CN210083389U - 爬壁式机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型适用于机器人技术领域，提供了一种爬壁式机器人，该爬壁式机器人包括用于驱动磁吸附装置升降的升降机构，升降机构通过连接支件与磁吸附装置连接，而连接支件包括主体部和设置于主体部上且与磁吸附装置的不同部位连接的多个连接部。本实用新型通过增设连接支件，并且通过多个连接部与磁吸附装置的不同部位连接，这样，升降机构可以通过连接支件将升降驱动力传递到磁吸附装置的多个部位，可以实现仅用一个升降机构即可全方位的将磁吸附装置托起，减少了升降机构的使用，降低了制造成本，并且，在回收机器人时，只需调节一个升降机构即可，简化了操作流程。

Description

爬壁式机器人

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种爬壁式机器人。

背景技术

目前，存在一些行走机器人需要在垂直或者倾斜的陡壁上作业，这种机器人称为爬壁式机器人，有些爬壁式机器人需要在钢铁等磁性材料形成的磁性陡壁上作业，例如焊接式机器人需要在待焊接的钢板上作业，而为了提高这类爬壁式机器人的抓地力，防止爬壁式机器人在行走的过程中从磁性陡壁上坠落，一般会在爬壁式机器人上面安装磁吸附装置，磁吸装置的一端与机器人的车架连接，另一端靠近磁性陡壁，这样就可以通过磁吸附装置吸附磁性陡壁，将机器人的车轮或者履带牢牢地吸附在磁性陡壁上。机器人作业完成后，需要回收，为了能将机器人轻松的从磁性陡壁上拿下来，一般会在磁吸附装置与车架连接的部位设置升降机构，通过操作升降机构，使得磁吸附装置远离磁性陡壁，这样，机器人受到的吸附力就会减小，从而可以轻松的将机器人从磁性陡壁上拿下来。

然而，在回收机器人时，为了驱动磁吸附装置的各个部位均远离磁性陡壁，以最大限度的减小吸附力，现有中一般会设置多个升降机构分别与磁吸附装置的多个部位连接，从而实现磁吸附装置的各个部位同时远离磁性陡壁。但是，设置多个升降机构首先会提高机器人的制造成本，其次，每次回收机器人时，需要调节多个升降机构，程序也比较繁琐。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种爬壁式机器人，旨在解决现有技术中的爬壁式机器人由于升降机构过多，导致机器人的制造成本高且操作繁琐的技术问题。

本实用新型是这样实现的，一种爬壁式机器人，用于在磁性陡壁上行走，包括车架、设置在所述车架两侧的行走机构以及用于吸附所述磁性陡壁的磁吸附组件，所述磁吸附组件包括磁吸附装置以及一端连接于所述车架而另一端连接于所述磁吸附装置且用于驱动所述磁吸附装置升降的升降机构，所述磁吸附组件还包括连接支件，所述连接支件包括与所述升降机构连接的主体部以及与所述主体部连接且分别与所述磁吸附装置不同部位连接的多个连接部。

