CN210881671U - 一种轮式移动机器人行走底盘 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种轮式移动机器人行走底盘，包括驱动箱和行走轮，所述行走轮固定在驱动箱的输出轴上，所述驱动箱上侧固定有转动杆，所述转动杆上侧通过轴承转动连接有固定座，所述转动杆侧面固定有齿轮，所述固定座内后侧固定有电机，所述电机前侧输出通过联轴器连接有蜗杆。本实用新型通过转动杆、齿轮、蜗杆以及电机的配合，便于直接对驱动箱进行转动，进而改动移动方向，且通过电动伸缩杆和支撑板的作用，便于将驱动箱升高，避免驱动箱被外部异物卡住，无法转动，结构简单，通过配重球、限位板、环形电磁铁、推杆、凹槽以及环形磁铁的配合，便于对固定座进行限位，避免发生侧翻的情况，提高了使用寿命。

Description

一种轮式移动机器人行走底盘

技术领域

本实用新型涉及轮式移动机器人技术领域，具体为一种轮式移动机器人行走底盘。

背景技术

从机器人的作业空间上来看，机器人分为地面机器人、水下机器人和空中机器人，其中地面机器人应用最为广泛。地面机器人又分为轮式和履带式，二者各有优势。履带式机器人具有对面适应能力强和爬坡能力强的优点而被广泛采用，但是它行走缓慢且笨拙。轮式机器人则以其轻巧、灵活和速度快的优势而引起研究者的兴趣。

而现有移动机器人的转向方式均是通过转动行走前轮从而实现转向，容易出现转向不稳，结构复杂检修困难，且在移动过程中容易发生侧翻的情况，降低了使用寿命，所以，我们提出一种轮式移动机器人行走底盘。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种轮式移动机器人行走底盘，以解决上述背景技术中提出现有移动机器人的转向方式均是通过转动行走前轮从而实现转向，容易出现转向不稳，结构复杂检修困难，且在移动过程中容易发生侧翻的情况，降低了使用寿命的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种轮式移动机器人行走底盘，包括驱动箱和行走轮，所述行走轮固定在驱动箱的输出轴上，所述驱动箱上侧固定有转动杆，所述转动杆上侧通过轴承转动连接有固定座，所述转动杆侧面固定有齿轮，所述固定座内后侧固定有电机，所述电机前侧输出通过联轴器连接有蜗杆，所述蜗杆与齿轮相啮合，所述转动杆前侧和后侧的固定座内固定有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆下端固定有支撑板，所述固定座内左侧和内右侧均开设有凹槽，所述凹槽内侧放置有配重球，所述配重球外侧的凹槽内滑动连接有推杆，所述推杆上套装有环形磁铁，所述凹槽内左侧固定有环形电磁铁，所述环形电磁铁设置在环形磁铁外侧，所述固定座左侧和右侧均通过合页连接有限位板，所述限位板位于凹槽外侧。

优选的，所述凹槽内下端面倾斜设置，所述凹槽内下端面左部低于右部。

优选的，所述固定座内中部开设有安装槽，所述转动杆、齿轮、蜗杆以及电机均设置在安装槽内。

优选的，所述固定座下侧开设有环形槽，所述环形槽内安装有滚珠，所述滚珠与驱动箱相接触，所述固定座上端开设有固定孔。

优选的，所述电动伸缩杆和支撑板均设有两组，两组电动伸缩杆和支撑板对称设置在固定座内前侧和内后侧。

优选的，所述配重球、限位板、环形电磁铁、推杆、凹槽以及环形磁铁均设有两组，两组配重球、限位板、环形电磁铁、推杆、凹槽以及环形磁铁对称设置在固定座内左侧和内右侧。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

该轮式移动机器人行走底盘，通过转动杆、齿轮、蜗杆以及电机的配合，便于直接对驱动箱进行转动，进而改动移动方向，且通过电动伸缩杆和支撑板的作用，便于将驱动箱升高，避免驱动箱被外部异物卡住，无法转动，结构简单，通过配重球、限位板、环形电磁铁、推杆、凹槽以及环形磁铁的配合，便于对固定座进行限位，避免发生侧翻的情况，提高了使用寿命。

附图说明

图1为本实用新型结构图；

图2为本实用新型的侧视图；

图3为本实用新型的俯视图；

图4为本实用新型中固定座和环形槽的结构图；

图5为本实用新型中齿轮和蜗杆的俯视图；

图6为本实用新型中限位板对固定座限位时的示意图；

图7为图1中A处放大图。

图中：1、固定座；2、配重球；3、限位板；4、滚珠；5、驱动箱；6、行走轮；7、蜗杆；8、转动杆；9、轴承；10、齿轮；11、安装槽；12、支撑板；13、电动伸缩杆；14、电机；15、环形电磁铁；16、推杆；17、凹槽；18、环形磁铁；19、环形槽；20、固定孔。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-7，本实用新型提供一种技术方案：一种轮式移动机器人行走底盘，包括驱动箱5和行走轮6，行走轮6固定在驱动箱5的输出轴上，驱动箱5上侧固定有转动杆8，转动杆8上侧通过轴承9转动连接有固定座1，转动杆8侧面固定有齿轮10，固定座1内后侧固定有电机14，电机14前侧输出通过联轴器连接有蜗杆7，蜗杆7与齿轮10相啮合，转动杆8前侧和后侧的固定座1内固定有电动伸缩杆13，电动伸缩杆13下端固定有支撑板12，固定座1内左侧和内右侧均开设有凹槽17，凹槽17内侧放置有配重球2，配重球2外侧的凹槽17内滑动连接有推杆16，推杆16上套装有环形磁铁18，凹槽17内左侧固定有环形电磁铁15，环形电磁铁15设置在环形磁铁18外侧，固定座1左侧和右侧均通过合页连接有限位板3，限位板3位于凹槽17外侧。

