CN210592216U

CN210592216U - 一种爬行移动装置

Info

Publication number: CN210592216U
Application number: CN201921331623.1U
Authority: CN
Inventors: 曹胜明
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2019-08-16
Filing date: 2019-08-16
Publication date: 2020-05-22
Anticipated expiration: 2029-08-16

Abstract

本实用新型公开了一种爬行移动装置。属于爬行移动装置技术领域。该爬行移动装置采用多只腿来带动爬行移动装置向前移动，在不平整路上也易于前进。曲轴包括前曲拐和后曲拐；在前曲拐上分别套设有一号前轴承和二号前轴承；在后曲拐上分别套设有一号后轴承和二号后轴承；在位于前曲拐前方的曲轴上套紧固定连接有固定轴承；一根左支撑杆的后端和一根右支撑杆的后端都分别固定连接在电机的机壳上。

Description

一种爬行移动装置

技术领域

本实用新型涉及爬行移动装置技术领域，具体涉及一种爬行移动装置。

背景技术

目前的爬行移动装置一般都是电机驱动滚轮来进行移动的，滚轮移动所经过的路径一般要求较为平整才行，滚轮移动对所经过的路径平整度要求较为苛刻，滚轮爬行移动装置不便于在路径不平整的路上前进。因此设计一种娱乐性好，在不平整路上也易于前进的爬行移动装置显得非常必要。

实用新型内容

本实用新型是为了解决现有爬行移动装置采用滚轮前进对路要求较高的不足，提供一种采用多只腿来带动爬行移动装置向前移动，在不平整路上也易于前进的一种爬行移动装置。

以上技术问题是通过下列技术方案解决的：

一种爬行移动装置，包括电机，一根曲轴的后端固定连接在电机的转轴上；所述曲轴包括前曲拐和后曲拐；在前曲拐上分别套设有一号前轴承和二号前轴承；在后曲拐上分别套设有一号后轴承和二号后轴承；在位于前曲拐前方的曲轴上套紧固定连接有固定轴承；一根左支撑杆的后端和一根右支撑杆的后端都分别固定连接在电机的机壳上；左支撑杆的前段朝左弯折后形成一号左弯折段，一号左弯折段的左段朝上弯折后形成左后竖直段，左后竖直段的上段朝前弯折后形成左前向水平段，左前向水平段的前段朝下弯折后形成左前竖直段，左前竖直段的下段朝右弯折后形成一号右弯折段，一号右弯折段的右端固定连接在固定轴承的外圈上；右支撑杆的前段朝右弯折后形成二号右弯折段，二号右弯折段的右段朝上弯折后形成右后竖直段，右后竖直段的上段朝前弯折后形成右前向水平段，右前向水平段的前段朝下弯折后形成右前竖直段，右前竖直段的下段朝左弯折后形成二号左弯折段，二号左弯折段的左端固定连接在固定轴承的外圈上；在左后竖直段上转动设有左后水平转动装置，在左前向水平段上转动设有左中竖直转动装置，在左前竖直段上转动设有左前水平转动装置；在右后竖直段上转动设有右后水平转动装置，在右前向水平段上转动设有右中竖直转动装置，在右前竖直段上转动设有右前水平转动装置；一只左前腿的右端固定连接在左前水平转动装置上，一只左中腿的右端固定连接在左中竖直转动装置上，一只左后腿的右端固定连接在左后水平转动装置上；在左前水平转动装置上朝前或朝后设有左前摆臂，在左前摆臂上活动套设有左前套圈，一根左前联动杆的左右两端分别万向转动连接在左前套圈上和二号前轴承上；在左中竖直转动装置上朝前或朝后设有左中摆臂，在左中摆臂上活动套设有左中套圈，一根左中联动杆的左右两端分别万向转动连接在左中套圈上和二号后轴承上；一根左外联动杆的两端万向转动连接在左前腿上和左后腿上；一只右前腿的左端固定连接在右前水平转动装置上，一只右中腿的左端固定连接在右中竖直转动装置上，一只右后腿的左端固定连接在右后水平转动装置上；在右前水平转动装置上朝前或朝后设有右前摆臂，在右前摆臂上活动套设有右前套圈，一根右前联动杆的左右两端分别万向转动连接在一号前轴承上和右前套圈上；在右中竖直转动装置上朝前或朝后设有右中摆臂，在右中摆臂上活动套设有右中套圈，一根右中联动杆的左右两端分别万向转动连接在一号后轴承上和右中套圈上；一根右外联动杆的两端万向转动连接在右前腿上和右后腿上。

