CN102133483A - 仿真虾 - Google Patents
仿真虾 Download PDFInfo
- Publication number
- CN102133483A CN102133483A CN2010101032035A CN201010103203A CN102133483A CN 102133483 A CN102133483 A CN 102133483A CN 2010101032035 A CN2010101032035 A CN 2010101032035A CN 201010103203 A CN201010103203 A CN 201010103203A CN 102133483 A CN102133483 A CN 102133483A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- shrimp
- chest
- emulation
- head
- arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Abstract
本发明涉及一种仿真虾,包括:头部(1)、颈部(2)、胸部(3)、身躯(4)、手臂(6)、底座(5)以及虾脚(7),所述胸部(3)的上端设置头部(1),头部(1)与胸部(3)通过颈部(2)相连接,胸部(3)的两侧设置手臂(6),其下端前侧连接虾脚(7),其下端后侧安装身躯(4),身躯(4)固定于底座(5)上;所述颈部(2)设有用于驱动头部(1)前后俯仰和左右摆动的十字节结构;所述胸部(3)设有用于实现前后俯仰和胸部回转的十字节结构;所述身躯(4)的底座(5)上安装有十字节结构,在两个油缸的联动下,身躯(4)作上下俯仰及左右摆动。本发明的仿真虾能模仿虾的各种姿态和动作,仿真度高,结构可靠、耐用。
Description
技术领域
本发明涉及娱乐设备和机器人领域,更具体地说,涉及一种仿真虾,能模仿虾的各种姿态和动作。
背景技术
传统的仿真虾一般都是静态的,有点动作的,也是为数很少的几个自由度,而在以主题公园为主的娱乐领域,对仿真虾不仅要形象逼真,而且还要动作丰富,一般的仿真虾难以适合这种应用,因而有必要进行改进。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于,针对上述现有的仿真虾所存在的不足,提供一种仿真虾,采用很少的执行驱动器件就能实现仿真,结构简单、可靠耐用。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是:提供一种仿真虾,包括:头部、颈部、胸部、身躯、手臂、底座以及虾脚,所述胸部的上端设置头部,头部与胸部通过颈部相连接,胸部的两侧设置手臂,其下端前侧连接虾脚,其下端后侧安装身躯,身躯固定于底座上。
在本发明所述的仿真虾中,所述颈部设置有用于驱动头部前后俯仰和左右摆动的十字节结构;所述胸部设置有用于实现前后俯仰和胸部回转的十字节结构;所述身躯的底座上安装有十字节结构,在两个油缸的联动下,身躯作上下俯仰及左右摆动。
在本发明所述的仿真虾中,所述头部包括:设于前上部的左眼、右眼、和设于下部的嘴部,所述左、右眼,包括:眼球和眼睑,通过杠杆和电机驱动,眼球转动,眼睑上下开合,嘴部上下张合。
在本发明所述的仿真虾中,所述眼球呈半球体形,其内设置有舵机,所述舵机位于半球形眼球的内部,其主轴中心线与眼球纵向同轴安装,驱动眼球左、右转动30度,并且所述头部的后侧安装有直线电机并连接有铰轴杠杆机构,直线电机通过铰轴杠杆机构推动与舵机相连的连杆,驱动眼球上、下转动;所述眼睑上连接有轴,所述头部的前侧安装有直线电机并连接有铰轴,通过直线电机推动铰轴将动力传至轴,眼睑上下开合;所述嘴部由长条形钣金弯制成U形半圆,所述头部的后端相应的安装有直线电机,通过直线电机的连接轴的前端与嘴部的后端铰连,驱动嘴部张合。
在本发明所述的仿真虾中,所述颈部设有相交的十字轴结构,两个油缸,以及直线电机,头部的前后左右摆动由两个油缸通过十字轴驱动,并且,直线电机上连接有杠杆机构,杠杆机构的上方设有转轴,直线电机通过杠杆机构使转轴转动以带动头部转动。
