JPH0597069A - クローラ式走行車 - Google Patents
クローラ式走行車Info
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- JPH0597069A JPH0597069A JP26011191A JP26011191A JPH0597069A JP H0597069 A JPH0597069 A JP H0597069A JP 26011191 A JP26011191 A JP 26011191A JP 26011191 A JP26011191 A JP 26011191A JP H0597069 A JPH0597069 A JP H0597069A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 クローラ走行装置を備えることによって直進
走行時に大きな推進力を得られる走行車において、この
走行車が操舵操作を必要とする場合、車輪の摩擦力を利
用して操舵操作性を良好にするクローラ式走行車を提供
することである。 【構成】 走行車本体３に対してクローラ走行装置４を
設け、クローラ走行装置４により床面９上を走行する構
成の走行車において、クローラ走行装置４の前後方向の
少なくとも一方の位置に、床面９に対して概略直角な軸
芯Ｚ２周りに回動操作自在な操舵輪１６を設け、さら
に、操舵する場合と着地荷重の大きさを相対的に変えて
クローラと操舵輪を接地面９に摺接させる摺接体切り換
え手段が設けられる。
走行時に大きな推進力を得られる走行車において、この
走行車が操舵操作を必要とする場合、車輪の摩擦力を利
用して操舵操作性を良好にするクローラ式走行車を提供
することである。 【構成】 走行車本体３に対してクローラ走行装置４を
設け、クローラ走行装置４により床面９上を走行する構
成の走行車において、クローラ走行装置４の前後方向の
少なくとも一方の位置に、床面９に対して概略直角な軸
芯Ｚ２周りに回動操作自在な操舵輪１６を設け、さら
に、操舵する場合と着地荷重の大きさを相対的に変えて
クローラと操舵輪を接地面９に摺接させる摺接体切り換
え手段が設けられる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、走行車本体に対してク
ローラ走行装置を設け、このクローラ走行装置により接
地面上を走行する構成のクローラ式走行車に関する。
ローラ走行装置を設け、このクローラ走行装置により接
地面上を走行する構成のクローラ式走行車に関する。
【０００２】
【従来の技術】クローラ走行装置は接地面との間に駆動
転輪により駆動されるクローラベルト等を備え、その接
地面積を増加させることにより、滑り等の発生しない大
きな推進力を得るためのものである。ここで、従来こう
いったクローラ走行装置を備えた走行車においては、走
行車本体に一対のクローラ走行装置を備えて、走行車の
操舵をおこなっていた。即ち、走行車が旋回走行をおこ
なう場合、一方のクローラ走行装置と他方のクローラ走
行装置との速度を変え、あるいは一方を他方に対して逆
転操作することにより、その操舵をおこなっていた。
転輪により駆動されるクローラベルト等を備え、その接
地面積を増加させることにより、滑り等の発生しない大
きな推進力を得るためのものである。ここで、従来こう
いったクローラ走行装置を備えた走行車においては、走
行車本体に一対のクローラ走行装置を備えて、走行車の
操舵をおこなっていた。即ち、走行車が旋回走行をおこ
なう場合、一方のクローラ走行装置と他方のクローラ走
行装置との速度を変え、あるいは一方を他方に対して逆
転操作することにより、その操舵をおこなっていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら前述の走
行車が使用される条件によっては、従来のように一対の
クローラ走行装置を走行車に備えて操舵をすることが、
空間的な制約等から困難な場合がある。例えば、このよ