本方案采用多只腿来带动爬行移动装置向前移动，在不平整路上也易于前进。通过多只腿来带动爬行移动装置移动，具有仿生学移动效果，娱乐效果好，结构简单，可靠性高，使用方便。

作为优选，左前腿的右段、左中腿的右段和左后腿的右段都分别朝下弯折后形成左提升段，左提升段的下段朝左弯折后形成脚掌；右前腿的左段、右中腿的左段和右后腿的左段都分别朝下弯折后形成右提升段，右提升段的下段朝右弯折后形成脚掌。

结构简单，可靠性好。

作为优选，所述左后水平转动装置为一个水平转动套设在左后竖直段上的左后弹簧圈，所述左中竖直转动装置为一个上下转动套设在左前向水平段上的左中弹簧圈，所述左前水平转动装置为一个水平转动套设在左前竖直段上的左前弹簧圈，所述右后水平转动装置为一个水平转动套设在右后竖直段上的右后弹簧圈，所述右中竖直转动装置为一个上下转动套设在右前向水平段上的右中弹簧圈，所述右前水平转动装置为一个水平转动套设在右前竖直段上的右前弹簧圈。

弹性机构的这种设置，使得爬行移动装置变得柔性，可靠性好。

作为优选，还包括两根固定杆，这两根固定杆的两端分别固定连接在左支撑杆上和右支撑杆上。

牢固的好，可靠性高。可在两根固定杆上加装所需外设，使用方便。

作为优选，爬行移动装置还包括控制器、遥控接收模块和遥控器；每个左提升段和每个右提升段都为结构完全相同的上下升降机构；左前腿的右段、左中腿的右段、左后腿的右段、右前腿的左段、右中腿的左段和右后腿的左段都为结构完全相同的左右伸缩机构；电机的控制端、每个上下升降机构的控制端、每个左右伸缩机构的控制端和遥控接收模块分别与控制器相连接；遥控器通过遥控接收模块和控制器相连接。

作为优选，爬行移动装置还包括辅助装置和下端固定连接在左支撑杆上和右支撑杆上的保护罩，在保护罩的上表面上设有外设连接口；在辅助装置的下底面上设有与外设连接口匹配的对接连接的固定对接连接部，辅助装置通过固定对接连接部固定连接在保护罩上表面上的外设连接口上。

本实用新型能够达到如下效果：

本专利采用多只腿来带动爬行移动装置向前移动，在不平整路上也易于前进。通过多只腿来带动爬行移动装置移动，具有仿生学移动效果，娱乐效果好，结构简单，可靠性高，使用方便。

附图说明

图1为本实用新型实施例的一种后斜视连接结构示意图。

图2为本实用新型实施例的一种前斜视连接结构示意图。

图3为本实用新型实施例装有辅助装置后的一种左视连接结构示意图。

图4为本实用新型实施例装有辅助装置后的一种前视连接结构示意图。

图5为本实用新型实施例的一种电路原理连接结构示意框图。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本实用新型作进一步的说明。

实施例，一种爬行移动装置，参见图1-图5所示，包括电机54，一根曲轴7的后端固定连接在电机的转轴6上；所述曲轴包括前曲拐11和后曲拐5；

在前曲拐上分别套设有一号前轴承60和二号前轴承36；在后曲拐上分别套设有一号后轴承4和二号后轴承61；

在位于前曲拐前方的曲轴上套紧固定连接有固定轴承37；

一根左支撑杆21的后端和一根右支撑杆18的后端都分别固定连接在电机的机壳19上；

左支撑杆的前段朝左弯折后形成一号左弯折段22，一号左弯折段的左段朝上弯折后形成左后竖直段25，左后竖直段的上段朝前弯折后形成左前向水平段1，左前向水平段的前段朝下弯折后形成左前竖直段32，左前竖直段的下段朝右弯折后形成一号右弯折段55，一号右弯折段的右端固定连接在固定轴承的外圈上；