在本发明所述的仿真虾中,所述胸部,包括:胸架,胸架的下端安装有虾尾,胸架的两侧安装手臂,胸架的下端前侧连接有虾脚安装板,并通过虾脚安装板安装虾脚。
在本发明所述的仿真虾中,所述身躯,包括:身架、设于身架上的油缸、以及液压马达,身架的前端设有十字节装置,其左、右各设有一个分开轴,分开轴的转动由油缸驱动并由位于其左侧的电位器检测,实现胸部的前、后挺胸和收胸;身躯的转动由液压马达驱动,液压马达的下端安装有电位器,其上端与轴套相连,并经由轴套上安装的压环将动力传到胸架,实现胸部的自转。
在本发明所述的仿真虾中,所述仿真虾的底座固定于身躯的后部,底座上安装有一根主动轴与从动轴构成十字节结构,在主动轴和身架之间安装有油缸,驱动身架作上、下俯仰动作,十字节的底部安装有油缸,驱动杠杆,再经由主动轴、从动轴传至身架,实现身躯的自转。
在本发明所述的仿真虾中,所述手臂安装于胸部的两侧,由顺序连接的大臂、肘部、手腕、小臂、虾钳组成,所述手臂采用了六个关节的配置,包括:虾钳开合、手腕转动、小臂回转、肘部转动、大臂前后摆动和大臂内外摆动,其中,肘部转动、大臂前后摆动以及大臂内外摆动采用油缸驱动,虾钳开合、手腕转动以及小臂回转采用电机驱动。
在本发明所述的仿真虾中,所述仿真虾的高度可为0.5-4m。
本发明的仿真虾的有益效果:仿真虾的头部有眼球的自转和左右转动、眼睑的上下转动及嘴部的张合、头部的前后俯仰、左右摆动和左右转动;手臂有手腕转动、小臂回转、肘部转动、大臂前后摆动和大臂内外摆动;胸部有前后俯仰和胸部回转;整个身体有整体俯仰和整体回转;通过对头部、手臂和身躯等各部分的自由度进行合理设计和配置,以及关节的复合,能模仿虾的各种姿态和动作,使仿真虾的动作惟妙惟肖;其仿真度高,结构可靠、耐用。
附图说明
图1是本发明仿真虾的结构示意图;
图2A是图1所示的仿真虾的头部的结构示意图;
图2B是图2A所示的仿真虾的头部沿纵向的剖视图;
图2C是图2A所示的仿真虾的头部沿横向的剖视图;
图3A是图1所示的仿真虾的颈部的结构示意图;
图3B是图3A所示的仿真虾的颈部的另一角度的结构示意图;
图4是图1所示的仿真虾的胸部的结构示意图;
图5A是图1所示的仿真虾的身躯的结构示意图;
图5B是图5A所示的仿真虾的身躯的另一角度的结构示意图;
图6A是图1所示的仿真虾的手臂的结构示意图;
图6B是图1所示的仿真虾的手臂的另一角度的结构示意图;
图7是图1所示的仿真虾的虾脚的结构示意图。
具体实施方式
如图1所示是本发明的仿真虾的结构示意图;本发明仿真虾,包括:头部1、颈部2、胸部3、身躯4、手臂6、底座5以及虾脚7,所述胸部3的上端设置头部1,头部1与胸部3通过颈部2相连接,胸部3的两侧设置手臂6,其下端前侧连接虾脚7,其下端后侧安装身躯4,身躯4固定于底座5上。所述仿真虾的高度可为0.5-4m;其头部1的眼睛的构造由眼球的左右转动、眼球的自转和眼睑的上下转动组成,采用杠杆原理和电机驱动;颈部2采用了十字节结构,用于实现头部1前后俯仰和左右摆动;胸部3采用了十字节结构,分别实现胸部的前后俯仰和胸部回转;手臂6采用了六个关节的配置,分别为虾钳开合、手腕转动、小臂回转、肘部转动、大臂前后摆动和大臂内外摆动,其中肘部转动、大臂前后摆动和大臂内外摆动采用油缸驱动,虾钳开合、手腕转动、小臂回转采用电机驱动;身躯4的底座5上安装有长的十字节结构,在两个油缸的联动下,使仿真虾的整个身躯4作上下俯仰及左右摆动,具体结构和动作关系以下进行具体详述。
参阅图2A-C,所述头部1包括:设于前上部的左眼81、右眼82,和设于下部的嘴部12,所述左眼81、右眼82包括:眼球10和眼睑9,眼球10可上下左右的转动,眼睑9可上下开合;所述左眼81、右眼82和嘴部12由直线电机11、13、14驱动,眼球10可上、下、左、右的转动,眼睑9可上、下开合,嘴部12可张合,具体为:
眼球10的上、下、左、右转动:左眼81、右眼82中的眼球10由其内设置的舵机18驱动,所述眼球10呈半球体形,所述舵机18位于半球形眼球10的内部,且其主轴中心线与眼球10的纵向同轴安装,可带动眼球10左、右转动30度;眼球10的上、下转动则是由安装于头部1后侧的直线电机13,通过与之连接的铰轴杠杆机构16推动与舵机18相连的连杆19,而舵机18又与眼球10纵向同轴安装,因此,可实现眼球10的上、下动作;
