JP6665502B2 - クローラ型ロボット - Google Patents
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Description
前記ロボット本体の後部に設けられ前記方向転換部で方向転換をしたとき前記ロボット本体が仰向きにひっくり返ることを防止するテール部とを備えたことを特徴とする。
Claims (7)
- ロボット本体の前部に左右1対で設けられ平坦な走行路を走行しているときは前記走行路より上部に位置し左右1対のうちのいずれかが駆動輪である前輪と、
前記ロボット本体の後部に左右1対で設けられ平坦な走行路を走行しているときは前記走行路より上部に位置し左右1対のうちのいずれかが駆動輪である後輪と、
前記前輪と前記後輪との間に掛け渡された履帯と、
前記前輪と前記後輪との間に設けられ前記履帯を走行路に押圧するための少なくとも2組以上の左右1対の接地輪と、
前記ロボット本体に搭載され周囲の情報を収集するための多機能携帯端末と、
前記ロボット本体の前側が前記走行路の段差部に来たとき推進力により前記段差部の段鼻に前記前輪が到達して前記段差部を乗り越える方向に推進力が向くように推進力の方向を転換する方向転換部と、
前記ロボット本体の後部に設けられ前記方向転換部で方向転換をしたとき前記ロボット本体が仰向きにひっくり返ることを防止するテール部とを備えたことを特徴とするクローラ型ロボット。 - 前記方向転換部は、前記ロボット本体が前記段差部に来たとき、前記前輪が最初に前記段差部の側壁に接触し前記前輪及び後輪の推進力により前記段差部の段鼻に前記前輪が到達するように、前記前輪が前記ロボット本体の前方に突出して設けられた構造であることを特徴とする請求項1記載のクローラ型ロボット。
- 前記方向転換部は、前記ロボット本体が前記段差部に来たとき、先端部が最初に前記段差部の段鼻に接触し前記前輪及び後輪の推進力により前記段差部の段鼻に前記前輪が到達するように、前記段差部を乗り越える方向に前記ロボット本体を案内するガイド部であることを特徴とする請求項1記載のクローラ型ロボット。
- 前記ロボット本体は、左右1対の前記前輪のうちのいずれか一方に駆動モータからの駆動力を伝達する1個の前側ギヤボックスと、左右1対の前記後輪のうちのいずれか一方に駆動モータからの駆動力を伝達する1個の後側ギヤボックスとを収納し、左右1対の前記前輪及び左右1対の前記後輪のうち対角位置にある前記前輪と前記後輪とを駆動輪としたことを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれか1項に記載のクローラ型ロボット。
- 前記ロボット本体の後部側の前記接地輪と前記後輪との間の履帯と、2組以上の前記接地輪に接触した履帯とがなす角は、前記方向転換部で前記段差部を乗り越える方向に方向転換されたとき、前記ロボット本体の後部側の前記接地輪と前記後輪との間の履帯が前記走行路に接触した状態で、前記前輪が前記段差部の段鼻の高さに到達する角度であることを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれか1項に記載のクローラ型ロボット。
- 前記ロボット本体の後部側の前記接地輪の位置を前後方向に移動させる接地輪移動機構部を設け、前記ロボット本体の後部側の前記接地輪と前記後輪との間の履帯の長さを変化させて、前記ロボット本体の後部側の前記接地輪と前記後輪との間の履帯と、2組以上の前記接地輪に接触した履帯とがなす角を前記前輪が前記段差部の段鼻の高さに到達する角度に調整することを特徴とする請求項5に記載のクローラ型ロボット。
- 前記ロボット本体の後部にロボット本体を吊り上げるためのワイヤを掛止する掛止部を備えたことを特徴とする請求項1乃至請求項6のいずれか1項に記載のクローラ型ロボット。
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Family Applications (1)
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- 2015-12-01 JP JP2015234436A patent/JP6665502B2/ja active Active
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