本实用新型中：凹槽17内下端面倾斜设置，凹槽17内下端面左部低于右部，保证了平稳移动时，配重球2不会推动推杆16移动，同时保证了倾斜时，配重球2推动推杆16伸出。

本实用新型中：固定座1内中部开设有安装槽11，转动杆8、齿轮10、蜗杆7以及电机14均设置在安装槽11内，方便安装。

本实用新型中：固定座1下侧开设有环形槽19，环形槽19内安装有滚珠4，滚珠4与驱动箱5相接触，固定座1上端开设有固定孔20，减小了固定座1和驱动箱5的摩擦力，且保证了转动时的稳定性，通过固定孔20，便于与机器人主体连接。

本实用新型中：电动伸缩杆13和支撑板12均设有两组，两组电动伸缩杆13和支撑板12对称设置在固定座1内前侧和内后侧，保证稳定将驱动箱5升起。

本实用新型中：配重球2、限位板3、环形电磁铁15、推杆16、凹槽17以及环形磁铁18均设有两组，两组配重球2、限位板3、环形电磁铁15、推杆16、凹槽17以及环形磁铁18对称设置在固定座1内左侧和内右侧，避免了发生侧翻。

工作原理：转向时，通过电机14带动蜗杆7进行转动，蜗杆7带动齿轮10进行转动，齿轮10带动转动杆8进行转动，进而带动驱动箱5进行转动，且通过滚珠4的作用，保证了驱动箱5转动时的稳定性，当驱动箱5被地面异物卡住时，运行电动伸缩杆13，进而支撑板12向下移动，将固定座1升高，进而带动驱动箱5升高，然后再进行转转向调节，从而方便调节转向，当在移动中开始发生侧翻时，在配重球2的作用下，会快速推动推杆16伸出，推杆16推动限位板3展开，直至环形电磁铁15和环形磁铁18磁吸定位，进而对限位板3定位，进而通过限位板3对固定座1进行阻挡，避免发生侧翻，当固定座1恢复水平时，关闭环形电磁铁15，此时在限位板3自身重力下，推动推杆16复位，使用方便。

综上所述：本实用新型通过转动杆8、齿轮10、蜗杆7以及电机14的配合，便于直接对驱动箱5进行转动，进而改动移动方向，且通过电动伸缩杆13和支撑板12的作用，便于将驱动箱5升高，避免驱动箱5被外部异物卡住，无法转动，结构简单，通过配重球2、限位板3、环形电磁铁15、推杆16、凹槽17以及环形磁铁18的配合，便于对固定座1进行限位，避免发生侧翻的情况，提高了使用寿命。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种轮式移动机器人行走底盘，包括驱动箱(5)和行走轮(6)，其特征在于：所述行走轮(6)固定在驱动箱(5)的输出轴上，所述驱动箱(5)上侧固定有转动杆(8)，所述转动杆(8)上侧通过轴承(9)转动连接有固定座(1)，所述转动杆(8)侧面固定有齿轮(10)，所述固定座(1)内后侧固定有电机(14)，所述电机(14)前侧输出通过联轴器连接有蜗杆(7)，所述蜗杆(7)与齿轮(10)相啮合，所述转动杆(8)前侧和后侧的固定座(1)内固定有电动伸缩杆(13)，所述电动伸缩杆(13)下端固定有支撑板(12)，所述固定座(1)内左侧和内右侧均开设有凹槽(17)，所述凹槽(17)内侧放置有配重球(2)，所述配重球(2)外侧的凹槽(17)内滑动连接有推杆(16)，所述推杆(16)上套装有环形磁铁(18)，所述凹槽(17)内左侧固定有环形电磁铁(15)，所述环形电磁铁(15)设置在环形磁铁(18)外侧，所述固定座(1)左侧和右侧均通过合页连接有限位板(3)，所述限位板(3)位于凹槽(17)外侧。

2.根据权利要求1所述的一种轮式移动机器人行走底盘，其特征在于：所述凹槽(17)内下端面倾斜设置，所述凹槽(17)内下端面左部低于右部。

3.根据权利要求1所述的一种轮式移动机器人行走底盘，其特征在于：所述固定座(1)内中部开设有安装槽(11)，所述转动杆(8)、齿轮(10)、蜗杆(7)以及电机(14)均设置在安装槽(11)内。

4.根据权利要求1所述的一种轮式移动机器人行走底盘，其特征在于：所述固定座(1)下侧开设有环形槽(19)，所述环形槽(19)内安装有滚珠(4)，所述滚珠(4)与驱动箱(5)相接触，所述固定座(1)上端开设有固定孔(20)。

5.根据权利要求1所述的一种轮式移动机器人行走底盘，其特征在于：所述电动伸缩杆(13)和支撑板(12)均设有两组，两组电动伸缩杆(13)和支撑板(12)对称设置在固定座(1)内前侧和内后侧。

6.根据权利要求1所述的一种轮式移动机器人行走底盘，其特征在于：所述配重球(2)、限位板(3)、环形电磁铁(15)、推杆(16)、凹槽(17)以及环形磁铁(18)均设有两组，两组配重球(2)、限位板(3)、环形电磁铁(15)、推杆(16)、凹槽(17)以及环形磁铁(18)对称设置在固定座(1)内左侧和内右侧。

Images