进一步地，所述磁吸附装置呈条状且沿所述爬壁式机器人行走方向延伸，所述连接支件包括两个所述连接部且分别固定连接于所述磁吸附装置的两端。

进一步地，所述主体部呈倒“V”型结构，两所述连接部分别固定连接于所述主体部的两端。

进一步地，所述磁吸附装置包括具有磁性的主磁体以及设置于所述主磁体底部且用于在所述磁性陡壁上滚动的滚动体。

进一步地，所述滚动体为万向球。

进一步地，所述升降机构与所述主体部转动连接。

进一步地，所述主磁体为永磁体。

进一步地，所述车架上设有通孔，所述升降机构包括贯穿所述通孔设置的升降螺杆以及位于所述车架的上方且螺纹连接于所述升降螺杆上的调节螺母。

进一步地，所述爬壁式机器人包括多个所述磁吸附组件，各所述磁吸附组件间隔设置于所述车架上。

本实用新型相对于现有技术的技术效果是：本实用新型提供的爬壁式机器人包括用于驱动磁吸附装置升降的升降机构，升降机构通过连接支件与磁吸附装置连接，而连接支件包括主体部和设置于主体部上且与磁吸附装置的不同部位连接的多个连接部。本实用新型通过增设连接支件，并且通过多个连接部与磁吸附装置的不同部位连接，这样，升降机构可以通过连接支件将升降驱动力传递到磁吸附装置的多个部位，可以实现仅用一个升降机构即可全方位的将磁吸附装置托起，减少了升降机构的使用，降低了制造成本，并且，在回收机器人时，只需调节一个升降机构即可，简化了操作流程。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对本实用新型实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例提供的爬壁式机器人的立体图；

图2是本实用新型实施例提供的爬壁式机器人的立体图；

图3是本实用新型实施例提供的磁吸附组件的立体图；

图4是本实用新型实施例提供的磁吸附组件与车架的安装示意图。

附图标记说明：

10 车架 50 升降机构

20 行走机构 51 升降螺杆

30 磁吸附组件 52 调节螺母

31 磁吸附装置 60 连接支件

32 主磁体 61 主体部

33 滚动体 62 连接部

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。

请参见图1至图3，本实用新型实施例提供的爬壁式机器人用于在磁性陡壁上行走，该爬壁式机器人包括车架10、设置在所述车架10两侧的行走机构20以及用于吸附所述磁性陡壁的磁吸附组件30，所述磁吸附组件30包括磁吸附装置31以及一端连接于所述车架10而另一端连接于所述磁吸附装置31且用于驱动所述磁吸附装置31升降的升降机构50，所述磁吸附组件30还包括连接支件60，所述连接支件60包括与所述升降机构50连接的主体部61以及与所述主体部61连接且分别与所述磁吸附装置31不同部位连接的多个连接部62。

请参见图1至图3，本实用新型实施例提供的爬壁式机器人包括用于驱动磁吸附装置31升降的升降机构50，升降机构50通过连接支件60与磁吸附装置31连接，而连接支件60包括主体部61和设置于主体部61上且与磁吸附装置31的不同部位连接的多个连接部62。本实用新型实施例通过增设连接支件60，并且通过多个连接部62与磁吸附装置31的不同部位连接，这样，升降机构50可以通过连接支件60将升降驱动力传递到磁吸附装置31的多个部位，可以实现仅用一个升降机构50即可全方位的将磁吸附装置31托起，由此减小吸附力，便于工作人员将爬壁式机器人从磁性陡壁上拿下。基于上述结构，本实用新型实施例提供的爬壁式机器人减少了升降机构50的使用，降低了制造成本，并且，在回收机器人时，只需调节一个升降机构50即可，简化了操作流程。可以理解地，所述升降机构50可以通过滚珠丝杆、直线电机、气缸等任意可以实现磁吸附装置31升降的机构，具体升降机构50不作限制。所述行走机构20可以为车轮、履带等等，优选地，本实用新型提供的行走机构20采用履带式。本实用新型提供的爬壁式机器人为任意需要在磁性陡壁上作业的机器人，包括但不限于焊接机器人、探伤机器人等等。所述磁性陡壁可以为由铁、钴、镍等磁性材料制成的可供爬壁式机器人行走的壁。所述磁性陡壁可以自身产生磁场也可以自身不产生磁场。

请参见图3，进一步地，所述磁吸附装置31呈条状且沿所述爬壁式机器人行走方向延伸，所述连接支件60包括两个所述连接部62且分别固定连接于所述磁吸附装置31的两端。基于此结构，本实用新型实施例提供的磁吸附装置31呈条状，因此，两个连接部62分别固定在磁吸附装置31的两端即可实现将磁性装置全方位抬起，结构简单，成本较低。