眼睑9的上、下开合:眼睑9的上、下开合用于实现眨眼,是通过直线电机14推动铰轴15、20,再将动力传至轴17,而轴17的两端与眼睑9相连,从而能实现眼睑9的上下开合动作。
嘴部12的张合:嘴部12由长条形钣金弯制成U形半圆,通过直线电机11的连接轴111的前端与嘴部12的后端铰连,驱动嘴部12的张合。
参阅图3A及图3B,仿真虾的头部1进行旋转和摇头的动作通过颈部2实现:所述头部1和胸部3通过颈部2相连接,所述颈部2由相交的十字轴结构组成,头部1的俯、仰和左、右摆动都是通过颈部2的十字轴结构来实现的,具体为:头部1的前后左右摆动是由颈部2上的两个油缸22、24通过十字轴23分别驱动;头部1的转动,是由直线电机25通过杠杆机构26使颈部2的转轴21转动,从而带动整个头部1的转动。
参阅图4A、4B,仿真虾的胸部3,包括:胸架31,所述胸架31的下端装有虾尾30,胸架31的两侧安装手臂6(参阅图6A、6B),胸架31的下端前侧由虾脚安装板76连接虾脚7(参阅图7);胸部3的动作包括:自身的转动,前、后挺胸、收胸动作,当胸部3自身转动时,可带动虾脚7朝各个方向摆动。
参阅图5A、5B,仿真虾的身躯4连接于胸部3的下端后侧,身躯4通过其前端的特殊十字节装置36与胸部3连接,结构简单、轻巧,有效减小了体积,从而可逼真地模拟仿真虾的胸部动作,具体来说,身躯4包括身架38、身架38的前端设有十字节装置36,其左、右各设有一个分开轴47,且各自设置了圆锥滚子轴承,分开轴47的转动由油缸44驱动并由位于其左侧的电位器46检测;另一个方向的转动则由液压马达33驱动,液压马达33的下端配装电位器32,上端与轴套34相连,再经由压环35的作用,将动力传到胸架31,实现胸部3的自转。
参阅图5A、5B,仿真虾的底座5固定于身躯4的后部,起到支撑身躯4的承重作用,且又是整个身躯4驱动元件的安装部位,使得整个身躯实现两个动作:身躯4的左、右摆动和上、下俯仰;所述底座5上安装有一根主动轴41与从动轴40,由它们构成了驱动身躯动作的十字节,在主动轴41和身架38之间安装有油缸39,用于驱动身架38作上、下俯仰动作,十字节的底部安装有油缸45,用于驱动杠杆42,再经由主动轴41、从动轴40传至身架38,实现身躯4的自转。
参阅图6A、6B,仿真虾的手臂6安装于胸部3的两侧,由顺序连接的大臂65、肘部66、手腕54、小臂53、虾钳49、50组成,其动作包括:大臂65的前、后、内、外摆动,肘部66的弯曲,小臂53的扭转,手腕54的转动以及虾钳49、50的夹紧和松弛,其中,大臂60的前、后摆动和小臂53的摆动都是由四连杆机构64驱动,这种结构既可以减小空间又可以增大肘部66的转角范围,四连杆机构64由连杆60、64和转销61、62及63组成;肘部66的四连杆机构59则由连杆55、57和转销56、58组成。
由上可知,本发明的仿真虾的头部有眼球的自转和左右转动、眼睑的上下转动及嘴部的张合、头部的前后俯仰、左右摆动和左右转动;手臂有手腕转动、小臂回转、肘部转动、大臂前后摆动和大臂内外摆动;胸部有前后俯仰和胸部回转;整个身体有整体俯仰和整体回转;通过对头部、手臂和身躯等各部分的自由度进行合理设计和配置,以及关节的复合,能模仿虾的各种姿态和动作,使仿真虾的动作惟妙惟肖;其仿真度高,结构可靠、耐用。
以上所述,仅为本发明较佳的具体实施方式,但本发明的保护范围并不局限于此,任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内,可轻易想到的变化或替换,都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此,本发明的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种仿真虾,其特征在于,包括:头部(1)、颈部(2)、胸部(3)、身躯(4)、手臂(6)、底座(5)以及虾脚(7),所述胸部(3)的上端设置头部(1),头部(1)与胸部(3)通过颈部(2)相连接,胸部(3)的两侧设置手臂(6),其下端前侧连接虾脚(7),其下端后侧安装身躯(4),身躯(4)固定于底座(5)上。