右支撑杆的前段朝右弯折后形成二号右弯折段17，二号右弯折段的右段朝上弯折后形成右后竖直段14，右后竖直段的上段朝前弯折后形成右前向水平段13，右前向水平段的前段朝下弯折后形成右前竖直段39，右前竖直段的下段朝左弯折后形成二号左弯折段38，二号左弯折段的左端固定连接在固定轴承的外圈上；

在左后竖直段上转动设有左后水平转动装置24，在左前向水平段上转动设有左中竖直转动装置31，在左前竖直段上转动设有左前水平转动装置34；

在右后竖直段上转动设有右后水平转动装置16，在右前向水平段上转动设有右中竖直转动装置51，在右前竖直段上转动设有右前水平转动装置44；

一只左前腿29的右端固定连接在左前水平转动装置上，一只左中腿27的右端固定连接在左中竖直转动装置上，一只左后腿26的右端固定连接在左后水平转动装置上；在左前水平转动装置上朝前或朝后设有左前摆臂35，在左前摆臂上活动套设有左前套圈56，一根左前联动杆10的左右两端分别万向转动连接在左前套圈上和二号前轴承上；在左中竖直转动装置上朝前或朝后设有左中摆臂2，在左中摆臂上活动套设有左中套圈57，一根左中联动杆9的左右两端分别万向转动连接在左中套圈上和二号后轴承上；一根左外联动杆28的两端万向转动连接在左前腿上和左后腿上；

一只右前腿40的左端固定连接在右前水平转动装置上，一只右中腿49的左端固定连接在右中竖直转动装置上，一只右后腿53的左端固定连接在右后水平转动装置上；在右前水平转动装置上朝前或朝后设有右前摆臂45，在右前摆臂上活动套设有右前套圈46，一根右前联动杆12的左右两端分别万向转动连接在一号前轴承上和右前套圈上；在右中竖直转动装置上朝前或朝后设有右中摆臂47，在右中摆臂上活动套设有右中套圈48，一根右中联动杆8的左右两端分别万向转动连接在一号后轴承上和右中套圈上；一根右外联动杆52的两端万向转动连接在右前腿上和右后腿上。

左前腿的右段、左中腿的右段和左后腿的右段都分别朝下弯折后形成左提升段58，左提升段的下段朝左弯折后形成脚掌59；右前腿的左段、右中腿的左段和右后腿的左段都分别朝下弯折后形成右提升段41，右提升段的下段朝右弯折后形成脚掌42。

所述左后水平转动装置为一个水平转动套设在左后竖直段上的左后弹簧圈23，所述左中竖直转动装置为一个上下转动套设在左前向水平段上的左中弹簧圈30，所述左前水平转动装置为一个水平转动套设在左前竖直段上的左前弹簧圈33，所述右后水平转动装置为一个水平转动套设在右后竖直段上的右后弹簧圈15，所述右中竖直转动装置为一个上下转动套设在右前向水平段上的右中弹簧圈50，所述右前水平转动装置为一个水平转动套设在右前竖直段上的右前弹簧圈43。

还包括两根固定杆3，这两根固定杆的两端分别固定连接在左支撑杆上和右支撑杆上。

爬行移动装置还包括控制器62、遥控接收模块64和遥控器63；每个左提升段和每个右提升段都为结构完全相同的上下升降机构；左前腿的右段、左中腿的右段、左后腿的右段、右前腿的左段、右中腿的左段和右后腿的左段都为结构完全相同的左右伸缩机构；电机的控制端、每个上下升降机构的控制端、每个左右伸缩机构的控制端和遥控接收模块分别与控制器相连接；遥控器通过遥控接收模块和控制器相连接。

左前腿上的上下升降机构69、左前腿上的左右伸缩机构70、左中腿上的上下升降机构71、左中腿上的左右伸缩机构72、左后腿上的上下升降机构73、左后腿上的左右伸缩机构74、右前腿上的上下升降机构75、右前腿上的左右伸缩机构76、右中腿上的上下升降机构77、右中腿上的左右伸缩机构78、右后腿上的上下升降机构79和右后腿上的左右伸缩机构80分别与控制器相连接。本实施例中的各个伸缩机构只要满足在控制器的控制下能够伸缩的结构就行。