うな例として、ガス管内検査用の走行車を挙げることが
でき、ガス管側部に張り出している弁体等の形状によ
り、このような管内走行車には単一のクローラ走行装置
のみを備えることのみが許容される場合が多い。さて、
このようなクローラ走行装置は、元来走行体と接地面間
において滑りなく大きな推進力を得ることが目的である
ため、走行車を操舵する場合、クローラ走行装置自体を
走行車本体に対して一般の転輪のように、回動操作自在
に装備し、これを回動して走行車の操舵をおこなうこと
は難しい。従って、本発明の目的はクローラ走行装置を
備えることによって大きな推進力を得られる走行車にお
いて、この走行車が操舵を必要とする場合に、舵取り操
作を容易にし、操舵性の良好な走行車を得ることにあ
り、例えば単一の幅の広いクローラ走行装置のみを備え
た走行車においても、その操舵が容易なクローラ式走行
車を得ることである。
行車が使用される条件によっては、従来のように一対の
クローラ走行装置を走行車に備えて操舵をすることが、
空間的な制約等から困難な場合がある。例えば、このよ
うな例として、ガス管内検査用の走行車を挙げることが
でき、ガス管側部に張り出している弁体等の形状によ
り、このような管内走行車には単一のクローラ走行装置
のみを備えることのみが許容される場合が多い。さて、
このようなクローラ走行装置は、元来走行体と接地面間
において滑りなく大きな推進力を得ることが目的である
ため、走行車を操舵する場合、クローラ走行装置自体を
走行車本体に対して一般の転輪のように、回動操作自在
に装備し、これを回動して走行車の操舵をおこなうこと
は難しい。従って、本発明の目的はクローラ走行装置を
備えることによって大きな推進力を得られる走行車にお
いて、この走行車が操舵を必要とする場合に、舵取り操
作を容易にし、操舵性の良好な走行車を得ることにあ
り、例えば単一の幅の広いクローラ走行装置のみを備え
た走行車においても、その操舵が容易なクローラ式走行
車を得ることである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本願第一発明のクローラ式走行車の構成における特徴
は、クローラ走行装置の前後方向の少なくとも一方に、
接地面に対して概略直角な軸芯周りに回動操作自在な操
舵輪を設けたことにある。さらに、本願第二発明のクロ
ーラ式走行車の構成における特徴は、クローラ走行装置
の前後方向位置に、接地面に対して概略直角な軸芯周り
に回動操作自在な一対の操舵輪を設け、さらに、クロー
ラ走行装置及び操舵輪のいずれか一方を、他方に対して
接地面側に位置させ、これを前記接地面に摺接させて着
地荷重の大きさを相対的に変える摺接体切り換え手段が
設けられていることにある。さらに、本願第三発明のク
ローラ式走行車の構成における特徴は、クローラ走行装
置の前後方向位置に、接地面に対して概略直角な軸芯周
りに回動操作自在な一対の操舵輪を設け、クローラ走行
装置の前部と後部の両方を、接地面に対して接地させる
第一姿勢と、前部、もしくは後部のみを接地させる第二
姿勢とに切り換えるクローラ姿勢切り換え手段を設けた
ことにあり、夫々の発明の作用・効果は以下のとおりで
ある。
の本願第一発明のクローラ式走行車の構成における特徴
は、クローラ走行装置の前後方向の少なくとも一方に、
接地面に対して概略直角な軸芯周りに回動操作自在な操
舵輪を設けたことにある。さらに、本願第二発明のクロ
ーラ式走行車の構成における特徴は、クローラ走行装置
の前後方向位置に、接地面に対して概略直角な軸芯周り
に回動操作自在な一対の操舵輪を設け、さらに、クロー
ラ走行装置及び操舵輪のいずれか一方を、他方に対して
接地面側に位置させ、これを前記接地面に摺接させて着
地荷重の大きさを相対的に変える摺接体切り換え手段が
設けられていることにある。さらに、本願第三発明のク
ローラ式走行車の構成における特徴は、クローラ走行装
置の前後方向位置に、接地面に対して概略直角な軸芯周
りに回動操作自在な一対の操舵輪を設け、クローラ走行
装置の前部と後部の両方を、接地面に対して接地させる
