活动件、524-万向节、525-负压避震器。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请参阅图1至图9，本实用新型提供一种爬楼梯机器人100，包括支撑组件1、箱体2、爬楼机构3、辅助爬楼机构4和行走机构5，所述支撑组件1包括第一支撑架11、第二支撑架12和第一连接件13，所述第一支撑架11和所述第二支撑架12的数量均为两个，两个所述第二支撑架12与两个所述第一支撑架11围合固定连接，并分别位于两个所述第二支撑架12之间，所述第一连接件13与两个所述第一支撑架11固定连接，并位于两个所述第一支撑架11的上方，所述箱体2与所述第一连接件13固定连接，并位于所述第一连接件13的上方；

所述爬楼机构3包括履带组件31、第二连接件32和第一电动推杆33，所述履带组件31包括履带链环311、侧板312和第三连接件313，所述履带链环311套设在用于驱动履带链环311运动的驱动装置外，并位于远离所述第一支撑架11的一侧，所述侧板312的数量为两个，两个所述侧板312与用于驱动履带链环311运动的驱动装置可拆卸连接，并分别位于所述履带链环311的两侧，所述第三连接件313与所述第二支撑架12固定连接，且与两个所述侧板312转动连接，并套设在所述履带链环311外，所述履带组件31的数量为两个，两个所述履带组件31沿所述第一连接件13朝向与所述第一支撑架11同向延伸的中心线对称设置，所述第二连接件32与两个所述侧板312固定连接，且位于两个所述履带组件31之间，并位于远离所述第三连接件313的一侧，所述第一电动推杆33包括第一杆331和第二杆332，所述第一杆331与所述第二连接件32转动连接，所述第二杆332与所述第一连接件13转动连接，且所述第一杆331沿所述第二杆332延伸方向滑移，所述辅助爬楼机构4位于两个所述履带组件31之间，所述行走机构5的数量至少为四个，并沿所述第一连接件13朝向与所述第一支撑架11同向延伸的中心线对称设置。

在本实施方式中，所述爬楼梯机器人100包括控制器、多个电动机、传感器和遥控器，所述控制器位于所述第一连接件13内，多个所述电动机、所述传感器和所述遥控器与所述控制器电性连接，所述控制器是指按照预定顺序改变主电路或控制电路的接线和改变电路中电阻值来控制电动机的启动、调速、制动和反向的主令装置。由程序计数器、指令寄存器、指令译码器、时序产生器和操作控制器组成，它是发布命令的“决策机构”，即完成协调和指挥整个所述爬楼梯机器人100系统的操作，型号为LFE10；所述传感器为红外传感器，红外传感器是用红外线为介质的测量装置，型号为EST600-400A，采用NRF24L012.4G无线模块进行通讯，所述传感器位于所述第二支撑架12内，用以检测障碍物。所述支撑组件1是用以支撑整个所述爬楼梯机器人100的结构框架，所述箱体2用于盛放运输货物，所述爬楼机构3用于实现爬楼动作，所述辅助爬楼机构4用于辅助实现爬楼动作，更加平稳，所述行走机构5用于使所述爬楼梯机器人100在斜坡或平地上行驶。两个所述第一支撑架11和两个所述第二支撑架12围合固定成一个矩形框，所述第一连接件13为两个倒“L”形状的板件对称一体成型，所述第一连接件13横跨两个相对设置的所述第一支撑架11，且与两个所述第一支撑架11固定连接，并位于所述矩形框的上方，装有货物的所述箱体2与所述第一连接件13固定连接，并位于所述第一连接件13的上方；两个所述履带组件31对称设置在所述矩形框的下方，所述履带链环311套设在用于驱动履带链环311运动的驱动装置外，用于驱动履带链环311运动的驱动装置为现有的驱动装置，包括主动轮、负重轮、诱导轮、拖带轮，所述履带链环311与主动轮、负重轮、诱导轮、拖带轮啮合，所述电动机驱动主动轮动作，从而带动所述履带链环311动作，实现在平地或斜坡上的行驶，两个所述侧板312与用于驱动履带链环311运动的驱动装置可拆卸连接，并分别位于所述履带链环311的两侧，所述第三连接件313为两个倒“L”形状的板件对称一体成型，所述第三连接件313与所述第二支撑架12固定连接，且与两个所述侧板312转动连接，并套设在所述履带链环311外，所述第二连接件32与两个所述侧板312固定连接，且位于两个所述履带组件31之间，并位于远离所述第三连接件313的一侧，实现所述履带组件31与所述支撑组件1的连接，同时所述履带链环311具有斜面，所述斜面位于所述履带链环311远离所述第二连接件32的一侧，且位于所述侧板312的相邻面上，斜面设置有利于所述履带链环311与楼梯台阶的配合，有利于攀爬。所述第一电动推杆33与所述电动机电性连接，所述第一电动推杆33是一种将电动机的旋转运动转变为推杆的直线往复运动的电力驱动装置，型号为NKLA65。所述第一电动推杆33包括第一杆331和第二杆332，所述第一杆331与所述第二连接件32转动连接，所述第二杆332与所述第一连接件13转动连接，且所述第一杆331沿所述第二杆332延伸方向滑移。