爬行移动装置还包括辅助装置65和下端固定连接在左支撑杆上和右支撑杆上的保护罩66，在保护罩的上表面上设有外设连接口67；在辅助装置的下底面上设有与外设连接口匹配的对接连接的固定对接连接部68，辅助装置通过固定对接连接部固定连接在保护罩上表面上的外设连接口上。

辅助装置可以是玩具、是机器人或者是机器手等。

左前摆臂则由曲轴通过左前联动杆带动左右来回摆动，从而使得左前摆臂带动左前水平转动装置水平转动，左前水平转动装置水平转动带动左前腿的脚掌前后摆动。同时左后腿的脚掌则在左前腿经左外联动杆的带动下也同步前后摆动。左中摆臂则由曲轴通过左中联动杆带动左右摆动，从而使得左中摆臂带动左中竖直转动装置竖直转动，左中竖直转动装置竖直转动带动左中腿的脚掌上下摆动。

同理，右前摆臂则由曲轴通过右前联动杆带动左右来回摆动，从而使得右前摆臂带动右前水平转动装置水平转动，右前水平转动装置水平转动带动右前腿的脚掌前后摆动。同时右后腿的脚掌则在右前腿经右外联动杆的带动下也同步前后摆动。右中摆臂则由曲轴通过右中联动杆带动左右摆动，从而使得右中摆臂带动右中竖直转动装置竖直转动，右中竖直转动装置竖直转动带动右中腿的脚掌上下摆动。

在左中腿朝下摆动到最大位置时，此时左中腿的脚掌踩在地面上，左前腿的脚掌和左后腿的脚掌都离开地面朝前摆动到最大位置；在左中腿朝上摆动到最大位置时，此时左中腿的脚掌离开地面，左前腿的脚掌和左后腿的脚掌都踩在地面上朝后摆动到最大位置。如此周而复始即可实现爬行移动装置的左端向前移动。

同理，在右中腿朝下摆动到最大位置时，此时右中腿的脚掌踩在地面上，右前腿的脚掌和右后腿的脚掌都离开地面朝前摆动到最大位置；在右中腿朝上摆动到最大位置时，此时右中腿的脚掌离开地面，右前腿的脚掌和右后腿的脚掌都踩在地面上朝后摆动到最大位置。如此周而复始即可实现爬行移动装置的右端向前移动。

爬行移动装置的左端和爬行移动装置的右端交替向前移动后就使得整个爬行移动装置向前移动。

在电机的外壳上上还设有为电机提供电源的电池20。

电机的转轴转动后，设置在转轴上的偏心轮就带动曲轴转动。

本实施例中，前曲拐的中心线和后曲拐的中心线均在同一个平面内。前曲拐和后曲拐分别位于曲轴前后两端中心点连线的两侧方。

本实施例采用多只腿来带动爬行移动装置向前移动，在不平整路上也易于前进。通过多只腿来带动爬行移动装置移动，具有仿生学移动效果，娱乐效果好，结构简单，可靠性高，使用方便。