第一姿勢と、前部、もしくは後部のみを接地させる第二
姿勢とに切り換えるクローラ姿勢切り換え手段を設けた
ことにあり、夫々の発明の作用・効果は以下のとおりで
ある。
【０００５】
【作用】すなわち本発明の走行車においては、クローラ
走行装置の操舵性を高めるために通常の車輪が操舵輪と
して使われる。そして、第一発明の場合は、操舵を必要
とする場合に操舵輪が操向される。ここで、操舵輪とク
ローラ走行装置を比較すると操舵輪が格段に操舵容易で
あり、第一発明の場合は操舵方向に確実に方向づけられ
た操舵輪により走行車の操舵が支配され、これに引きず
られる形でクローラ走行装置の方向付けが行われること
となる。さらに第二発明の場合は、クローラ走行装置の
前後に設けられる一対の操舵輪が協調的に制御され、直
進走行においてはその走行が主にクローラ走行装置によ
り受け持たれる。ここで、一対の操舵輪と単一のクロー
ラ走行装置は、摺接体切り換え手段により、一方が他方
に対して接地面側に突出する状態で配設される。従っ
て、この発明においては操舵操作が必要な場合に操舵輪
が大きな着地荷重で接地面と摺接し、舵を切らない走行
状態においてはクローラ走行装置が大きな着地荷重で摺
接して、走行がおこなわれる。一方、本願の第三発明に
おいては、操舵輪の回動操作に加えてクローラ走行装置
の接地面に対する姿勢が変更される。この姿勢変更は、
クローラ全面が接地面にほぼ接触する第一姿勢と、その
先端部もしくは後端部のみが接する第二姿勢との間でお
こなわれる。第１姿勢においては走行車の荷重の殆どが
クローラ走行装置にかかり、大きな牽引力を出すことが
できる。一方第二姿勢においては、クローラの接地面と
の接地面積が変化し、クローラの着地荷重の一部が操舵
輪に移り、この状態で、操舵輪の回動操作により、走行
車の操舵を容易におこなうことができる。
走行装置の操舵性を高めるために通常の車輪が操舵輪と
して使われる。そして、第一発明の場合は、操舵を必要
とする場合に操舵輪が操向される。ここで、操舵輪とク
ローラ走行装置を比較すると操舵輪が格段に操舵容易で
あり、第一発明の場合は操舵方向に確実に方向づけられ
た操舵輪により走行車の操舵が支配され、これに引きず
られる形でクローラ走行装置の方向付けが行われること
となる。さらに第二発明の場合は、クローラ走行装置の
前後に設けられる一対の操舵輪が協調的に制御され、直
進走行においてはその走行が主にクローラ走行装置によ
り受け持たれる。ここで、一対の操舵輪と単一のクロー
ラ走行装置は、摺接体切り換え手段により、一方が他方
に対して接地面側に突出する状態で配設される。従っ
て、この発明においては操舵操作が必要な場合に操舵輪
が大きな着地荷重で接地面と摺接し、舵を切らない走行
状態においてはクローラ走行装置が大きな着地荷重で摺
接して、走行がおこなわれる。一方、本願の第三発明に
おいては、操舵輪の回動操作に加えてクローラ走行装置
の接地面に対する姿勢が変更される。この姿勢変更は、
クローラ全面が接地面にほぼ接触する第一姿勢と、その
先端部もしくは後端部のみが接する第二姿勢との間でお
こなわれる。第１姿勢においては走行車の荷重の殆どが
クローラ走行装置にかかり、大きな牽引力を出すことが
できる。一方第二姿勢においては、クローラの接地面と
の接地面積が変化し、クローラの着地荷重の一部が操舵
輪に移り、この状態で、操舵輪の回動操作により、走行
車の操舵を容易におこなうことができる。
【発明の効果】以上説明したように、いずれの発明の構
成を採用する場合にも、クローラ式走行車にクローラ走
行装置と車輪を備えることによって、大きな推進力を出
しながら、走行車を操舵する場合に、それぞれの機構を
作動させることにより、比較的容易に操舵をおこなえる
ようになった。結果、例えば単一のクローラ走行装置の
みしか装備することができない管内検査用の管内走行車
においても、その操舵を容易におこなうことができた。
成を採用する場合にも、クローラ式走行車にクローラ走
行装置と車輪を備えることによって、大きな推進力を出