具体流程为：所述爬楼梯机器人100在未工作的状态时被锁定，避免误操作，工作时，操作者进行解锁遥控，解锁成功后，所述爬楼梯机器人100等待接收指令信号，操作者将需要运输的货物放置所述箱体2内，执行货物运输程序，所述红外传感器检测是否有楼梯，若无则执行平地行驶程序动作，所述行走机构5着地，所述爬楼机构3、所述辅助爬楼机构4脱离地面，进行平地或斜坡行驶；若有则执行上下楼梯程序动作；

当进行上楼梯运动过程时，所述爬楼梯机器人100的所述履带链环311具有斜面的一侧靠近楼梯，所述电动机动作，带动所述第一杆331沿所述第二杆332延伸方向朝远离所述第一连接件13的一侧滑移，进而带动所述第一杆331绕所述第二连接件32向远离所述第一连接件13的一侧转动，又因为所述第一连接件13与所述第二杆332转动连接，所述箱体2与所述第一连接件13固定连接，所述履带链环311通过所述侧板312与所述第三连接件313转动连接，所述第三连接件313与所述第二支撑架12固定连接，所述第二支撑架12、所述第一支撑架11、所述第一连接件13、所述箱体2固定连接，所述行走机构5与所述第一支撑架11连接，根据双摇杆机构原理，所述箱体2将被抬起，所述行走机构5脱离地面，所述履带链环311着地，所述辅助爬楼机构4与所述第一连接件13固定连接，并位于两个所述履带组件31之间，为了使所述履带链环311接触到楼梯的第一级台阶，所述辅助爬楼机构4着地，将所述履带链环311抬高以后，所述爬楼梯机器人100继续前进，为了保持车身平衡，所述辅助爬楼机构4离地的同时将所述箱体2提高至与地面平行。所述爬楼梯机器人100继续前进，每前进一级阶梯，都不断调整所述箱体2的倾斜度，以保证所述箱体2与地面平行，直至所述履带链环311与楼梯完全接触为止，当所述爬楼梯机器人100的所述履带链环311重心越过楼梯的最后一级阶梯时，所述辅助爬楼机构4放下，同时所述爬楼梯机器人100前进，在前进过程中将所述辅助爬楼机构4逐渐收起，直至所述箱体2与地面完全平行，至此，所述爬楼梯机器人100上楼梯的运动过程结束；

当进行下楼梯运动过程时，所述爬楼梯机器人100倒退下楼，与上楼梯同理，所述电动机带动所述第一杆331在所述第二杆332朝向远离所述第一连接件13一侧的延伸方向滑移，通过双摇杆机构原理，所述箱体2抬起，所述履带链环311着地，所述爬楼梯机器人100靠所述履带链环311前进，当使所述履带链环311伸出一部分时，所述辅助爬楼机构4着地支撑所述爬楼梯机器人100，所述履带链环311继续前进，逐渐收起所述辅助爬楼机构4，同时抬起所述箱体2使之保持平衡，而后所述爬楼梯机器人100依靠所述履带链环311继续前进，当所述爬楼梯机器人100准备离开最后一级台阶时把所述箱体2放下一部分，放下所述辅助爬楼机构4，所述爬楼梯机器人100前进直至完全离开楼梯后收起所述辅助爬楼机构4，放下所述箱体2，至此，所述爬楼梯机器人100下楼梯的运动过程结束。