2.根据权利要求1所述的仿真虾,其特征在于,所述颈部(2)设置有用于驱动头部(1)前后俯仰和左右摆动的十字节结构;所述胸部(3)设置有用于实现前后俯仰和胸部回转的十字节结构;所述身躯(4)的底座(5)上安装有十字节结构,在两个油缸的联动下,身躯(4)作上下俯仰及左右摆动。
3.根据权利要求1或2所述的仿真虾,其特征在于,所述头部(1)包括:设于前上部的左眼(81)、右眼(82)、和设于下部的嘴部(12),所述左、右眼,包括:眼球(10)和眼睑(9),通过杠杆和电机驱动,眼球(10)转动,眼睑(9)上下开合,嘴部(12)上下张合。
4.根据权利要求3所述的仿真虾,其特征在于,所述眼球(10)呈半球体形,其内设置有舵机(18),所述舵机(18)位于半球形眼球(10)的内部,其主轴中心线与眼球(10)纵向同轴安装,驱动眼球(10)左、右转动30度,并且所述头部(1)的后侧安装有直线电机(13)并连接有铰轴杠杆机构(16),直线电机(13)通过铰轴杠杆机构(16)推动与舵机(18)相连的连杆(19),驱动眼球(10)上、下转动;所述眼睑(9)上连接有轴(17),所述头部(1)的前侧安装有直线电机(14)并连接有铰轴(15、20),通过直线电机(14)推动铰轴(15、20)将动力传至轴(17),眼睑(9)上下开合;所述嘴部(12)由长条形钣金弯制成U形半圆,所述头部(1)的后端相应的安装有直线电机(11),通过直线电机(11)的连接轴(111)的前端与嘴部(12)的后端铰连,驱动嘴部(12)张合。
5.根据权利要求1或2所述的仿真虾,其特征在于,所述颈部(2)设有相交的十字轴结构,两个油缸(22、24),以及直线电机(25),头部(1)的前后左右摆动由两个油缸(22、24)通过十字轴(23)驱动,并且,直线电机(25)上连接有杠杆机构(26),杠杆机构(26)的上方设有转轴(21),直线电机(25)通过杠杆机构(26)使转轴(21)转动以带动头部(1)转动。
6.根据权利要求1或2所述的仿真虾,其特征在于,所述胸部(3),包括:胸架(31),胸架(31)的下端安装有虾尾(30),胸架(31)的两侧安装手臂(6),胸架(31)的下端前侧连接有虾脚安装板(76),并通过虾脚安装板(76)安装虾脚(7)。
7.根据权利要求1或2所述的仿真虾,其特征在于,所述身躯(4),包括:身架(38)、设于身架(38)上的油缸(44)、以及液压马达(33),身架(38)的前端设有十字节装置(36),其左、右各设有一个分开轴(47),分开轴(47)的转动由油缸(44)驱动并由位于其左侧的电位器(46)检测,实现胸部(3)的前、后挺胸和收胸;身躯(4)的转动由液压马达(33)驱动,液压马达(33)的下端安装有电位器(32),其上端与轴套(34)相连,并经由轴套(34)上安装的压环(35)将动力传到胸架(31),实现胸部(3)的自转。
8.根据权利要求1或2所述的仿真虾,其特征在于,所述仿真虾的底座(5)固定于身躯(4)的后部,底座(5)上安装有一根主动轴(41)与从动轴(40)构成十字节结构,在主动轴(41)和身架(38)之间安装有油缸(39),驱动身架(38)作上、下俯仰动作,十字节的底部安装有油缸(45),驱动杠杆(42),再经由主动轴(41)、从动轴(40)传至身架(38),实现身躯(4)的自转。
9.根据权利要求1或2所述的仿真虾,其特征在于,所述手臂(6)安装于胸部(3)的两侧,由顺序连接的大臂(65)、肘部(66)、手腕(54)、小臂(53)、虾钳(49、50)组成,所述手臂(6)采用了六个关节的配置,包括:虾钳开合、手腕转动、小臂回转、肘部转动、大臂前后摆动和大臂内外摆动,其中,肘部转动、大臂前后摆动以及大臂内外摆动采用油缸驱动,虾钳开合、手腕转动以及小臂回转采用电机驱动。