しながら、走行車を操舵する場合に、それぞれの機構を
作動させることにより、比較的容易に操舵をおこなえる
ようになった。結果、例えば単一のクローラ走行装置の
みしか装備することができない管内検査用の管内走行車
においても、その操舵を容易におこなうことができた。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の走行車１について図面に基づ
いて説明する。図１は走行車１の側面図、図２は走行車
１を進行側から見る図を示す。走行車１は、検査装置２
を備えた走行車本体３と、クローラ走行装置４を備えた
走行機構５を備えている。
いて説明する。図１は走行車１の側面図、図２は走行車
１を進行側から見る図を示す。走行車１は、検査装置２
を備えた走行車本体３と、クローラ走行装置４を備えた
走行機構５を備えている。
【０００７】走行機構５は、走行車本体３に連結されて
いる走行機構本体部５ａと、この走行機構本体部５ａに
取り付けられ、かつそのクローラベルトの回動方向が走
行車本体３の走行方向Ｚ１に合わせられたクローラ走行
装置４と、床面９に概略直角な第二軸芯Ｚ２周りに回動
操作自在に取り付けられている一対の操舵輪１６から構
成される。クローラ走行装置４に対する一対の操舵輪１
６の取り付け位置関係は、図１からも判るように、クロ
ーラ走行装置４の前後方向に一対となっている。一対の
操舵輪１６の回動操作およびこの操舵輪１６の床面９側
への突出操作について以下に説明する。即ち、走行機構
本体部５ａと操舵輪１６の軸間に設けられる操舵輪操舵
用ギア機構１６ａ及び操舵輪操舵用モータ１６ｂによ
り、操舵輪１６の本体部５ａに対する回動操作（結果的
には、これがクローラ式走行車１の操舵操作となる。）
がおこなわれる。さらに、操舵輪１６の軸１６ｚが、駆
動側走行機構本体部５ａに対して円筒カム機構１６ｃに
より連動連結されている。すなわち、図３に示すカム溝
中央位置Ｃにおいて、操舵輪１６とクローラ走行装置４
が共に床面９に摺接する状態が実現されるとともに、操
舵輪１６が回動操作された場合は、操舵輪１６の軸１６
ｚがこの円筒カム機構１６ｃにより床面９側へ移動操作
され、結果操舵輪１６がクローラ走行装置４より床面９
側に移動し走行車の荷重が操舵輪に移動するので、操舵
輪１６の操舵効果が顕著に現れることとなる。このとき
円筒カム機構１６ｃによる操舵軸の突出量は小さいの
で、クローラ部が床面から離れることはない。操舵軸内
に入れたバネ１６ｓは床面の起伏に対しても操舵輪の着
地を可能にするためのものである。また、１６ｄは、軸
方向１６ｚに伸縮する車輪１６にギア１６ａによって与
えられる操舵角を正確に伝達する機構である。図は直線
溝に案内されるキーが使われる場合を示す。ここで、ク
ローラ走行装置４及び操舵輪１６のいずれか一方を、他
方に対して床面９側に位置させ、これを床面９に摺接さ
せるものを摺接体切り換え手段と称する。この摺接体切
換え手段は、床面が平坦な場合、操舵角に比例して車軸
を突出させることで実現するが、床面が凸凹の場合、着
地荷重が増大するように車軸位置を制御するのが理想で
ある。このような手段は既存の技術で容易に実現する。
図４に、直進走行時及び操舵操作時の一対の操舵輪１
６、クローラ走行装置４の平面視の関係が示されてい
る。
いる走行機構本体部５ａと、この走行機構本体部５ａに
取り付けられ、かつそのクローラベルトの回動方向が走
行車本体３の走行方向Ｚ１に合わせられたクローラ走行
装置４と、床面９に概略直角な第二軸芯Ｚ２周りに回動
操作自在に取り付けられている一対の操舵輪１６から構
成される。クローラ走行装置４に対する一対の操舵輪１
６の取り付け位置関係は、図１からも判るように、クロ
ーラ走行装置４の前後方向に一対となっている。一対の
操舵輪１６の回動操作およびこの操舵輪１６の床面９側
への突出操作について以下に説明する。即ち、走行機構
本体部５ａと操舵輪１６の軸間に設けられる操舵輪操舵
用ギア機構１６ａ及び操舵輪操舵用モータ１６ｂによ