本实用新型的一种爬楼梯机器人100，通过两个所述第二支撑架12与两个所述第一支撑架11围合固定连接，并分别位于两个所述第二支撑架12之间，所述第一连接件13位于两个所述第一支撑架11的上方，所述箱体2位于所述第一连接件13的上方；所述履带链环311位于远离所述第一支撑架11的一侧，两个所述侧板312分别位于所述履带链环311的两侧，所述第三连接件313与所述第二支撑架12固定连接，且与两个所述侧板312转动连接，并套设在所述履带链环311外，所述第二连接件32与两个所述侧板312固定连接，且位于两个所述履带组件31之间，并位于远离所述第三连接件313的一侧，所述第一杆331与所述第二连接件32转动连接，所述第二杆332与所述第一连接件13转动连接，且所述第一杆331沿所述第二杆332延伸方向滑移，所述辅助爬楼机构4位于两个所述履带组件31之间，两个所述履带组件31和多个所述行走机构5沿所述第一连接件13朝向与所述第一支撑架11同向延伸的中心线对称设置。通过所述第一连接件13、所述第一电动推杆33、所述第二连接件32、所述履带组件31组成双摇杆机构，实现所述第一电动推杆33动作，所述第二连接件32、所述履带组件31进行相应升起或降落动作，即实现所述履带组件31收起脱离地面，所述行走机构5着地，进行平地行驶或斜坡行驶；所述履带组件31放下着地，所述行走机构5脱离地面，进行楼梯攀爬，从而实现机器人自动爬楼送货到户。

进一步的，所述辅助爬楼机构4包括第一滑动组件41和第二电动推杆42，所述第一滑动组件41位于两个所述履带组件31之间，且位于远离所述第一连接件13的一侧，所述第二电动推杆42包括第三杆421和第四杆422，所述第三杆421与所述第一滑动组件41固定连接，所述第四杆422与所述第一连接件13转动连接，且所述第三杆421沿所述第四杆422的延伸方向滑移。在本实施方式中，所述第二电动推杆42与所述电动机电性连接，所述第二电动推杆42是一种将电动机的旋转运动转变为推杆的直线往复运动的电力驱动装置，型号为NKLA65。所述第三杆421沿所述第四杆422向靠近所述第一连接件13一侧方向滑移时，实现所述辅助爬楼机构4收起，从而使所述箱体2放下，所述第三杆421沿所述第四杆422向靠近所述第一滑动组件41一侧滑移时，实现所述辅助爬楼机构4放下，从而使所述箱体2抬起，所述第一滑动组件41实现在所述辅助爬楼机构4放下时与地面接触滚动摩擦，跟随所述履带链环311的移动而移动，不易损坏，且移动灵活。

进一步的，所述辅助爬楼机构4还包括支撑件43和围合件44，所述支撑件43与所述第一连接件13固定连接，并位于所述第一连接件13远离所述箱体2的一侧，且位于所述履带组件31之间，所述围合件44与所述支撑件43固定连接，并位于靠近所述第二电动推杆42的一侧，所述围合件44具有通孔441，所述通孔441用于供所述第三杆421和所述第四杆422通过。在本实施方式中，所述支撑件43用于支撑所述第二电动推杆42，增强结构稳定性，所述围合件44围合所述第三杆421和所述第四杆422，在所述第二电动推杆42转动的情况下，防止所述第三杆421连接的所述第一滑动组件41与地面的夹角过大，导致所述爬楼梯机器人100支撑力不够，整体稳定性能差。

进一步的，所述第一滑动组件41包括第一转动轴411和第一滑轮412，所述第一转动轴411与所述第三杆421固定连接，所述第一滑轮412与所述第一转动轴411转动连接，所述第一滑轮412的数量为两个，两个所述第一滑轮412沿所述第三杆421延伸方向对称设置。在本实施方式中，所述第一滑轮412是一个周边有槽，能够绕所述第一转动轴411转动的小轮，实现与地面的滚动摩擦，同时两个所述第一滑轮412对称设置增强稳定性。

进一步的，所述行走机构5包括第四连接件51、减震组件52和麦克纳姆轮53，所述第四连接件51与所述第一支撑架11固定连接，并位于所述第一支撑架11远离所述箱体2的一侧，所述减震组件52位于所述第四连接件51远离所述履带组件31的一侧，所述麦克纳姆轮53位于所述减震组件52远离所述第四连接件51的一侧。在本实施方式中，所述第四连接件51用于连接所述支撑组件1和所述减震组件52，所述减震组件52降低了所述爬楼梯机器人100受外界冲击力，增强了所述爬楼梯机器人100的灵活性，越野性能，所述麦克纳姆轮53是基于一个有许多位于机轮周边的轮轴的中心轮的原理上，这些成角度的周边轮轴把一部分的机轮转向力转化到一个机轮法向力上面。依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。在它的轮缘上斜向分布着许多小滚子，故轮子可以横向滑移。小滚子的母线很特殊，当轮子绕着固定的轮心轴转动时，各个小滚子的包络线为圆柱面，所以该轮能够连续地向前滚动。所述麦克纳姆轮53结构紧凑，运动灵活。