请参见图3，进一步地，所述主体部61呈倒“V”型结构，两所述连接部62分别固定连接于所述主体部61的两端。基于此结构，本实用新型实施例通过将主体部61的结构设置的呈倒“V”型结构，使得连接支件60与磁吸附装置31连接后，合围形成一个三角形机构，此结构可以增强磁吸附组件30的结构稳定性。所述倒“V”大致呈“∧”形状。

请参见图2，进一步地，所述磁吸附装置31包括具有磁性的主磁体32以及设置于所述主磁体32底部且用于在所述磁性陡壁上滚动的滚动体33。具体地，当爬壁式机器人在磁性陡壁上行走时，磁吸附装置31与磁性陡壁贴近，并且使得滚动体33在磁性陡壁上滚动，从而使得磁吸附装置31在靠近磁性陡壁时，能够与磁性陡壁保持一定距离，磁吸附装置31与磁性陡壁之间通过滚动体33滚动接触，可以降低爬壁式机器人行走过程中的摩擦力。优选地，所述滚动体33为万向球。万向球可以实时的向任意方向滚动，从而使得爬壁式机器人转弯更加顺畅。

请参见图3，进一步地，所述升降机构50与所述主体部61转动连接。通过将升降机构50与主体部61设置为转动连接，在爬壁式机器人行走的过程中，当遇到障碍物时，磁吸附装置31的前方可以翘起，滚动体33可以越过障碍物，使得爬壁式机器人具有一定的越障能力。

进一步地，所述主磁体32为永磁体。

请参见图3，进一步地，所述车架10上设有通孔，所述升降机构50包括贯穿所述通孔设置的升降螺杆51以及位于所述车架10的上方且螺纹连接于所述升降螺杆51上的调节螺母52。具体地，当需要调节磁吸附装置31的高度时，可以旋转调节螺母52，通过调节升降螺杆51的高度进一步调节磁吸附装置31的高度，结构简单，操作简易。

请参见图4，进一步地，所述爬壁式机器人包括多个所述磁吸附组件30，各所述磁吸附组件30间隔设置于所述车架10上。通过设置多个磁吸附组件30，可以爬壁式机器人的抓地力，进一步避免爬壁式机器人在作业的过程中掉落。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种爬壁式机器人，用于在磁性陡壁上行走，包括车架、设置在所述车架两侧的行走机构以及用于吸附所述磁性陡壁的磁吸附组件，所述磁吸附组件包括磁吸附装置以及一端连接于所述车架而另一端连接于所述磁吸附装置且用于驱动所述磁吸附装置升降的升降机构，其特征在于，所述磁吸附组件还包括连接支件，所述连接支件包括与所述升降机构连接的主体部以及与所述主体部连接且分别与所述磁吸附装置不同部位连接的多个连接部。

2.如权利要求1所述的爬壁式机器人，其特征在于，所述磁吸附装置呈条状且沿所述爬壁式机器人行走方向延伸，所述连接支件包括两个所述连接部且分别固定连接于所述磁吸附装置的两端。

3.如权利要求2所述的爬壁式机器人，其特征在于，所述主体部呈倒“V”型结构，两所述连接部分别固定连接于所述主体部的两端。

4.如权利要求1所述的爬壁式机器人，其特征在于，所述磁吸附装置包括具有磁性的主磁体以及设置于所述主磁体底部且用于在所述磁性陡壁上滚动的滚动体。

5.如权利要求4所述的爬壁式机器人，其特征在于，所述滚动体为万向球。

6.如权利要求4所述的爬壁式机器人，其特征在于，所述升降机构与所述主体部转动连接。

7.如权利要求4所述的爬壁式机器人，其特征在于，所述主磁体为永磁体。

8.如权利要求1-7任意一项所述的爬壁式机器人，其特征在于，所述车架上设有通孔，所述升降机构包括贯穿所述通孔设置的升降螺杆以及位于所述车架的上方且螺纹连接于所述升降螺杆上的调节螺母。

9.如权利要求1-7任意一项所述的爬壁式机器人，其特征在于，所述爬壁式机器人包括多个所述磁吸附组件，各所述磁吸附组件间隔设置于所述车架上。

Images