り、操舵輪１６の本体部５ａに対する回動操作（結果的
には、これがクローラ式走行車１の操舵操作となる。）
がおこなわれる。さらに、操舵輪１６の軸１６ｚが、駆
動側走行機構本体部５ａに対して円筒カム機構１６ｃに
より連動連結されている。すなわち、図３に示すカム溝
中央位置Ｃにおいて、操舵輪１６とクローラ走行装置４
が共に床面９に摺接する状態が実現されるとともに、操
舵輪１６が回動操作された場合は、操舵輪１６の軸１６
ｚがこの円筒カム機構１６ｃにより床面９側へ移動操作
され、結果操舵輪１６がクローラ走行装置４より床面９
側に移動し走行車の荷重が操舵輪に移動するので、操舵
輪１６の操舵効果が顕著に現れることとなる。このとき
円筒カム機構１６ｃによる操舵軸の突出量は小さいの
で、クローラ部が床面から離れることはない。操舵軸内
に入れたバネ１６ｓは床面の起伏に対しても操舵輪の着
地を可能にするためのものである。また、１６ｄは、軸
方向１６ｚに伸縮する車輪１６にギア１６ａによって与
えられる操舵角を正確に伝達する機構である。図は直線
溝に案内されるキーが使われる場合を示す。ここで、ク
ローラ走行装置４及び操舵輪１６のいずれか一方を、他
方に対して床面９側に位置させ、これを床面９に摺接さ
せるものを摺接体切り換え手段と称する。この摺接体切
換え手段は、床面が平坦な場合、操舵角に比例して車軸
を突出させることで実現するが、床面が凸凹の場合、着
地荷重が増大するように車軸位置を制御するのが理想で
ある。このような手段は既存の技術で容易に実現する。
図４に、直進走行時及び操舵操作時の一対の操舵輪１
６、クローラ走行装置４の平面視の関係が示されてい
る。
【０００８】〔別実施例〕以下に、本願の別実施例につ
いて説明する。 （ａ）上記の簡単な実施例においては、クローラ走行装
置４の前後位置に、一対の操舵輪１６を回動自在に且つ
突出自在に取り付けたが、この取り付け構成としては図
５、図６、図７、図８に示すように様々な構成が許容さ
れる。これらの例においては、操舵輪１６はクローラ走
行装置の一部であるクローラ支持フレーム４０に支持さ
れる。図５に示す例においては、一対の操舵輪１６がク
ローラ走行装置４の進行側に一対設けられる。この実施
例の直進走行状態、操舵走行状態におけるクローラ走行
装置４と操舵輪１６の関係は、その走行方向Ｌ１，Ｌ２
とともに（イ）と（ロ）で示される。図６に示す例にお
いては、一対の操舵輪１６がクローラ走行装置４の進行
側に設けられ、この一対の操舵輪１６がその車軸１６Ｌ
とともに、クローラ走行装置４に対して操舵される構成
となっている。一方、クローラ走行装置４の後部側に操
舵可能な操舵輪としての単一の輪体１６０が備えられて
いる。上述の別実施例と同様に、直進走行状態、操舵走
行状態におけるクローラ走行装置４と操舵輪１６、１６
０の位置関係が、その走行方向Ｌ１，Ｌ２とともに
（イ）と（ロ）に示されている。（ハ）はクローラ式走
行車を横から見た図を示す。図７に示す例は、図６にお
いて採用される進行側操舵輪の構成（一対の輪体１６と
その車軸１６Ｌが一体として操舵を受ける構成）をクロ
ーラ走行装置４の後部側にも備えたものである。この別
実施例においても直進走行状態、操舵走行状態における
クローラ走行装置４と操舵輪１６の位置関係が、その走
行方向Ｌ１，Ｌ２とともに示されている。図８に示す例
は、各操舵輪１６をその位置を変えずに支持した例であ
る。この構造を採る場合、各輪体１６を個々に操舵する
ことができ、さらにきめ細かな制御が可能である。
いて説明する。 （ａ）上記の簡単な実施例においては、クローラ走行装
置４の前後位置に、一対の操舵輪１６を回動自在に且つ
突出自在に取り付けたが、この取り付け構成としては図
５、図６、図７、図８に示すように様々な構成が許容さ
れる。これらの例においては、操舵輪１６はクローラ走
行装置の一部であるクローラ支持フレーム４０に支持さ
れる。図５に示す例においては、一対の操舵輪１６がク
ローラ走行装置４の進行側に一対設けられる。この実施
例の直進走行状態、操舵走行状態におけるクローラ走行