进一步的，所述减震组件52包括减速电机521、第一活动件522、第二活动件523、万向节524和负压避震器525，所述减速电机521与所述第四连接固定连接，并位于靠近所述履带组件31的一侧，所述第一活动件522的数量为两个，两个所述第一活动件522与所述第四连接转动连接，并位于远离所述履带组件31的一侧，所述第二活动件523与两个所述第一活动件522转动连接，并位于两个所述第一活动件522之间，所述万向节524与所述减速电机521的输出端传动连接，且与所述麦克纳姆轮53的传动轴固定连接，并位于所述第一活动件522和两个所述第二活动件523的围合区域，所述负压避震器525与所述第四连接件51和所述第二活动件523转动连接，并位于所述第四连接件51和所述第二活动件523之间，所述负压避震器525的数量为两个，两个所述负压避震器525位于所述第二活动件523的两侧。在本实施方式中，所述减速电机521是指减速机和电机的集成体，型号为5IK90A-CF，所述减速电机521带动所述麦克纳姆轮53实现在平地、斜坡等无障碍路面的行驶；所述万向节524即万向接头，是实现变角度动力传递的机件。所述第四连接件51、所述第一活动件522、所述第二活动件523和所述负压避震器525的连接方式，实现了所述爬楼梯机器人100运动的灵活性，所述负压避震器525的型号为JKA-S114。

进一步的，所述第一电动推杆33的数量为两个，两个所述第一电动推杆33沿所述第一连接件13朝向与所述第一支撑架11同向延伸的中心线对称设置。在本实施方式中，两个所述第一电动推杆33的设置，增加了所述爬楼梯机器人100在随所述第一电动推杆33的动作下运动的稳定性。

进一步的，所述辅助爬楼机构还包括第三电动推杆45和第二滑动组件46，所述第三电动推杆45位于两个所述第一电动推杆33之间，所述第二滑动组件46位于所述第三电动推杆45远离所述箱体2的一侧，所述第三电动推杆45包括第五杆451和第六杆452，所述第五杆451与所述第一连接件13转动连接，并位于远离所述箱体2的一侧，所述第六杆452沿所述第五杆451延伸方向滑移，所述第二滑动组件46包括第二转动轴461和第二滑轮462，所述第二转动轴与462所述第六杆452固定连接，并位于远离所述第五杆451的一侧，所述第二滑轮462与所述第二转动轴461转动连接，所述第二滑轮462的数量为两个，两个所述第二滑轮462沿所述第五杆451的延伸方向对称设置。

在本实施方式中，所述第三电动推杆45与所述电动机电性连接，所述第三电动推杆45是一种将电动机的旋转运动转变为推杆的直线往复运动的电力驱动装置，型号为NKLA65。所述电动机带动所述第六杆452沿所述第五杆451的延伸方向滑移，实现整个所述第三电动推杆45的伸长和缩短，在所述爬楼梯机器人100未进行楼梯攀爬时，所述第六杆452向远离所述第一连接件13的方向滑移，使两个所述第二滑轮462着地，可为平地行驶的所述爬楼梯机器人100提供支撑；在所述爬楼梯机器人100进行楼梯的前几个楼梯的攀爬时，所述第六杆452向远离所述第一连接件13的方向滑移，使两个所述第二滑轮462远离楼梯着地，用以支撑攀爬中的所述爬楼梯机器人100；当所述爬楼梯机器人100车身全部顺利攀爬至楼梯上时，所述第六杆452向靠近所述第一连接件13的方向滑移，脱离地面和楼梯，继续进行楼梯攀爬。增加所述第三电动推杆45和所述第二滑动组件46可方便调节整车的适应角度，适应不同高度楼梯的角度不同，更大程度上弱化了结构上的存在问题，通过所述第六杆452和所述第五杆451的配合使所述箱体2一直保持水平状态，保证了所述箱体2内部物体因晃动和角度改变而带来的不必要的损失。

以上所揭露的仅为本实用新型一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本实用新型之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本实用新型权利要求所作的等同变化，仍属于实用新型所涵盖的范围。

Claims (8)

1.一种爬楼梯机器人，其特征在于，

包括支撑组件、箱体、爬楼机构、辅助爬楼机构和行走机构，所述支撑组件包括第一支撑架、第二支撑架和第一连接件，所述第一支撑架和所述第二支撑架的数量均为两个，两个所述第二支撑架与两个所述第一支撑架围合固定连接，并分别位于两个所述第二支撑架之间，所述第一连接件与两个所述第一支撑架固定连接，并位于两个所述第一支撑架的上方，所述箱体与所述第一连接件固定连接，并位于所述第一连接件的上方；