上面结合附图描述了本实用新型的实施方式，但实现时不受上述实施例限制，本领域普通技术人员可以在所附权利要求的范围内做出各种变化或修改。

Claims

1.一种爬行移动装置，包括电机，其特征在于，一根曲轴的后端固定连接在电机的转轴上；所述曲轴包括前曲拐和后曲拐；在前曲拐上分别套设有一号前轴承和二号前轴承；在后曲拐上分别套设有一号后轴承和二号后轴承；在位于前曲拐前方的曲轴上套紧固定连接有固定轴承；一根左支撑杆的后端和一根右支撑杆的后端都分别固定连接在电机的机壳上；左支撑杆的前段朝左弯折后形成一号左弯折段，一号左弯折段的左段朝上弯折后形成左后竖直段，左后竖直段的上段朝前弯折后形成左前向水平段，左前向水平段的前段朝下弯折后形成左前竖直段，左前竖直段的下段朝右弯折后形成一号右弯折段，一号右弯折段的右端固定连接在固定轴承的外圈上；右支撑杆的前段朝右弯折后形成二号右弯折段，二号右弯折段的右段朝上弯折后形成右后竖直段，右后竖直段的上段朝前弯折后形成右前向水平段，右前向水平段的前段朝下弯折后形成右前竖直段，右前竖直段的下段朝左弯折后形成二号左弯折段，二号左弯折段的左端固定连接在固定轴承的外圈上；在左后竖直段上转动设有左后水平转动装置，在左前向水平段上转动设有左中竖直转动装置，在左前竖直段上转动设有左前水平转动装置；在右后竖直段上转动设有右后水平转动装置，在右前向水平段上转动设有右中竖直转动装置，在右前竖直段上转动设有右前水平转动装置；一只左前腿的右端固定连接在左前水平转动装置上，一只左中腿的右端固定连接在左中竖直转动装置上，一只左后腿的右端固定连接在左后水平转动装置上；在左前水平转动装置上朝前或朝后设有左前摆臂，在左前摆臂上活动套设有左前套圈，一根左前联动杆的左右两端分别万向转动连接在左前套圈上和二号前轴承上；在左中竖直转动装置上朝前或朝后设有左中摆臂，在左中摆臂上活动套设有左中套圈，一根左中联动杆的左右两端分别万向转动连接在左中套圈上和二号后轴承上；一根左外联动杆的两端万向转动连接在左前腿上和左后腿上；一只右前腿的左端固定连接在右前水平转动装置上，一只右中腿的左端固定连接在右中竖直转动装置上，一只右后腿的左端固定连接在右后水平转动装置上；在右前水平转动装置上朝前或朝后设有右前摆臂，在右前摆臂上活动套设有右前套圈，一根右前联动杆的左右两端分别万向转动连接在一号前轴承上和右前套圈上；在右中竖直转动装置上朝前或朝后设有右中摆臂，在右中摆臂上活动套设有右中套圈，一根右中联动杆的左右两端分别万向转动连接在一号后轴承上和右中套圈上；一根右外联动杆的两端万向转动连接在右前腿上和右后腿上。

2.根据权利要求1所述的一种爬行移动装置，其特征在于，左前腿的右段、左中腿的右段和左后腿的右段都分别朝下弯折后形成左提升段，左提升段的下段朝左弯折后形成脚掌；右前腿的左段、右中腿的左段和右后腿的左段都分别朝下弯折后形成右提升段，右提升段的下段朝右弯折后形成脚掌。

3.根据权利要求1所述的一种爬行移动装置，其特征在于，所述左后水平转动装置为一个水平转动套设在左后竖直段上的左后弹簧圈，所述左中竖直转动装置为一个上下转动套设在左前向水平段上的左中弹簧圈，所述左前水平转动装置为一个水平转动套设在左前竖直段上的左前弹簧圈，所述右后水平转动装置为一个水平转动套设在右后竖直段上的右后弹簧圈，所述右中竖直转动装置为一个上下转动套设在右前向水平段上的右中弹簧圈，所述右前水平转动装置为一个水平转动套设在右前竖直段上的右前弹簧圈。

4.根据权利要求1所述的一种爬行移动装置，其特征在于，还包括两根固定杆，这两根固定杆的两端分别固定连接在左支撑杆上和右支撑杆上。

5.根据权利要求2或3或4所述的一种爬行移动装置，其特征在于，爬行移动装置还包括控制器、遥控接收模块和遥控器；每个左提升段和每个右提升段都为结构完全相同的上下升降机构；左前腿的右段、左中腿的右段、左后腿的右段、右前腿的左段、右中腿的左段和右后腿的左段都为结构完全相同的左右伸缩机构；电机的控制端、每个上下升降机构的控制端、每个左右伸缩机构的控制端和遥控接收模块分别与控制器相连接；遥控器通过遥控接收模块和控制器相连接。

6.根据权利要求5所述的一种爬行移动装置，其特征在于，爬行移动装置还包括辅助装置和下端固定连接在左支撑杆上和右支撑杆上的保护罩，在保护罩的上表面上设有外设连接口；在辅助装置的下底面上设有与外设连接口匹配的对接连接的固定对接连接部，辅助装置通过固定对接连接部固定连接在保护罩上表面上的外设连接口上。