装置４と操舵輪１６の関係は、その走行方向Ｌ１，Ｌ２
とともに（イ）と（ロ）で示される。図６に示す例にお
いては、一対の操舵輪１６がクローラ走行装置４の進行
側に設けられ、この一対の操舵輪１６がその車軸１６Ｌ
とともに、クローラ走行装置４に対して操舵される構成
となっている。一方、クローラ走行装置４の後部側に操
舵可能な操舵輪としての単一の輪体１６０が備えられて
いる。上述の別実施例と同様に、直進走行状態、操舵走
行状態におけるクローラ走行装置４と操舵輪１６、１６
０の位置関係が、その走行方向Ｌ１，Ｌ２とともに
（イ）と（ロ）に示されている。（ハ）はクローラ式走
行車を横から見た図を示す。図７に示す例は、図６にお
いて採用される進行側操舵輪の構成（一対の輪体１６と
その車軸１６Ｌが一体として操舵を受ける構成）をクロ
ーラ走行装置４の後部側にも備えたものである。この別
実施例においても直進走行状態、操舵走行状態における
クローラ走行装置４と操舵輪１６の位置関係が、その走
行方向Ｌ１，Ｌ２とともに示されている。図８に示す例
は、各操舵輪１６をその位置を変えずに支持した例であ
る。この構造を採る場合、各輪体１６を個々に操舵する
ことができ、さらにきめ細かな制御が可能である。
【０００９】（ｂ）さらに前記の簡単な実施例において
は、操舵輪の床面９側への突出を円筒カム機構１６ｃに
よりおこなうものとしたが、図６（ハ）に示すように、
クローラ走行装置４に対して揺動する構成を採用するこ
とも可能である。また、原理的には、クローラ走行装置
４を走行体側へ引退させてもよい。
は、操舵輪の床面９側への突出を円筒カム機構１６ｃに
よりおこなうものとしたが、図６（ハ）に示すように、
クローラ走行装置４に対して揺動する構成を採用するこ
とも可能である。また、原理的には、クローラ走行装置
４を走行体側へ引退させてもよい。
【００１０】（ｃ）また、前記の簡単な実施例において
は、クローラ走行装置４に対して操舵輪１６を設けるこ
とにより操舵性の向上を図ったが、これに加えてクロー
ラ自体の走行面に対する姿勢を変化することにより、操
舵性の向上を図ることも可能である。図９はその構成を
示す。この別実施例においては、クローラに対する操舵
輪の着地荷重を相対的に換える摺接体切換え装置に加え
てクローラ走行装置４の姿勢を変更するクローラ姿勢切
り換え機構２０を備えて構成される。すなわち、クロー
ラ走行装置４はクローラの進行方向Ｂに対して直角な軸
芯（図９において紙面表裏方向の軸芯（Ｚ４））に対し
て揺動自在に構成されるとともに、クローラ支持フレー
ム４０と前述の走行機構本体部５ａ間に揺動用の伸縮操
作自在なアクチュエータ４１が備えられている。このよ
うな構成を採用することにより、アクチュエータ４１が
所定の設定長にある場合はクローラ走行装置４が床面９
に沿った第一姿勢をとり、アクチュエータ４１が伸出す
ると、クローラ走行装置４の前端部４ｔが管壁側に突き
出し、後端部４ｔｂが引退した第二姿勢（図９に示す姿
勢）をとることができる。この第二姿勢においては、第
一姿勢よりもクローラ走行装置４の床面９に対する接触
面積が減少するため、走行車本体３の操舵操作（ひいて
は管内走行車１の操舵操作）を容易におこなうことがで
きる。ここで、前述の第一、第二姿勢をクローラ走行装
置４に採らせるものを、クローラ姿勢切り換え手段２０
と称するが、この手段の構成は前述のアクチュエータ具
備の構成に限られるものではない。また、操舵輪に回転
駆動力を与える時操舵効果は大きくなるが、駆動力を与
えなくてもクローラ車の舵取りは可能であることはこの
例に限らず、これまでの例に共通して言える。
は、クローラ走行装置４に対して操舵輪１６を設けるこ
とにより操舵性の向上を図ったが、これに加えてクロー
ラ自体の走行面に対する姿勢を変化することにより、操
舵性の向上を図ることも可能である。図９はその構成を
示す。この別実施例においては、クローラに対する操舵
輪の着地荷重を相対的に換える摺接体切換え装置に加え
てクローラ走行装置４の姿勢を変更するクローラ姿勢切