10.根据权利要求1所述的仿真虾,其特征在于,所述仿真虾的高度可为0.5-4m。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN 201010103203 CN102133483B (zh) | 2010-01-26 | 2010-01-26 | 仿真虾 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN 201010103203 CN102133483B (zh) | 2010-01-26 | 2010-01-26 | 仿真虾 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN102133483A true CN102133483A (zh) | 2011-07-27 |
CN102133483B CN102133483B (zh) | 2013-07-31 |
Family
ID=44293488
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN 201010103203 Active CN102133483B (zh) | 2010-01-26 | 2010-01-26 | 仿真虾 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN102133483B (zh) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106239523A (zh) * | 2016-08-22 | 2016-12-21 | 安徽省徽之尚机电科技有限公司 | 一种龙虾机器人 |
CN107362545A (zh) * | 2016-05-11 | 2017-11-21 | 深圳光启合众科技有限公司 | 一种适用于机器人的眨眼装置及宠物机器人 |
CN108237538A (zh) * | 2016-12-23 | 2018-07-03 | 深圳光启合众科技有限公司 | 机器人的眼部结构、机器人的头部结构和机器人 |
CN108346361A (zh) * | 2018-03-06 | 2018-07-31 | 自贡亘古龙腾科技有限公司 | 一种无刷电机模块式驱动机械恐龙 |
CN109866236A (zh) * | 2019-04-22 | 2019-06-11 | 扬州哈工科创机器人研究院有限公司 | 一种仿真水上运动机器人 |
CN110026995A (zh) * | 2019-04-22 | 2019-07-19 | 扬州哈工科创机器人研究院有限公司 | 一种仿真机器人的头部结构 |
-
2010
- 2010-01-26 CN CN 201010103203 patent/CN102133483B/zh active Active
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107362545A (zh) * | 2016-05-11 | 2017-11-21 | 深圳光启合众科技有限公司 | 一种适用于机器人的眨眼装置及宠物机器人 |
CN106239523A (zh) * | 2016-08-22 | 2016-12-21 | 安徽省徽之尚机电科技有限公司 | 一种龙虾机器人 |
CN108237538A (zh) * | 2016-12-23 | 2018-07-03 | 深圳光启合众科技有限公司 | 机器人的眼部结构、机器人的头部结构和机器人 |
CN108346361A (zh) * | 2018-03-06 | 2018-07-31 | 自贡亘古龙腾科技有限公司 | 一种无刷电机模块式驱动机械恐龙 |
CN109866236A (zh) * | 2019-04-22 | 2019-06-11 | 扬州哈工科创机器人研究院有限公司 | 一种仿真水上运动机器人 |
CN110026995A (zh) * | 2019-04-22 | 2019-07-19 | 扬州哈工科创机器人研究院有限公司 | 一种仿真机器人的头部结构 |