所述爬楼机构包括履带组件、第二连接件和第一电动推杆，所述履带组件包括履带链环、侧板和第三连接件，所述履带链环套设在用于驱动履带链环运动的驱动装置外，并位于远离所述第一支撑架的一侧，所述侧板的数量为两个，两个所述侧板与用于驱动履带链环运动的驱动装置可拆卸连接，并分别位于所述履带链环的两侧，所述第三连接件与所述第二支撑架固定连接，且与两个所述侧板转动连接，并套设在所述履带链环外，所述履带组件的数量为两个，两个所述履带组件沿所述第一连接件朝向与所述第一支撑架同向延伸的中心线对称设置，所述第二连接件与两个所述侧板固定连接，且位于两个所述履带组件之间，并位于远离所述第三连接件的一侧，所述第一电动推杆包括第一杆和第二杆，所述第一杆与所述第二连接件转动连接，所述第二杆与所述第一连接件转动连接，且所述第一杆沿所述第二杆延伸方向滑移，所述辅助爬楼机构位于两个所述履带组件之间，所述行走机构的数量至少为四个，并沿所述第一连接件朝向与所述第一支撑架同向延伸的中心线对称设置。

2.如权利要求1所述的爬楼梯机器人，其特征在于，

所述辅助爬楼机构包括第一滑动组件和第二电动推杆，所述第一滑动组件位于两个所述履带组件之间，且位于远离所述第一连接件的一侧，所述第二电动推杆包括第三杆和第四杆，所述第三杆与所述第一滑动组件固定连接，所述第四杆与所述第一连接件转动连接，且所述第三杆沿所述第四杆的延伸方向滑移。

3.如权利要求2所述的爬楼梯机器人，其特征在于，

所述辅助爬楼机构还包括支撑件和围合件，所述支撑件与所述第一连接件固定连接，并位于所述第一连接件远离所述箱体的一侧，且位于所述履带组件之间，所述围合件与所述支撑件固定连接，并位于靠近所述第二电动推杆的一侧，所述围合件具有通孔，所述通孔用于供所述第三杆和所述第四杆通过。

4.如权利要求3所述的爬楼梯机器人，其特征在于，

所述第一滑动组件包括第一转动轴和第一滑轮，所述第一转动轴与所述第三杆固定连接，所述第一滑轮与所述第一转动轴转动连接，所述第一滑轮的数量为两个，两个所述第一滑轮沿所述第三杆延伸方向对称设置。

5.如权利要求1所述的爬楼梯机器人，其特征在于，

所述行走机构包括第四连接件、减震组件和麦克纳姆轮，所述第四连接件与所述第一支撑架固定连接，并位于所述第一支撑架远离所述箱体的一侧，所述减震组件位于所述第四连接件远离所述履带组件的一侧，所述麦克纳姆轮位于所述减震组件远离所述第四连接件的一侧。

6.如权利要求5所述的爬楼梯机器人，其特征在于，

所述减震组件包括减速电机、第一活动件、第二活动件、万向节和负压避震器，所述减速电机与所述第四连接固定连接，并位于靠近所述履带组件的一侧，所述第一活动件的数量为两个，两个所述第一活动件与所述第四连接转动连接，并位于远离所述履带组件的一侧，所述第二活动件与两个所述第一活动件转动连接，并位于两个所述第一活动件之间，所述万向节与所述减速电机的输出端传动连接，且与所述麦克纳姆轮的传动轴固定连接，并位于所述第一活动件和两个所述第二活动件的围合区域，所述负压避震器与所述第四连接件和所述第二活动件转动连接，并位于所述第四连接件和所述第二活动件之间，所述负压避震器的数量为两个，两个所述负压避震器位于所述第二活动件的两侧。

7.如权利要求1所述的爬楼梯机器人，其特征在于，

所述第一电动推杆的数量为两个，两个所述第一电动推杆沿所述第一连接件朝向与所述第一支撑架同向延伸的中心线对称设置。

8.如权利要求7所述的爬楼梯机器人，其特征在于，

所述辅助爬楼机构还包括第三电动推杆和第二滑动组件，所述第三电动推杆位于两个所述第一电动推杆之间，所述第二滑动组件位于所述第三电动推杆远离所述箱体的一侧，所述第三电动推杆包括第五杆和第六杆，所述第五杆与所述第一连接件转动连接，并位于远离所述箱体的一侧，所述第六杆沿所述第五杆延伸方向滑移，所述第二滑动组件包括第二转动轴和第二滑轮，所述第二转动轴与所述第六杆固定连接，并位于远离所述第五杆的一侧，所述第二滑轮与所述第二转动轴转动连接，所述第二滑轮的数量为两个，两个所述第二滑轮沿所述第五杆的延伸方向对称设置。

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