り換え機構２０を備えて構成される。すなわち、クロー
ラ走行装置４はクローラの進行方向Ｂに対して直角な軸
芯（図９において紙面表裏方向の軸芯（Ｚ４））に対し
て揺動自在に構成されるとともに、クローラ支持フレー
ム４０と前述の走行機構本体部５ａ間に揺動用の伸縮操
作自在なアクチュエータ４１が備えられている。このよ
うな構成を採用することにより、アクチュエータ４１が
所定の設定長にある場合はクローラ走行装置４が床面９
に沿った第一姿勢をとり、アクチュエータ４１が伸出す
ると、クローラ走行装置４の前端部４ｔが管壁側に突き
出し、後端部４ｔｂが引退した第二姿勢（図９に示す姿
勢）をとることができる。この第二姿勢においては、第
一姿勢よりもクローラ走行装置４の床面９に対する接触
面積が減少するため、走行車本体３の操舵操作（ひいて
は管内走行車１の操舵操作）を容易におこなうことがで
きる。ここで、前述の第一、第二姿勢をクローラ走行装
置４に採らせるものを、クローラ姿勢切り換え手段２０
と称するが、この手段の構成は前述のアクチュエータ具
備の構成に限られるものではない。また、操舵輪に回転
駆動力を与える時操舵効果は大きくなるが、駆動力を与
えなくてもクローラ車の舵取りは可能であることはこの
例に限らず、これまでの例に共通して言える。
【００１１】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】本発明の構造を採用する簡単な走行車の全体側
面図
面図
【図２】走行車の正面図
【図３】操舵輪の突出構成を示す図
【図４】（イ）直進走行時のクローラ走行装置及び操舵
輪の位置関係を示す平面視図 （ロ）操舵操作時のクローラ走行装置及び操舵輪の位置
関係を示す平面視図
輪の位置関係を示す平面視図 （ロ）操舵操作時のクローラ走行装置及び操舵輪の位置
関係を示す平面視図
【図５】クローラと操舵輪の取り付け構成の別実施例を
示す図
示す図
【図６】クローラと操舵輪の取り付け構成のさらなる別
実施例を示す図
実施例を示す図
【図７】クローラと操舵輪の取り付け構成のさらなる別
実施例を示す図
実施例を示す図
【図８】クローラと操舵輪の取り付け構成のさらなる別
実施例を示す図
実施例を示す図
【図９】摺接体切り換え手段の別実施例の構成を示す図
３ 走行車本体 ４ クローラ走行装置 ４ｔ 前部 ４ｔｂ 後部 ９ 接地面 １６ 操舵輪 ２０ クローラ姿勢切り換え手段 Ｚ２ 接地面に対して概略直角な軸芯
Claims (3)
- 【請求項１】 走行車本体（３）に対してクローラ走行
装置（４）を設け、前記クローラ走行装置（４）により
接地面（９）上を走行する構成のクローラ式走行車にお
いて、 前記クローラ走行装置（４）の前後方向の少なくとも一
方に、前記接地面（９）に対して概略直角な軸芯（Ｚ
２）周りに回動操作自在な操舵輪（１６）を設けたクロ
ーラ式走行車。 - 【請求項２】 走行車本体（３）に対してクローラ走行
装置（４）を設け、前記クローラ走行装置（４）により
接地面（９）上を走行する構成のクローラ式走行車にお
いて、 前記クローラ走行装置（４）の前後方向位置に、前記接
地面（９）に対して概略直角な軸芯（Ｚ２）周りに回動
操作自在な一対の操舵輪（１６）を設け、 さらに、前記クローラ走行装置（４）と前記一対の操舵
輪（１６）のいずれか一方を、他方に対して前記接地面
側に位置させ、これを前記接地面（９）に摺接させて着
地荷重の大きさを相対的に変える摺接体切り換え手段が
設けられているクローラ式走行車。 - 【請求項３】 走行車本体（３）に対してクローラ走行
装置（４）を設け、前記クローラ走行装置（４）により
接地面（９）上を走行する構成のクローラ式走行車にお
いて、 前記クローラ走行装置（４）の前後方向位置に、前記接
地面（９）に対して概略直角な軸芯（Ｚ２）周りに回動
操作自在な一対の操舵輪（１６）を設け、 前記クローラ走行装置（４）の前部（４ｔ）と後部（４
ｔｂ）の両方を、前記接地面（９）に接地させる第一姿
勢と、前部と後部のいずれか一方を接地させる第二姿勢