CN110026995B (zh) * | 2019-04-22 | 2022-05-27 | 扬州哈工科创机器人研究院有限公司 | 一种仿真机器人的头部结构 |
CN109866236B (zh) * | 2019-04-22 | 2024-03-22 | 扬州哈工科创机器人研究院有限公司 | 一种仿真水上运动机器人 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN102133483B (zh) | 2013-07-31 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN102133483B (zh) | 仿真虾 | |
CN103273493B (zh) | 一种机器人颈部机构 | |
CN105965514B (zh) | 仿生液压四足机器恐龙结构 | |
CN204640239U (zh) | 一种柔性自适应机械手 | |
CN205817834U (zh) | 机器人及其头部运动装置 | |
CN104690712A (zh) | 四自由度混联模拟平台 | |
CN103144755A (zh) | 一种大变形柔性机构线驱动的仿生牛鼻鲼摆动胸鳍 | |
CN103963867B (zh) | 仿生机械恐龙 | |
CN201015714Y (zh) | 玩具恐龙 | |
CN101898359B (zh) | 仿人机器人眼部机构 | |
WO2019114143A1 (zh) | 机器人的头部结构及具有其的机器人 | |
CN206885197U (zh) | 可移动机器人 | |
CN109326191B (zh) | 一种鸟类机械结构模型 | |
CN202715243U (zh) | 机器四足动物的行走机构 | |
CN206811970U (zh) | 一种半身机器人和遥控半身机器人 | |
CN202607678U (zh) | 一种仿生机器人眼球运动机构 | |
CN108527336B (zh) | 同步外骨骼机械臂 | |
CN208451626U (zh) | 同步外骨骼机械臂 | |
CN105751248B (zh) | 仿生液压四足机器恐龙头颈部结构 | |
CN201139942Y (zh) | 动物耳朵动作模拟装置 | |
US6962518B2 (en) | Motion toy | |
CN108818527B (zh) | 一种仿真机器人腿部装置 | |
CN206855454U (zh) | 一种仿人眼运动装置 | |
CN207708540U (zh) | 一种多关节式舞龙装置 | |
CN2749640Y (zh) | 机器人手动作机构 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant | ||
CP01 | Change in the name or title of a patent holder | ||
CP01 | Change in the name or title of a patent holder |
Address after: 518031, 15 floor, Huaqiang hi tech development building, Nanshan District science and technology center, Shenzhen, Guangdong. Patentee after: Huaqiang infante (Shenzhen) Intelligent Technology Co. Address before: 518031, 15 floor, Huaqiang hi tech development building, Nanshan District science and technology center, Shenzhen, Guangdong. Patentee before: Shenzhen Huaqiang Intelligent Technology Co., Ltd. |