とに切り換えるクローラ姿勢切り換え手段（２０）を設
けたクローラ式走行車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26011191A JPH0597069A (ja) | 1991-10-08 | 1991-10-08 | クローラ式走行車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26011191A JPH0597069A (ja) | 1991-10-08 | 1991-10-08 | クローラ式走行車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0597069A true JPH0597069A (ja) | 1993-04-20 |
Family
ID=17343439
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26011191A Pending JPH0597069A (ja) | 1991-10-08 | 1991-10-08 | クローラ式走行車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0597069A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1502843A2 (de) * | 2003-07-31 | 2005-02-02 | Rheinmetall Landsysteme GmbH | Unbemanntes Sonderfahrzeug mit Allradantrieb |
| JP2018095126A (ja) * | 2016-12-14 | 2018-06-21 | ヤンマー株式会社 | 不整地走行車 |
| CN110065543A (zh) * | 2019-05-05 | 2019-07-30 | 北京中资燕京汽车有限公司 | 一种车辆独立悬架系统、一种轮履转换车辆及行驶方式转换方法 |
| CN110901778A (zh) * | 2019-11-11 | 2020-03-24 | 宁波市镇海迈老湿智能科技有限公司 | 一种能够自由切换履带和麦克纳姆轮的全地形底盘 |
-
1991
- 1991-10-08 JP JP26011191A patent/JPH0597069A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1502843A2 (de) * | 2003-07-31 | 2005-02-02 | Rheinmetall Landsysteme GmbH | Unbemanntes Sonderfahrzeug mit Allradantrieb |
| EP1502843A3 (de) * | 2003-07-31 | 2009-04-22 | Rheinmetall Landsysteme GmbH | Unbemanntes Sonderfahrzeug mit Allradantrieb |
| JP2018095126A (ja) * | 2016-12-14 | 2018-06-21 | ヤンマー株式会社 | 不整地走行車 |
| CN110065543A (zh) * | 2019-05-05 | 2019-07-30 | 北京中资燕京汽车有限公司 | 一种车辆独立悬架系统、一种轮履转换车辆及行驶方式转换方法 |
| CN110065543B (zh) * | 2019-05-05 | 2024-03-08 | 北京中资燕京汽车有限公司 | 一种车辆独立悬架系统、一种轮履转换车辆及行驶方式转换方法 |
| CN110901778A (zh) * | 2019-11-11 | 2020-03-24 | 宁波市镇海迈老湿智能科技有限公司 | 一种能够自由切换履带和麦克纳姆轮的全地形底盘 |
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